多车道自由流车辆匹配方法组成比例

本发明专利技术提供多车道自由流车辆匹配方法，包括：获取车辆检测子系统在Ti检测的车辆时间位置数据(Ti，Xi，Yi)；根据Yi、车辆进入和离开自由流交易场景纵坐标Yin和Yout，确定以该时间位置数据作为链头数据创建时间位置数据链或将其填充已创建的时间位置数据链；获取交易子系统在每一OBU与RSU发生交易时得到的每一OBU时间位置数据(Tj，Xj，Yj)；在Tj与Ti的差值、Xj与Xi的差值及Yj与Yi的差值分别小于预设第一、第二及第三阈值时，确定(Tj，Xj，Yj)所属OBU与(Ti，Xi，Yi)所属时间位置数据链完成车辆匹配。该方法能将多车道自由流系统不同子系统采集的车辆信息精准匹配，保证通行车辆信息的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能交通
，尤其涉及一种多车道自由流车辆匹配方法。
技术介绍
多车道自由流技术是在现有的电子不停车收费系统(ElectronicTollCollection，简称ETC)技术上发展而来的，是不受车速、车道、阻塞等行驶条件限制的一种电子不停车收费技术。目前，结合我国实际情况，基于国标5.8GHz的电子收费专用短程通信技术的多车道自由流技术最为可行。在多车道自由流系统中，既要能够完成路侧单元(RoadSideUnit，简称RSU)与车载单元(OnBoardUnit，简称OBU)(即车载电子标签)的交易，又要为后续稽查提供准确的证据，因此多车道自由流系统除包含车道主控系统之外，通常还包含车辆检测子系统、交易子系统和抓拍子系统等多个子系统，车辆检测子系统获取在检测时间检测到的车辆位置等车辆信息，交易子系统获取每次OBU与RSU发生ETC交易时OBU的通信位置、通信时间和车牌信息等车辆信息，抓拍子系统对预设区域进行抓拍，可获取抓拍图像时的抓拍时间和车辆位置等车辆信息。现有的多车道自由流系统中的车辆匹配都是通过判定在设定的时间段内，车辆检测与定位子系统检测到的车辆位置，和车路通信与电子标签定位子系统检测到的车载电子标签位置的中心点横纵坐标之差是否小于设定值来进行合法车辆、非法车辆以及未安装OBU车辆的判断。这种匹配方法存在两个问题：一是通过设定固定的时间段，来匹配该时间段内不同子系统采集的位置坐标会出现许多匹配不上的情况，而导致整个系统的匹配率较低；二是单纯通过时间位置匹配会因为各种定位天线(如基于DBF的相控阵天线)在实际通车环境情况下受反射、遮挡、低电等条件影响下很容易出现定位失败或定位错误的现象，即会出现较多的匹配失败的车辆。鉴于此，如何将多车道自由流系统的不同子系统采集的车辆信息进行精准匹配，以保证每辆通行车辆的车辆信息的准确性成为目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
为解决上述的技术问题，本专利技术提供一种多车道自由流车辆匹配方法，能够将多车道自由流系统的不同子系统采集的车辆信息进行精准匹配，以保证每辆通行车辆的车辆信息的准确性。第一方面，本专利技术提供一种多车道自由流车辆匹配方法，包括：获取车辆检测子系统在检测时间Ti检测到的车辆的时间位置数据(Ti，Xi，Yi)，其中，Xi为该车辆的位置的横坐标，Yi为该车辆的位置的纵坐标；根据Yi、车辆进入自由流交易场景的纵坐标Yin和车辆离开自由流交易场景的纵坐标Yout，确定以该车辆的时间位置数据(Ti，Xi，Yi)作为链头数据创建时间位置数据链，或者将(Ti，Xi，Yi)填充至已创建的时间位置数据链；获取交易子系统在每一OBU与RSU发生ETC交易时得到的每一OBU的时间位置数据(Tj，Xj，Yj)，其中，Tj为本次交易的通信时间，Xj为本次交易通信位置的横坐标，Yj为本次交易通信位置的纵坐标；在Tj与Ti的差值小于预设第一阈值、且Xj与Xi的差值小于预设第二阈值、且Yj与Yi的差值小于预设第三阈值时，确定(Tj，Xj，Yj)所属OBU与(Ti，Xi，Yi)所属时间位置数据链完成车辆匹配。