一种机器人重心调节装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人重心调节装置，包括电机、第一挡板、第二挡板、丝杠、丝杠滑块、导向杆和配重块；丝杠的一端穿过第一挡板与电机的输出轴连接，另一端与第二挡板连接，丝杠能够相对第一挡板和第二挡板转动；导向杆一端与第一挡板连接，另一端与第二挡板连接，且导向杆与丝杠平行；丝杠滑块同时套设于丝杠和导向杆上，位于第一挡板和第二挡板之间，丝杠滑块用于套设导向杆的过孔内设有直线轴承；丝杠转动时，丝杠滑块沿丝杠的轴向移动，第一挡板和第二挡板上分别设有一个限位开关；配重块连接在丝杠滑块上。本实用新型专利技术可以实现机器人自动调整重心，避免由于倾角过大造成的翻车。

A kind of robot center of gravity regulator

The utility model relates to the technical field of the robot, in particular to a robot focus adjusting device, which comprises a motor, a first baffle, a second baffle, screw, screw, the slider guide rod and a weight block; the output shaft screw penetrates through the first baffle and the other end connected to the motor, and the second baffle plate connection, screw can rotate relative to the first baffle and the second baffle plate; one end of the guide rod is connected with the first baffle plate, and the other end of the guide rod and the second baffle plate is connected with the screw, screw and slide in parallel; sheathed on the screw and guide bar, located between the first and second baffle plates, screw holes for the slider set guide rod is arranged in the screw rotation, linear bearings; the axial movement of the slider along the screw screw, the first and second baffle plates are respectively provided with a limit switch; the counterweight screw connected to the slider On. The utility model can automatically adjust the center of gravity of the robot to avoid the overturning caused by too big dip angle.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人重心调节装置
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人重心调节装置。
技术介绍
