用于自主车辆在相机漏失期间的车道保持系统技术方案

本发明专利技术涉及车辆(10)车道(12)位置的环境感测系统(16)，包括第一和第二传感器(18、20)，其分别被配置成提供指示车辆(10)车道(12)位置的第一和第二信号(26)。转向系统(38)响应于来自控制器(36)的命令实现期望的车道(12)位置以将车辆(10)保持在其车道(12)中，例如，在车辆(10)的自主控制期间。如果第一传感器(18)提供期望的车道(12)标记置信度，则控制器(36)使用第一信号。如果第一传感器(18)不能提供期望的车道(12)标记置信度并且第二传感器(25)可提供期望的车道(12)标记置信度，则控制器(36)切换至第二传感器(25)并且使用第二信号。

Lane keeping system for independent vehicle during camera leakage

The invention relates to an environmental sensing system (16) of vehicle (10) Lane (12) location, which comprises first and second sensors (18, 20), which are respectively configured to provide first and second signals (26) indicating the location of vehicle (10) Lane (12). The steering system (38) responds to the command from the controller (36) to achieve the desired Lane (12) position to keep the vehicle (10) in its driveway (12), for example, during the autonomous control of vehicle (10). If the first sensor (18) provides the desired Lane (12) mark confidence, the controller (36) uses the first signal. If the first sensor (18) fails to provide the desired Lane (12) mark confidence level, and the second sensor (25) can provide the desired Lane (12) mark confidence level, then the controller (36) switches to second sensor (25) and uses second signal.

【技术实现步骤摘要】
用于自主车辆在相机漏失期间的车道保持系统
技术介绍
本公开涉及一种环境感测系统，其涉及可靠地识别用于在例如完全自主车辆或驾驶员辅助的车辆中的车道保持的车辆车道位置。在现代车辆中越来越多地使用车辆车道位置以用于如车道保持辅助(LKA)、车道居中(LC)和包含LKA和LC的方面的交通堵塞辅助(TJA)的此类特征。在操作期间，检测车辆的车道位置，并且使用很少的或不使用来自驾驶员的转向输入来将车辆保持在车道内。自主驾驶车辆也需要此类特征。在一种典型的方法中，通过使用具有一个或多个相机和距离测距传感器(例如，LIDAR或雷达)的环境感测系统来调节车辆的车道位置。通过传感器检测车道标记边缘，但是某种基于视觉的传感器通常以检测线(line)和车道的安装在前方的相机的形式，被用作用于车辆控制的主要传感器。来自传感器的数据必须是可靠的，以便在没有驾驶员输入的情况下保持对车辆的控制，或者对车辆的完全控制必须被归还给驾驶员。对自主控制的重复中断是不期望的，但必须与高度可靠的车辆控制的需求相平衡。目前系统“关闭”或回到驾驶员的手动控制的一个原因是车道标记采用褪色的油漆而不良地标记，从而不能与道路区分开。另一个原因本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种感测车辆(10)环境的方法，所述方法包括步骤：基于来自第一传感器(18)的第一信号来控制车辆(10)车道(12)位置；如果第一传感器(18)不能提供期望的车道(12)标记置信度，则从第一传感器(18)切换至第二传感器(25)；以及如果第二传感器(25)能够提供期望的车道(12)标记置信度并且未超过预定时间，则基于来自第二传感器(25)的第二信号来控制车辆(10)车道(12)位置。

【技术特征摘要】
2016.06.14 US 15/181,9151.一种感测车辆(10)环境的方法，所述方法包括步骤：基于来自第一传感器(18)的第一信号来控制车辆(10)车道(12)位置；如果第一传感器(18)不能提供期望的车道(12)标记置信度，则从第一传感器(18)切换至第二传感器(25)；以及如果第二传感器(25)能够提供期望的车道(12)标记置信度并且未超过预定时间，则基于来自第二传感器(25)的第二信号来控制车辆(10)车道(12)位置。2.根据权利要求1所述的方法(60)，其特征在于，所述第一传感器(18)是相机传感器(25)、雷达传感器(25)、红外传感器(25)和LIDAR传感器(25)中的至少一个。3.根据权利要求2所述的方法(60)，其特征在于，所述第一传感器(18)是集成的相机传感器(25)和雷达传感器(25)。4.根据权利要求1所述的方法(60)，其特征在于，所述第一传感器(18)面向前。5.根据权利要求4所述的方法(60)，其特征在于，所述第二传感器(25)是侧视相机和后视相机中的一个。6.根据权利要求1所述的方法(60)，其特征在于，由于所述第一传感器(18)上的眩光，所述第一传感器(18)不能提供期望的车道(12)标记置信度。7.根据权利要求1所述的方法(60)，其特征在于，切换步骤包括使用来自第二信号的数据应用控制算法以确定期望的车道(12)标记置信度。8.根据权利要求7所述的方法(60)，其特征在于，所述切换步骤包括：将滤波器应用于数据以识别车道(12)标记边缘，并且将车道(12)标记边缘转换至坐标系。9.根据权利要求7所述的方法(60)，其特征在于，所述切换步骤包括：确定坐标系中的车道(12)标记边缘是否与之前从第一传感器(18)提供的数据相似。10.根据权利要求1所述的方法(60)，其特征在于，包括以下步骤：如果在预定时间内基于第二信号控制车辆(10)车道(12)位置的步骤没有被执行，则将车辆(10)的转向控制归还给驾驶员。11.根据权利要求1所述的方法(60)，其特征在于，不基于第一信号来控制车辆(10)车道(12)位置，而是基于第二信号来控制车辆(10)车道(12)位置。12.一种涉及车辆(10)车道(12)位置的环境感测系统(16)，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：P·K·普拉萨德，J·S·格林，P·R·马丁代尔，
申请(专利权)人：德尔福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US