可选地，所述Yin和Yout是根据多车道自由流交易范围在道路通行方向上的投影边界分别预先设定的。可选地，所述根据Yi、车辆进入自由流交易场景的纵向坐标Yin和车辆离开自由流交易场景的纵向坐标Yout，确定以该车辆的时间位置数据(Ti，Xi，Yi)作为链头数据创建时间位置数据链，或者将(Ti，Xi，Yi)填充至已创建的时间位置数据链，包括：若Yi与Yin的差值小于等于预设第四阈值，则确定该车辆刚进入所述自由流交易场景，以该车辆的时间位置数据(Ti，Xi，Yi)作为链头数据创建时间位置数据链；若Yi与Yout的差值小于等于预设第五阈值，则确定该车辆即将离开所述自由流交易场景，判断Xi与未收尾的每一时间位置数据链中尾数据的横坐标之差是否满足预设第一范围、判断Yi与未收尾的每一时间位置数据链中尾数据的纵坐标之差是否满足预设第二范围、以及判断Ti与未收尾的每一时间位置数据链中尾数据的检测时间之差是否满足预设第三范围，若某一未收尾的时间位置数据链中上述三次判断同时满足，则确定该车辆的时间位置数据(Ti，Xi，Yi)属于该未收尾的时间位置数据链，将(Ti，Xi，Yi)作为链尾数据填充至其所属时间位置数据链的尾部；若Yi与Yin的差值大于预设第四阈值、且Yi与Yout的差值大于预设第五阈值，则确定该车辆已位于所述自由流交易场景内，判断Xi与未收尾的每一时间位置数据链中尾数据的横坐标之差是否满足预设第一范围、判断Yi与未收尾的每一时间位置数据链中尾数据的纵坐标之差是否满足预设第二范围、以及判断Ti与未收尾的每一时间位置数据链中尾数据的检测时间之差是否满足预设第三范围，若某一未收尾的时间位置数据链中上述三次判断同时满足，则确定该车辆的时间位置数据(Ti，Xi，Yi)属于该未收尾的时间位置数据链，将(Ti，Xi，Yi)作为中间数据填充至其所属时间位置数据链的尾部。可选地，所述OBU与时间位置数据链进行匹配时，采用多帧匹配优选的方法，每获取一次某一OBU的时间位置数据，就将该OBU与时间位置数据链进行一次匹配；选择与该OBU匹配成功次数最多的时间位置数据链，作为最终与该OBU匹配成功的时间位置数据链。可选地，所述获取交易子系统在每一OBU与RSU发生ETC交易时得到的每一OBU的时间位置数据(Tj，Xj，Yj)，包括：采用多帧优选匹配的方法，获取交易子系统在每一OBU与RSU发生ETC交易时得到的每一OBU的时间位置数据；选择每一OBU的可信度最高的时间位置数据(Tj，Xj，Yj)作为与(Ti，Xi，Yi)所属时间位置数据链进行车辆匹配的时间位置数据。可选地，在所述根据Yi、车辆进入自由流交易场景的纵坐标Yin和车辆离开自由流交易场景的纵坐标Yout，确定以该车辆的时间位置数据(Ti，Xi，Yi)作为链头数据创建时间位置数据链，或者将(Ti，Xi，Yi)填充至已创建的时间位置数据链之后，所述方法还包括：获取抓拍子系统对预设区域进行抓拍时得到的车辆的时间位置数据(Tk，Xk，Yk)，其中，Tk为抓拍时间，Xk为抓拍的车辆或车牌的位置的横坐标，Yk为抓拍的车辆或车牌的位置的纵坐标；在Tk与Ti的差值小于预设第六阈值、且Xk与Xi的差值本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多车道自由流车辆匹配方法，其特征在于，包括：获取车辆检测子系统在检测时间Ti检测到的车辆的时间位置数据(Ti，Xi，Yi)，其中，Xi为该车辆的位置的横坐标，Yi为该车辆的位置的纵坐标；根据Yi、车辆进入自由流交易场景的纵坐标Yin和车辆离开自由流交易场景的纵坐标Yout，确定以该车辆的时间位置数据(Ti，Xi，Yi)作为链头数据创建时间位置数据链，或者将(Ti，Xi，Yi)填充至已创建的时间位置数据链；获取交易子系统在每一OBU与RSU发生ETC交易时得到的每一OBU的时间位置数据(Tj，Xj，Yj)，其中，Tj为本次交易的通信时间，Xj为本次交易通信位置的横坐标，Yj为本次交易通信位置的纵坐标；在Tj与Ti的差值小于预设第一阈值、且Xj与Xi的差值小于预设第二阈值、且Yj与Yi的差值小于预设第三阈值时，确定(Tj，Xj，Yj)所属OBU与(Ti，Xi，Yi)所属时间位置数据链完成车辆匹配。