机器人移动过程中，路面情况多变，例如爬坡、下坡、遇到障碍物等情况，重心会偏置，或者急刹车致机器人的重心惯性前倾，机器人本体运动状态不稳定，甚至可能出现翻倒，因此需要装载一种可调节机器人重心的装置。目前，市面上的重心调节装置虽然相对于传统的固定配重方式有明显优势，但是需要通过人工操作来实现调节重心这一过程，且结构复杂，一旦投入使用难以更改配重的质量，使用中操作人员只能依靠经验判断重心是否处在安全区域，安全性不高。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本技术要解决的技术问题是解决现有技术中重心调节装置结构复杂，依赖人工操作，以及安全性差的问题。(二)技术方案为了解决上述技术问题，本技术提供了一种机器人重心调节装置，包括电机、第一挡板、第二挡板、丝杠、丝杠滑块、导向杆和配重块；所述丝杠的一端穿过所述第一挡板与所述电机的输出轴连接，另一端与所述第二挡板连接，所述丝杠能够相对所述第一挡板和第二挡板转动；所述导向杆一端与所述第一挡板连接，另一端与所述第二挡板连接，且所述导向杆与所述丝杠平行设置；所述丝杠滑块同时套设于所述丝杠和所述导向杆上，且位于所述第一挡板和第二挡板之间，所述丝杠滑块用于套设所述导向杆的过孔内设有直线轴承；所述丝杠转动时，所述丝杠滑块沿所述丝杠的轴向移动，所述第一挡板和所述第二挡板上分别设有一个限位开关，用于限制所述丝杠滑块的行程；所述配重块连接在所述丝杠滑块上。进一步地，所述第一挡板上用于穿设所述丝杠的过孔内设有角接触轴承；所述丝杠的一端通过所述角接触轴承后与所述电机的输出轴连接。进一步地，所述丝杠滑块上还安装有磁体，当所述丝杠滑块位于初始位置时，在与所述磁体对应的位置设有霍尔接近开关，用于消除电机的累积误差。进一步地，所述丝杠通过联轴器与所述电机的输出轴连接。进一步地，所述丝杠滑块一侧连接有丝杠螺母，所述丝杠螺母与所述丝杠滑块上用于穿设所述丝杠的过孔同心设置，所述丝杠转动时，所述丝杠螺母带动所述丝杠滑块沿所述丝杠轴向移动。进一步地，所述导向杆为两根，两根所述导向杆平行设置。进一步地，所述电机通过电机支架安装在机器人本体上，所述电机支架为L型，所述电机的输出轴穿过所述电机支架与所述丝杠连接。进一步地，所述配重块设于所述丝杠滑块正上方和/或正下方。进一步地，在所述第一挡板和所述第二挡板靠近所述丝杠滑块的一侧均设有缓冲垫。进一步地，在所述丝杠滑块上靠近第一挡板的一侧和靠近所述第二挡板的一侧均设有缓冲垫。(三)有益效果本技术的上述技术方案具有如下优点：本技术涉及一种机器人重心调节装置，包括电机、第一挡板、第二挡板、丝杠、丝杠滑块、导向杆和配重块；丝杠的一端穿过第一挡板与电机的输出轴连接，另一端与第二挡板连接，丝杠能够相对第一挡板和第二挡板转动；导向杆一端与第一挡板连接，另一端与第二挡板连接，且导向杆与丝杠平行设置；丝杠滑块同时套设于丝杠和导向杆上，且位于第一挡板和第二挡板之间，丝杠滑块用于套设导向杆的过孔内设有直线轴承；丝杠转动时，丝杠滑块沿丝杠的轴向移动，第一挡板和第二挡板上分别设有一个限位开关，用于限制丝杠滑块的行程；配重块连接在丝杠滑块上。本技术可以实现机器人在不同工况环境下自动调整重心，避免由于倾角过大造成的翻车。附图说明图1是本技术实施例中机器人重心调节装置的轴侧图；图2是本技术实施例中机器人重心调节装置的主视图。图中：1：电机；2：电机支架；3：联轴器；4：第一挡板；5：限位开关；6：角接触轴承；7：孔用弹性挡圈；8：丝杠；9：导向杆；10：丝杠螺母；11：丝杠滑块；12：直线轴承；13：配重块；14：第二挡板；15：磁体；16：霍尔接近开关。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要说明的是，序列词语“第一”、“第二”仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定顺序或重要性的差异。如图1和图2所示，本技术实施例提供的机器人重心调节装置，包括电机1、第一挡板4、第二挡板14、丝杠8、丝杠滑块11、导向杆9和配重块13；丝杠8的一端穿过第一挡板4与电机1的输出轴连接，另一端与第二挡板14连接，丝杠8能够相对第一挡板4和第二挡板14转动；导向杆9一端与第一挡板4连接，另一端与第二挡板14连接，且导向杆9与丝杠8平行设置；丝杠滑块11同时套设于丝杠8和导向杆9上，且位于第一挡板4和第二挡板14之间，丝杠滑块11用于套设导向杆9的过孔内设有直线轴承12；丝杠8转动时，丝杠滑块11沿丝杠8的轴向移动，第一挡板4和第二挡板14上分别设有一个限位开关5，用于限制丝杠滑块11的行程；配重块13连接在丝杠滑块11上。电机1通过电机支架2安装在机器人本体内，电机支架为L型，电机1的输出轴穿过电机支架2与丝杠8连接，电机1和丝杠8之间采用联轴器3同轴连接，具体到本实施例中，电机1为57步进电机，联轴器3为GR波纹管联轴器，安装在第一挡板4外侧，安装后，丝杠8可随电机1转动。