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一种车道保持辅助系统技术方案

技术编号:16182187 阅读:182 留言:0更新日期:2017-09-12 08:51
本发明专利技术涉及一种车道保持辅助系统,包括:感知模块,用于采集车道信息和车辆信息;控制模块,分别连接感知模块和整车控制器,用于根据接收到的信息计算车道保持辅助力矩,并与驾驶员真实转向力矩叠加,形成虚拟驾驶员转向力矩;执行模块,连接控制模块,用于响应所述虚拟驾驶员转向力矩。与现有技术相比,本发明专利技术将车道保持辅助力矩与驾驶员真实转向力矩叠加后得到虚拟驾驶员转向力矩,替代原本从转向力矩传感器测得的驾驶员真实转向力矩,从而实现车道保持功能,具有硬件实现容易,便于改装,成本低等优点。

Lane keeping auxiliary system

The invention relates to a lane keeping assistance system, comprises a sensing module, used for collecting lane information and vehicle information; control module are respectively connected with the sensing module and the vehicle controller, according to the information received by the calculation of lane keeping assist torque, and the real driver steering torque superposition, the formation of the virtual driver's steering torque; execution module. Connect the control module for the virtual driver steering torque response. Compared with the prior art, the invention of the lane keeping assist torque and the driver's steering torque is obtained after the superposition of real virtual driver steering torque, steering torque sensor instead from the measured real driver's steering torque, so as to realize the function of lane keeping, with easy hardware implementation, easy modification, low cost etc..

【技术实现步骤摘要】
一种车道保持辅助系统
本专利技术属于汽车
,涉及高级驾驶员辅助系统,尤其是涉及一种车道保持辅助系统。
技术介绍
如今每年由于驾驶员因素导致的交通事故不计其数,因而智能汽车和高级驾驶员辅助系统成为了当下的研究和行业热点,而车道保持辅助系统作为横向的驾驶员辅助系统之一,能有效地阻止车辆在高速驾驶时偏出车道,从而有效预防由于车道偏离所导致的交通事故的发生。典型的车道保持辅助系统中,当车辆达到预设车速,即将偏出车道时,且驾驶员没有打转向灯的话,车道保持辅助系统会主动介入车辆的航向控制。比较常见的有在单侧车轮上施加一个制动力,或是在转向系统上施加一个转向力。随着电动助力转向系统的普及,通过修改电动助力转向系统中的助力策略,加入车道保持的控制策略,在电机上激发一个转向力,用以在车辆逐渐偏出车道时纠正车辆航向,这种方法便于实现车道保持辅助的功能。但是,典型的车道保持辅助装置均是在车辆即将偏出车道时,控制器直接发送一个力矩指令给电动助力转向系统中的助力电机。而随着系统的高度集成化,转向系统供应商通常将转向系统总成直接提供给主机厂,助力策略以及电机的力矩指令接口通常不对主机厂开放,或是事先并没有本文档来自技高网...
一种车道保持辅助系统

【技术保护点】
一种车道保持辅助系统,其特征在于,包括:感知模块,用于采集车道信息和车辆信息;控制模块,分别连接感知模块和整车控制器,用于根据接收到的信息计算车道保持辅助力矩,并与驾驶员真实转向力矩叠加,形成虚拟驾驶员转向力矩;执行模块,连接控制模块,用于响应所述虚拟驾驶员转向力矩。

【技术特征摘要】
1.一种车道保持辅助系统,其特征在于,包括:感知模块,用于采集车道信息和车辆信息;控制模块,分别连接感知模块和整车控制器,用于根据接收到的信息计算车道保持辅助力矩,并与驾驶员真实转向力矩叠加,形成虚拟驾驶员转向力矩;执行模块,连接控制模块,用于响应所述虚拟驾驶员转向力矩。2.根据权利要求1所述的车道保持辅助系统,其特征在于,所述感知模块包括采集车辆位置信息和道路信息的车道线识别传感器、采集当前方向盘转角的转角传感器以及采集驾驶员真实转向力矩的转向力矩传感器;所述车辆位置信息包括当前车辆相对于车道的横向偏移量和偏航角,所述道路信息包括前方道路曲率。3.根据权利要求2所述的车道保持辅助系统,其特征在于,所述控制模块包括:状态决策单元,用于根据车辆位置信息、道路信息、驾驶员真实转向力矩以及从人机交互装置发送的开关信号决定所述车道保持辅助系统的工作状态,并生成对应的辅助力矩抑制系数α;车道自动跟随控制单元,用于根据车辆位置信息、道路信息、当前方向盘转角以及从整车控制器发送的整车动力学信息计算虚拟车道跟随驾驶员力矩T′h;输出力矩决策单元,根据所述工作状态和虚拟车道跟随驾驶员力矩获得车道保持辅助力矩Tlka,Tlka=T′h*α。4.根据权利要求3所述的车道保持辅助系统,其特征在于,所述状态决策单元获取辅助力矩抑制系数α的具体过程为:1)根据开关信号判断车道保持辅助系统是否关闭,若是,则车道保持辅助系统进入关闭状态,辅助力矩抑制系数α=0,返回步骤1),若否,则转步骤2);2)根据车道线识别传感器的采集信息判断是否有效检测到车道线,若是,则转步骤3),若否,则车道保持辅助系统进入关闭状态,辅助力矩抑制系数α=0,返回步骤1);3)根据车道线识别传感器采集的车辆位置信息和道路信息计算靠近车道线一侧的前轮距离压到所述车道线的时间,判断该时间是否大于第一阈值,若是,则车道保持辅助系统处于待机状态,辅助力矩抑制系数α=0,返回步...

【专利技术属性】
技术研发人员:陈慧陈佳琛
申请(专利权)人:同济大学
类型:发明
国别省市:上海,31

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