【技术特征摘要】
1.一种多车道自由流车辆匹配方法，其特征在于，包括：
获取车辆检测子系统在检测时间Ti检测到的车辆的时间位置数
据(Ti，Xi，Yi)，其中，Xi为该车辆的位置的横坐标，Yi为该车辆
的位置的纵坐标；
根据Yi、车辆进入自由流交易场景的纵坐标Yin和车辆离开自由
流交易场景的纵坐标Yout，确定以该车辆的时间位置数据(Ti，Xi，
Yi)作为链头数据创建时间位置数据链，或者将(Ti，Xi，Yi)填充
至已创建的时间位置数据链；
获取交易子系统在每一OBU与RSU发生ETC交易时得到的每
一OBU的时间位置数据(Tj，Xj，Yj)，其中，Tj为本次交易的通信
时间，Xj为本次交易通信位置的横坐标，Yj为本次交易通信位置的纵
坐标；
在Tj与Ti的差值小于预设第一阈值、且Xj与Xi的差值小于预设
第二阈值、且Yj与Yi的差值小于预设第三阈值时，确定(Tj，Xj，
Yj)所属OBU与(Ti，Xi，Yi)所属时间位置数据链完成车辆匹配。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述Yin和Yout是根据多车道自由流交易范围在道路通行方向上的投影边界分别预
先设定的。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据Yi、车
辆进入自由流交易场景的纵向坐标Yin和车辆离开自由流交易场景的
纵向坐标Yout，确定以该车辆的时间位置数据(Ti，Xi，Yi)作为链
头数据创建时间位置数据链，或者将(Ti，Xi，Yi)填充至已创建的
时间位置数据链，包括：
若Yi与Yin的差值小于等于预设第四阈值，则确定该车辆刚进入
所述自由流交易场景，以该车辆的时间位置数据(Ti，Xi，Yi)作为
链头数据创建时间位置数据链；
若Yi与Yout的差值小于等于预设第五阈值，则确定该车辆即将
离开所述自由流交易场景，判断Xi与未收尾的每一时间位置数据链
中尾数据的横坐标之差是否满足预设第一范围、判断Yi与未收尾的
每一时间位置数据链中尾数据的纵坐标之差是否满足预设第二范围、
以及判断Ti与未收尾的每一时间位置数据链中尾数据的检测时间之
差是否满足预设第三范围，若某一未收尾的时间位置数据链中上述三
次判断同时满足，则确定该车辆的时间位置数据(Ti，Xi，Yi)属于
该未收尾的时间位置数据链，将(Ti，Xi，Yi)作为链尾数据填充至
其所属时间位置数据链的尾部；
若Yi与Yin的差值大于预设第四阈值、且Yi与Yout的差值大于
预设第五阈值，则确定该车辆已位于所述自由流交易场景内，判断
Xi与未收尾的每一时间位置数据链中尾数据的横坐标之差是否满足
预设第一范围、判断Yi与未收尾的每一时间位置数据链中尾数据的
纵坐标之差是否满足预设第二范围、以及判断Ti与未收尾的每一时
间位置数据链中尾数据的检测时间之差是否满足预设第三范围，若某
一未收尾的时间位置数据链中上述三次判断同时满足，则确定该车辆
的时间位置数据(Ti，Xi，Yi)属于该未收尾的时间位置数据链，将
(Ti，Xi，Yi)作为中间数据填充至其所属时间位置数据链的尾部。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述OBU与时间
位置数据链进行匹配时，采用多帧匹配优选的方法，每获取一次某一
OBU的时间位置数据，就将该OBU与时间位置数据链进行一次匹配；
选择与该OBU匹配成功次数最多的时间位置数据链，作为最终
与该OBU匹配...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡攀攀，李智，房颜明，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11