当然，在另一个实施例中，电机1和丝杠8也可以采用同步轮连接，连接后，电机1能够驱动丝杠8转动。第一挡板4上设有供丝杠8通过的过孔，过孔内设有角接触轴承6，孔用弹性挡圈7设置在角接触轴承6的外侧，用于固定角接触轴承6的位置。丝杠8的一端通过角接触轴承6的内孔后与电机1的输出轴同轴连接，当丝杠8随电机1转动时，角接触轴承6和丝杠8配合，丝杠8能够相对第一挡板4和第二挡板14转动。当然，在另一个实施例中，丝杠8与第二挡板14也可以采用设有角接触轴承6的过孔连接。第一挡板4和第二挡板14作为丝杠8的支撑点，能够限定丝杠8的位置，且不影响丝杠8的转动。如图2所示，本实施例采用了两根导向杆9，两根导向杆9平行设置。具体到本实施例中，两根导向杆9平行于丝杠8，到丝杠8的距离相等，导向杆9与丝杠8位于同一水平面。优选地，在另一个实施例中，也可以采用四根导向杆9，四根导向杆9可设于丝杠滑块11的四角，四根导向杆9到丝杠8的距离相等，两根导向杆9位于同一水平面且高于丝杠8，另两根导向杆9位于同一水平面且低于丝杠8，四根导向杆9位于丝杠8两侧对称位置上，这样对称的设置导向杆9可以使得丝杠滑块11受力均匀。丝杠滑块11同时套设于丝杠8和导向杆9上，丝杠滑块11设有用于穿过导向杆9的过孔。显然，若根据需要而增加导向杆9的数目，与之相对应的，丝杠滑块11上也应增加相应数本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人重心调节装置，其特征在于：包括电机(1)、第一挡板(4)、第二挡板(14)、丝杠(8)、丝杠滑块(11)、导向杆(9)和配重块(13)；所述丝杠(8)的一端穿过所述第一挡板(4)与所述电机(1)的输出轴连接，另一端与所述第二挡板(14)连接，所述丝杠(8)能够相对所述第一挡板(4)和第二挡板(14)转动；所述导向杆(9)一端与所述第一挡板(4)连接，另一端与所述第二挡板(14)连接，且所述导向杆(9)与所述丝杠(8)平行设置；所述丝杠滑块(11)同时套设于所述丝杠(8)和所述导向杆(9)上，且位于所述第一挡板(4)和第二挡板(14)之间，所述丝杠滑块(11)用于套设所述导向杆(9)的过孔内设有直线轴承(12)；所述丝杠(8)转动时，所述丝杠滑块(11)沿所述丝杠(8)的轴向移动，所述第一挡板(4)和所述第二挡板(14)上分别设有一个限位开关(5)，用于限制所述丝杠滑块(11)的行程；所述配重块(13)连接在所述丝杠滑块(11)上。

【技术特征摘要】
1.一种机器人重心调节装置，其特征在于：包括电机(1)、第一挡板(4)、第二挡板(14)、丝杠(8)、丝杠滑块(11)、导向杆(9)和配重块(13)；所述丝杠(8)的一端穿过所述第一挡板(4)与所述电机(1)的输出轴连接，另一端与所述第二挡板(14)连接，所述丝杠(8)能够相对所述第一挡板(4)和第二挡板(14)转动；所述导向杆(9)一端与所述第一挡板(4)连接，另一端与所述第二挡板(14)连接，且所述导向杆(9)与所述丝杠(8)平行设置；所述丝杠滑块(11)同时套设于所述丝杠(8)和所述导向杆(9)上，且位于所述第一挡板(4)和第二挡板(14)之间，所述丝杠滑块(11)用于套设所述导向杆(9)的过孔内设有直线轴承(12)；所述丝杠(8)转动时，所述丝杠滑块(11)沿所述丝杠(8)的轴向移动，所述第一挡板(4)和所述第二挡板(14)上分别设有一个限位开关(5)，用于限制所述丝杠滑块(11)的行程；所述配重块(13)连接在所述丝杠滑块(11)上。2.根据权利要求1所述的机器人重心调节装置，其特征在于：所述第一挡板(4)上用于穿设所述丝杠(8)的过孔内设有角接触轴承(6)；所述丝杠(8)的一端通过所述角接触轴承(6)后与所述电机(1)的输出轴连接。3.根据权利要求1所述的机器人重心调节装置，其特征在于：所述丝杠滑块(11)上还安装有磁体(15)，当所述丝杠滑块(11)位于初始位置时，在...

【专利技术属性】
技术研发人员：宗晓，董冲，高强，吴昊，王大勇，邹欣珏，孙大海，张晓敏，
申请(专利权)人：哈尔滨工大特种机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：黑龙江,23