车辆感知数据收集系统和方法技术方案

公开了车辆感知数据收集系统和方法。用于收集感知数据(14)的系统(10)包括收发器(26)和控制器电路(28)。收发器(26)安装在主车辆(12)上。收发器(26)被配置成从安装在主车辆(12)附近的辅助车辆(18)上的感知传感器(24)接收感知数据(14)。控制器电路(28)与收发器(26)通信。控制器电路(28)被配置成确定用于通过辅助车辆(18)的感知传感器(24)收集感知数据(14)的优选视角(34)，以及操作收发器(26)以向辅助车辆(18)发送路径请求(20)，该路径请求(20)改变辅助车辆(18)的经规划的路径(22)以将辅助车辆(18)的感知传感器(24)移动到优选视角(34)。视角(34)。视角(34)。

【技术实现步骤摘要】
车辆感知数据收集系统和方法
本申请是国家申请号为201910106886.0，题为“车辆感知数据收集系统和方法”的专利技术专利申请的分案申请。


[0001]本公开总体上涉及用于收集车辆感知数据的系统，并且更具体地涉及从主车辆向辅助车辆发送路径请求的系统，该路径请求改变辅助车辆的经规划的路径以将辅助车辆的感知传感器移动到用于收集供主车辆使用的感知的优选视角。

