用于自动化车辆的车道保持系统技术方案

一种适于在自动化车辆上使用的车道保持系统包括相机、惯性测量单元和控制器。相机被配置成检测车辆所行驶的道路的车道标记。惯性测量单元被配置成确定车辆的相对运动。控制器与相机及惯性测量单元通信。在检测到车道标记时，控制器被配置成：基于最后位置将车辆向道路的中心线转向，以及确定偏移向量，该偏移向量指示车辆相对于道路的中心线的运动。在未检测到车道标记时，控制器被配置成：基于来自惯性测量单元的信息确定相对于最后位置的偏移位置，基于最后位置和偏移向量确定用于将车辆从偏移位置向道路的中心线转向的校正向量，以及根据该校正向量将车辆转向。

Lane keeping system for automated vehicles

A lane keeping system suitable for use on automated vehicles includes cameras, inertial measurement units, and controllers. The camera is configured to detect lane markings on the road that the vehicle is driving. The inertial measurement unit is configured to determine the relative motion of the vehicle. Communication between controller and camera and inertial measurement unit. When the lane markings are detected, the controller is configured to turn the vehicle toward the centerline of the road and determine the offset vector based on the last position, which indicates the motion of the vehicle relative to the centerline of the road. In the lane marking was not detected when the controller is configured to determine the final position of the position relative to the offset from the inertial measurement unit based on the information used to determine the centre line of the vehicle to the road from the offset position of the steering vector calibration position and finally based on the offset vector, and according to the vehicle steering correction vector.

【技术实现步骤摘要】
用于自动化车辆的车道保持系统
本公开总地涉及用于自动化车辆的车道保持系统，并且更具体地涉及在相机未检测到车道标记时使用历史性车辆运动信息来操作自动化车辆。
技术介绍
已知使用相机来检测道路的特征(诸如车道标记和路缘)以操作(例如转向)自动化车辆。然而，在一些实例中，这些特征可能是不一致的、减弱的或以其他方式不可检测的。在没有车道标记的情况中，许多系统简单地解除控制并将控制还给车辆操作者，即使车道标记可能只是暂时不能被相机检测到。
技术实现思路
根据一个实施例，提供了一种适于在自动化车辆上使用的车道保持系统。该系统包括相机、惯性测量单元和控制器。相机被配置成检测车辆所行驶的道路的车道标记。惯性测量单元被配置成确定车辆的相对运动。控制器与相机及惯性测量单元通信。在检测到车道标记时，控制器被配置成：基于车道标记确定车辆相对于道路的中心线的最后位置(last-position)，基于该最后位置确定用于将车辆向道路的中心线转向的当前向量，以及确定偏移向量，该偏移向量指示车辆相对于道路的中心线的运动。在未检测到车道标记时，控制器被配置成：基于来自惯性测量单元的信息确定相对于最后位置的偏移位置，基于最本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种适于在自动化车辆(12)上使用的车道保持系统(10)，所述系统(10)包括：相机(32)，其被配置成检测车辆(12)所行驶的道路(36)的车道标记(38)；惯性测量单元(40)，其被配置成确定所述车辆(12)的相对运动(42)；以及控制器(28)，其与所述相机(32)和所述惯性测量单元(40)通信，其中在检测到所述车道标记(38)时，所述控制器(28)被配置成基于所述车道标记(38)确定所述车辆(12)相对于所述道路(36)的中心线(48)的最后位置(54)，基于所述最后位置(54)确定用于将所述车辆(12)向所述道路(36)的所述中心线(48)转向的当前向量(56)，以及确定偏移向量(5...

【技术特征摘要】
2016.05.13 US 15/154,0761.一种适于在自动化车辆(12)上使用的车道保持系统(10)，所述系统(10)包括：相机(32)，其被配置成检测车辆(12)所行驶的道路(36)的车道标记(38)；惯性测量单元(40)，其被配置成确定所述车辆(12)的相对运动(42)；以及控制器(28)，其与所述相机(32)和所述惯性测量单元(40)通信，其中在检测到所述车道标记(38)时，所述控制器(28)被配置成基于所述车道标记(38)确定所述车辆(12)相对于所述道路(36)的中心线(48)的最后位置(54)，基于所述最后位置(54)确定用于将所述车辆(12)向所述道路(36)的所述中心线(48)转向的当前向量(56)，以及确定偏移向量(58)，所述偏移向量(58)指示所述车辆(12)相对于所述道路(36)的所述中心线(48)的运动，以及其中在未检测到所述车道标记(38)时，所述控制器(28)被配置成基于来自所述惯性测量单元(40)的信息确定相对于所述最后位置(54)的偏移位置(60)，基于所述最后位置(54)和所述偏移向量(58)确定用于将所述车辆(12)从所述偏移位置(60)向所述道路(36)的所述中心线(48)转向的校正向量(62)，以及根据所述校正向量(62)将所述车辆(12)转向。2.根据权利要求1所述的系统(10)，其中所述控制器(28)被进一步配置成基于所述当前向量(56)的时间历史(68)确定最后向量(66)，且所述校正向量(62)进一步基于所述最后向量(66)。3.根据权利要求1所述的系统(10)，其中所述系统(10)包括速度传感器(52)，所述速度传感器(52)被配置成测量所述车辆(12)的速度，且所述偏移位置(60)也基于所述速度来确定。4.一种用于控制自动化车辆(12)的方法(...

【专利技术属性】
技术研发人员：P·K·普拉萨德，M·I·贾，E·萨米埃，
申请(专利权)人：德尔福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US