对象的雷达简档的注释制造技术

雷达数据收集系统(10)包括雷达(16)、相机(14)和控制器电路(30)。雷达(16)以及相机(14)是旨在安装在主车辆(12)上的。雷达(16)被配置成用于指示由雷达(16)检测到的对象(18)的雷达简档(22)。相机(14)被配置成用于呈现对象(18)的图像(24)。控制器电路(30)与雷达(16)以及相机(14)通信。控制器(30)被配置成用于依据图像(24)确定对象(18)的身份(26)，并且依据身份(26)注释雷达简档(22)。

Comments on the radar profile of the object

【技术实现步骤摘要】
对象的雷达简档的注释
本公开总体上涉及雷达数据收集系统，并且更具体地涉及依据来自相机的图像确定对象的身份并且依据身份注释来自雷达的雷达简档的系统。附图说明现在将通过示例的方式并参照附图来描述本专利技术，在附图中：图1是根据一个实施例的雷达数据收集系统的示图；图2A和图2B是根据一个实施例的由图1的系统确定的雷达简档的示例；以及图3是根据一个实施例的操作图1的系统的方法。具体实施方式现在将详细参照实施例，在附图中示出这些实施例的示例。在以下详细描述中，阐述了众多具体细节以便提供对各个所描述的实施例的透彻理解。然而，对本领域的普通技术人员将显而易见的是，无需这些具体细节就可实践所描述的各种实施例。在其它实例中，并未对公知方法、程序、组件、电路以及网络进行详细描述以免不必要地模糊各实施例的各方面。“一个或多个(oneormore)”包括：由一个要素执行的功能、由不止一个要素例如以分布式方式执行的功能、由一个要素执行的若干功能、由若干要素执行的若干功能、或上述的任何组合。还将理解的是，虽然在一些实例中，术语第一、第二等在本文中用于描述各种要素，但这些要素不应受这些术语的限制。这些术语仅用于将一个要素与另一个区别开来。例如，第一接触件可被称为第二接触件，并且类似地，第二接触件可被称为第一接触件，而没有背离各个所描述的实施例的范围。第一接触件和第二接触件两者都是接触件，但它们并非相同的接触件。在对本文中各个所描述的实施例的描述中所使用的术语仅出于描述实施例的目的，而非旨在构成限制。如在对各个所描述的实施例和所附权利要求的描述中所使用的，单数形式“一(a)”、“一(an)”和“所述(the)”旨在也包括复数形式，除非上下文另外明确指出。还将理解的是，本文所使用的术语“和/或”是指并且包含相关联的所列项目中的一个或更多个的所有可能的组合。将进一步理解的是，术语“包括(includes)”、“包括(including)”、“包含(comprises)”和/或“包含(comprising)”当在本申请文件中使用时指明所陈述的特征、整数、步骤、操作、要素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、要素、组件和/或其群组的存在或添加。如本文中所使用的，取决于上下文，术语“如果(if)”可选地被解释为表示“当…时或“在…时”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，取决于上下文，短语“如果被确定”或“如果检测到(所陈述的状况或事件)”被可选地解释为表示“在确定…后”或“响应于确定”或“在检测到(所陈述的状况或事件)后”或“响应于检测到(所陈述的状况或事件)”。图1示出了雷达数据收集系统10(下文称为系统10)的非限制性示例。如下文将更加详细描述的，系统10在创建雷达简档的库时是有用的，该雷达简档是注释了各种信息(诸如但不限于：由雷达检测到的对象(例如，另一车辆或停止标志)的身份(identity))的雷达返回(return)。自动车辆对象检测领域的技术人员将认识到，基于来自相机的图像相比基于来自雷达的雷达返回更容易确定对象的身份。如果主车辆12上的相机14损坏或以其他方式无法操作而雷达16被依赖以用于确定对象的身份，那么雷达简档的库在主车辆12的持续的操作中将是有用的。所设想的是，本文中的教导也适用于注释来自激光雷达的云点(cloud-point)，由此使得激光雷达图的库能够被生成并且后续被用于在相机将要失效的情况下进行主车辆12的更加有效的控制，而无论雷达16存在于或不存在于系统10中。