技术介绍

[0002]因为发生了自动化车辆上的传感器的视野被某个物体阻挡的情况，因此自动化车辆不能收集关于该视野中的物体的感知数据。
附图说明
[0003]现将参照附图通过示例的方式描述本专利技术，其中：
[0004]图1是根据一个实施例的用于收集车辆感知数据的系统的图；以及
[0005]图2是根据一个实施例的图1的系统所遇到的场景；以及
[0006]图3是根据一个实施例的操作图1的系统的方法。
具体实施方式
[0007]图1示出了用于收集用于操作主车辆12的车辆相关的感知数据14的系统10的非限制性示例。如本文中所使用的，感知数据可以是当例如在道路16上行驶时对操作(例如，转向、制动、加速)主车辆12有用的任何类型的信息。作为示例而非限制，感知数据14可包括车道标记、标志、交通信号、其他车辆、建筑物等的位置(例如，相对于传感器或检测器的相对定位、或绝对位置，即GPS坐标)。感知数据14可以来自各种源，诸如，主车辆12上车载的传感器(例如来自相机的图像或视频、来自雷达的雷达图、来自激光雷达的点云、或其任何组合)、或作为基础设施(例如，位于交叉路口处的交通相机)的部分的传感器、或位于其他车辆上的传感器/检测器。如下面将更详细描述的，本文中所描述的系统10的新颖性点在于主车辆12接收由辅助车辆18收集的感知数据14，以及主车辆12向辅助车辆18发送路径请求20，以改变辅助车辆18的经规划的路径22，使得由辅助车辆18收集的感知数据14来自道路16上或附近的区域或物体的不同(更好)的视角。也就是说，路径请求20要求辅助车辆18采取某个动作(例如，加速、减速、改变车道)，从而由辅助车辆18上的感知传感器24所收集的感知数据14是从更好或改进的视角收集的，即根据主车辆12所期望的感知数据收集的。
[0008]主车辆12可被表征为自动化车辆。如本文中所使用的，术语“自动化车辆”可应用于正以自动化模式(即，完全自主模式)操作主车辆12的情况，其中，为了操作主车辆12的完全自主情况，主车辆12的人类操作者(未示出)可几乎不用做除指定目的地以外的其他操作。然而，完全自动化不是必需的。构想到，当以手动模式操作主车辆12时，本文中所呈现的
教导是有用的，在手动模式下，自动化程度或等级可能仅仅是向总体上控制着主车辆12的转向、加速器和制动器的人类操作者提供可听或可视的警告。例如，系统10可能仅仅根据需要来辅助人类操作者，以改变车道和/或避免干扰例如诸如另一车辆、行人或道路标志之类的物体和/或与例如诸如另一车辆、行人或道路标志之类的物体碰撞。
[0009]系统10包括用于在主车辆12上安装、或将在主车辆12上安装或已经在主车辆12上安装的收发器26。收发器26可以使用许多已知协议中的任何协议进行通信，所述许多已知协议诸如但不限于，专用短程通信(DSRC)、Wi
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Fi、蜂窝电话网络等。收发器26通常被配置成接收来自安装在辅助车辆18上的感知传感器24(相机、雷达、激光雷达、超声换能器、其任何组合)的感知数据14，该辅助车辆18在主车辆12附近(例如，在主车辆12的200米之内)。虽然构想辅助车辆18将最好是完全自动化的，但应认识到，可以由将对路径请求20适当地作出响应的人类操作者(未示出)来操作辅助车辆18。
[0010]系统10包括与收发器26通信的控制器电路28。通信可以经由有线连接、无线通信、或本领域技术人员将立即认识到的其他已知手段。控制器28可包括处理器30，诸如微处理器或其它控制电路系统，该其它控制电路系统诸如包括用于处理数据的专用集成电路(ASIC)的模拟和/或数字控制电路系统，如对本领域技术人员而言应当显而易见的那样。在下文中，对控制器28被配置用于某物的任何引用也将被解释为暗示处理器30也可以被配置用于相同的事物。控制器28可包括存储器32，即非瞬态计算机可读存储介质，包括非易失性存储器，诸如用于存储一个或多个例程、阈值和捕获到的数据的电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。存储器32可以是处理器30的一部分，或控制器28的一部分，或者与控制器28分开，诸如，存储在云中的远程存储器。如本文中所描述，可由控制器28或处理器30执行一个或多个例程，以基于由控制器28接收的信号来执行用于操作主车辆12的步骤。
[0011]控制器电路28(或处理器30)通常被配置成确定用于通过辅助车辆18的感知传感器24收集感知数据14的优选视角34(也参见图2)。如本文中所使用的，优选视角34可以被表征为可以从其收集如下的感知数据的位置：所述感知数据向主车辆12提供关于道路16上或附近的物体的更好信息。例如，可以选择优选视角34，从而可以从辅助车辆18观察道路16中地从主车辆12观察被阻挡的部分。
[0012]图2示出了主车辆12在道路16上行驶时可遇到的场景36的非限制示例。在该示例中，主车辆12正跟随右侧车道中的卡车38，并且辅助车辆18正行驶在左侧车道中并在主车辆12前方的短距离内。主车辆12可能打算在即将到来的出口坡道40的实例处离开道路16，但是卡车38行驶得比主车辆12的期望速度更慢。然而，因为主车辆12上的物体检测器48(图1)的视野被卡车38阻挡，所以主车辆12不能通过其本身(即仅使用物体检测器48的车载传感器)来确定是否可以在到达出口坡道40之前成功地超过卡车38。即使辅助车辆18具有用于辅助车辆18的感知传感器24的清晰前方视野，但是感知传感器24不能看到道路16的弯道周围，因为陆地特征42的存在阻挡了对出口坡道40的观察。
[0013]控制器28确定优选视角34，优选视角34用于观察到出口坡道40的道路16，以确定在卡车前方的右侧车道中是否已经存在许多车辆和/或是否已经存在正从入口坡道44进入道路16的许多车辆。例如，如果接近出口坡道40的右侧车道存在许多车辆，这将使得主车辆12在超过卡车38之后难以进入右侧车道，从而主车辆12可以决定留在卡车38后方。
[0014]在确定了优选视角34之后，控制器28随后操作收发器26以将路径请求20发送到辅
助车辆18，该路径请求20改变辅助车辆18的经规划的路径22以将辅助车辆18的感知传感器24移动(例如，转向和/或加速/减速)到优选视角34。控制器28可以基于对辅助车辆18的观测来估计辅助车辆18的经规划的路径22，所述基于对辅助车辆18的观测例如，基于从当前轨迹进行的外推、或基于来自辅助车辆18的预测轨迹广播。路径请求20可以包括但不限于，车道变换、速度变化、在当前车道内的定位变化、或者维持主车辆12与辅助车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，包括：通过主车辆的控制器电路确定辅助车辆的感知传感器的优选视角；通过所述控制器电路并且向所述辅助车辆发送路径请求以将所述感知传感器移动到所述优选视角；以及通过所述控制器电路并且从所述辅助车辆接收由所述感知传感器从所述优选视角收集的感知数据。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：确定相对于阻挡所述主车辆的物体检测器的物体的位置的所述优选视角。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，进一步包括：确定相对于在数字地图中标识的映射物体的坐标的所述优选视角。4.如权利要求1
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3中任一项所述的方法，其特征在于，进一步包括：根据所述主车辆所行驶的道路的轮廓，来确定所述优选视角。5.如权利要求1
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4中任一项所述的方法，其特征在于，所述感知数据包括所述主车辆附近的行驶车道的控制点特性。6.如权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：D，
申请(专利权)人：德尔福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：