机械手的控制方法及装置、可读存储介质及自动化设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机械手的控制方法及装置、可读存储介质及自动化设备，所述机械手的控制方法包括以下步骤：接收激光测距装置测得的工件特征元附近点的位置参数，根据所述位置参数计算获得在基座坐标系中的特征元位置及机械手预设工作位置；根据所述特征元位置控制机械手移动至所述特征元并在预设工作位置上进行作业。本发明专利技术技术方案通过机械手快速寻找到工件的工作位置以及机械手的工作姿态，避免了由于人员视线或者视角肉眼判定造成的误差，减少了人员调试经验不足产生的不良因素，避免因视线受阻而使机械手与工件之间发生碰撞从而造成损伤，同时，本发明专利技术技术方案可令机械手快速、精准地寻找机械手在工件上的工作位置，提高了生产效率。

Control method and device of manipulator, readable storage medium and automation equipment

The invention discloses a control method and device and manipulator readable storage medium and automation equipment, control method of the manipulator comprises the following steps: receiving position parameters of laser ranging device of measuring the workpiece feature element near the point, according to the position parameters calculated characteristic element position and manipulator in the base coordinate in the preset position; according to the characteristics of element position control of manipulator moving to the characteristics of the yuan and work in the preset position. The technical scheme of the invention by mechanical hand quickly find parts of the job position and the manipulator's working attitude, to avoid the sight of personnel or perspective eye measurement error caused by the adverse factors, reduce the personnel debugging for lack of experience, to avoid the sight obstruction between the manipulator and the workpiece collision causing damage, at the same time. The technical scheme of the invention can make robot quickly and accurately find the manipulator on the workpiece position, improve production efficiency.

【技术实现步骤摘要】
机械手的控制方法及装置、可读存储介质及自动化设备
本专利技术涉及工业自动化
，尤其是一种机械手的控制方法及装置、可读存储介质及自动化设备。
技术介绍
现有的工业技术中，通常通过直接移动机械手来寻找机械手在基座坐标系中的位置及工作姿态，对于一般结构简单、规模较小的且需自动化来实现操作的工件，需要机械手调试人员手动将机械手移动到需要工作的工件面上来寻找机械手的基座坐标系；而对于一些较大的或周边环境较为恶劣的工件，为在调试中寻找机械手的基座坐标系，不仅需要各种辅助设备，也可能会对调试人员的人身安全产生一定的隐患，同时由于视线的限制，直接操作机械手寻找基座坐标系可能会造成机械手的碰撞，对机械手或者工件造成损伤，且可能会因视线、视角的问题造成误差。手动调试需要调试人员有一定的机械手调试工作经验，不仅工作量大、耗时长且效率低。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种机械手的控制方法及装置、可读存储介质及自动化设备，旨在减少调试中由于视线受阻可能产生的安全隐患、工具损伤及判断误差。为实现上述目的，本专利技术提出一种机械手的控制方法，包括以下步骤：接收激光测距装置测得的工件特征元附近点的位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：接收激光测距装置测得的工件特征元附近点的位置参数，根据所述位置参数计算获得在基座坐标系中的特征元位置及机械手预设工作位置；根据所述特征元位置控制机械手移动至所述特征元并在预设工作位置上进行作业。

【技术特征摘要】
1.一种机械手的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：接收激光测距装置测得的工件特征元附近点的位置参数，根据所述位置参数计算获得在基座坐标系中的特征元位置及机械手预设工作位置；根据所述特征元位置控制机械手移动至所述特征元并在预设工作位置上进行作业。2.如权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述特征元为特征点：接收激光测距装置测得的工件特征元附近点的位置参数，根据所述位置参数计算获得在基座坐标系中的特征元位置及机械手预设工作位置的步骤，包括：接收激光测距装置测得的工件特征元附近的多个点的位置参数；根据接收到多个点的位置参数得到多个点在基座坐标系中的坐标值，并将多个点的坐标值的平均值作为特征点的坐标值，以获得所述特征点的位置；根据预设算法求取工件工作面所在面法向量并分析出机械手平行于法向量的预设工作位置。3.如权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述特征元为特征线：接收激光测距装置测得的工件特征元附近点的位置参数，根据所述位置参数计算获得在基座坐标系中的特征元位置及机械手预设工作位置的步骤，包括：接收激光测距装置测得的工件工作面上特征线其中一端点附近第一组点的位置参数；根据接收到的第一组点的位置参数得到第一组点在基座坐标系中的坐标值，并将第一组点的坐标值的平均值作为第一特征点的坐标值；接收激光测距装置测得的工件工作面上特征线另一端点附近第二组点的位置参数；根据接收到第二组点的位置参数得到第二组点在基座坐标系中的坐标值，并将第二组点的坐标值的平均值作为第二特征点的坐标值，通过所述第一特征点的坐标值和所述第二特征点的坐标值，确定所述特征线的位置；根据预设算法求取工件工作面所在面法向量并分析出机械手平行于法向量的预设工作位置。4.如权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述特征元为特征面；接收激光测距装置测得的工件特征元附近点的位置参数，根据所述位置参数计算获得在基座坐标系中的特征元位置及机械手预设工作位置的步骤，包括：接收激光测距装置测得的工件特征面上多个不在同一直线上的点的位置参数；根据接收到多个点的位置参数得到多个点的坐标值，并通过多个点的坐标值由预设算法计算出这多个点构成的特征面方程，通过所述特征面方程确定所述特征面的位置；根据特征平面方程求取工件工作面所在面法向量并分析出机械手平行于法向量的预设工作位置。5.如权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述特征元为特征线，且所述特征线为两个工作面的相交线；接收激光测距装置测得的工件特征元附近点的位置参数，根据所述位置参数计算获得在基座坐标系中的特征元位置及机械手预设工作位置的步骤，包括：接收激光测距装置测得的其中一工作面上工件特征元附近第一组点的位置参数；根据接收到的第一组点位置参数得到第一组点在基座坐标系中的坐标值，并将第一组点的坐标值的平均值作为第一特征点的坐标值，以获得所述第一特征点的位置；根据第一组点的坐标值由预设算法计算出第一组点构成的第一特征平面方程；接收激光测距装置测得的工件另一工作面上工件特征元附近第二组点的位置参数；根据接收到的第二组点位置参数得到第二组点在基座坐标系中的坐标值，并将第二组点的坐标值的平均值作为第二特征点的坐标值，以获得所述第二特征点的位置；根据第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎志雄，
申请(专利权)人：智诚计算机辅助设计深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44