主车辆12可被表征为自动车辆，并且可被一些人称作按需自动移动(AMOD)类型的车辆。如本文中所使用，术语“自动车辆”可应用于正以自动模式(即，完全自主模式)操作主车辆12的情况，其中主车辆12的操作人员(未示出)可以仅指定目的地以便操作主车辆12。然而，完全自动化不是必需的。所设想的是，当以手动模式操作主车辆12时，本文中所呈现的教导是有用的，其中在手动模式下，自动化程度或等级可以仅仅是向总体上控制着主车辆12的转向、加速器和制动器的人类操作者提供可听或可视的警告。例如，系统10可以仅仅在需要时帮助人类操作者以变道和/或避免与例如诸如其他车辆20之类的对象18的干扰和/或碰撞。如上文所建议的，系统10包括相机14以及通常被配置或设计成用于安装在主车辆12上的雷达16。为了适合安装在主车辆12上，相机14和雷达16被设计成用于在经受诸如雨、雪、尘土、化学污染、极端温度等由车辆所经历的环境条件时可靠地操作。自动感测
的技术人员将会立即认识到使得相机14和雷达16适合在主车辆12上使用的期望的特征是什么。雷达16被配置成用于指示由雷达16检测到的对象18的实例的雷达简档22(即，输出指示雷达简档22的信号或输出促进雷达简档22的信号)。如本文所使用的，雷达简档22可包括但不限于：雷达返回的副本(即，由雷达16输出的信号的副本)、从雷达16到对象18上的各个点的距离和/或方向的映射(由雷达16输出的经后处理的信号)、和/或对象18上的一个或多个点的范围速率的映射，即，对象18或对象18的点相对于(例如，向着或远离)雷达16的移动有多快。距离和范围速率信息可以被存储作为时域或频域数据，如雷达信号处理领域的技术人员将认识到的。雷达16可以是指示到雷达返回的实例的距离和方向(即，方位角)的二维(2D)类型的雷达，或可以是也指示仰角的三维(3D)类型的雷达。如下文将更加详细解释的，雷达简档22可包括可能不易于从由雷达16输出的信号中直接可获取的信息。例如，来自相机14的图像24可轻易地使用已知的处理进行分析以用于确定对象18的身份26(例如，小型汽车、垃圾箱、大型卡车、列车、停止标志、让路标志、铁轨交叉标志)。雷达信号处理领域的技术人员将认识到各种相似大小的对象可能是难以区分的，即，仅使用来自雷达16的雷达返回以确定身份26。然而，本专利技术人发现一旦该信息(例如，身份26)是已知的并且通过雷达简档22的注释的方式与雷达简档22的实例相关联，则雷达简档22的每一个实例可以在某个未来的日期被引用以用于例如仅使用来自雷达16的雷达返回以确定对象的身份26。相机14可以是被配置成用于呈现对象18的图像24的单视或立体或立体类型的相机。图像24可以是对象18的单快照或可以是由多个快照组成的视频。相机14可以对可见光和/或红外光敏感。相机14可以与雷达16位于同一位置，作为图1中所提出的对象检测器，或者相机14可以与雷达16隔开。例如，相机可以被安装在主车辆12的车顶上，并且雷达16可以被安装在主车辆的前面，例如，靠近主车辆的前灯或保险杠。对象检测器可以是用于主车辆12的自主操作的感知传感器的全部或部分。系统10包括经由第一输入28A与雷达16通信并且经由第二输入28B与相机14通信的控制器电路30。如本领域的技术人员将认识到的，通信可以但不限于通过有线、光纤或无线通信。控制器电路30(以下有时称为控制器30)可以包括处理器32的一个或多个实例，诸如，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种雷达数据收集系统(10)，所述系统(10)包括：/n用于安装在主车辆(12)上的雷达(16)，所述雷达(16)被配置成用于指示由所述雷达(16)检测到的对象(18)的雷达简档(22)；/n用于安装在主车辆(12)上的相机(14)，所述相机(14)被配置成用于呈现所述对象(18)的图像(24)；/n与所述雷达(16)和所述相机(14)通信的控制器电路(30)，所述控制器(30)被配置成用于依据所述图像(24)确定所述对象(18)的身份(26)；并且依据所述身份(26)注释所述雷达简档(22)。/n

【技术特征摘要】
20180829 US 62/724,080;20180830 US 16/117,7091.一种雷达数据收集系统(10)，所述系统(10)包括：
用于安装在主车辆(12)上的雷达(16)，所述雷达(16)被配置成用于指示由所述雷达(16)检测到的对象(18)的雷达简档(22)；
用于安装在主车辆(12)上的相机(14)，所述相机(14)被配置成用于呈现所述对象(18)的图像(24)；
与所述雷达(16)和所述相机(14)通信的控制器电路(30)，所述控制器(30)被配置成用于依据所述图像(24)确定所述对象(18)的身份(26)；并且依据所述身份(26)注释所述雷达简档(22)。


2.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述控制器电路(30)被配置成用于依据所述雷达简档(22)确定所述对象(18)的取向角(42)；并且依据所述取向角(42)注释所述雷达简档(22)。


3.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述控制器电路(30)被配置成用于依据所述图像(24)确定所述对象(18)的取向角(42)；并且依据所述取向角(42)注释所述雷达简档(22)。


4.根据权利要求1-3中任一项所述的系统(10)，其特征在于，所述控制器电路(30)被配置成用于依据所述雷达简档(22)确定反射强度图(40)；并且依据所述反射强度图(40)注释所述雷达简档(22)。


5.根据权利要求1-3中任一项所述的系统(10)，其特征在于，所述系统(10)包括安装在所述主车辆(12)上的传感器(52)，所述控制器电路(30)与所述传感器(52)通信，所述传感器(52)被配置成用于指示所述主车辆(12)的姿态角(54)；并且所述控制器电路(30)被配置成用于依据所述姿态角(54)注释所述雷达简档(22)。


6.根据权利要求1-3中任一项所述的系统(10)，其特征在于，所述控制器电路(30)被配置成用于依据所述雷达简档(22)确定到所述对象(18)的距离(46)和方向(48)；并且依据所述距离(46)和所述方向(48)注释所述雷达简档(22)。


7.根据权利要求1-3中任一项所述的系统(10)，其特征在于，所述控制器电路(30)被配置成用于依据所述雷达简档(22)确定到所述对象(18)的高度(50)；并且依据所述高度(50)注释所述雷达简档(22)。


8.根据权利要求1-3中任一项所述的系统(10)，其特征在于，所述控制器电路(30)被配置成用于响应于判断雷达(16)图与所述雷达简档(22)相对应，依据所述雷达简档(22)操作所述主车辆(12)。


9.一种用于雷达(16)数据收集的控制器电路(30)，所述控制器电路(30)包括：
被配置成用于与雷达(16)通信的第一输入(28A)，所述雷达(16)被配置成用于指示由所述雷达(16)检测到的对象(18)的雷达简档(22)；
被配置成用于与用于安装在所述主车辆(12)上的相机(14)通信的第二输入(28B)，所述相机(14)被配置成用于呈现所述对象(18)的图像(24)；
与所述雷达(16)和所述相机(14)通信的处理器(32)，所述控制器(30)被配置成用于依据所述图像(24)确定所述对象(18)的身份(26)；并且依据所述身份(26)注释所述雷达简档(22)。


10.根据权利要求9所述的控制器电路(30)，其特征在于，所述处理器(32)被配置成用于依据所述雷达简档(22)确定所述对象(18)的取向角(42)；并且依据所述取向角(42)注释所述雷达简档(22)。


11.根据权利要求9所述的控制器电路(30)，其特征在于，所述处理器(32)被配置成用于依据所述图像(24)确定所述对象(18)的取向角(42)；并且依据所述取向角(42)注释所述雷达简档(22)。


12.根据权利要求9-11中任一项所述的控制器电路(30)，其特征在于，所述处理器(32)被配置成用于依据所述雷达简档(22)确定反射强度图(40)；并且依据所述反射强度图(40)注释所述雷达简档(22)。

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【专利技术属性】
技术研发人员：M·H·劳尔，I·维加严，D·巴拉钱德拉，N·曼高尔，
申请(专利权)人：德尔福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US