车辆的转向控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供无需对道路参数、控制量进行必要以上的限制，而可靠且高精度地执行车道保持控制、偏离防止控制等控制的车辆的转向控制装置。所述车辆的转向控制装置基于图像信息将转向控制的目标控制量作为第一目标转向角(θt1)来计算，基于本车位置信息和地图信息将转向控制的目标控制量作为第二目标转向角(θt2)来计算，以第二目标转向角(θt2)为基准计算出第一目标转向角(θt1)的限制值(目标转向角限制值(θtu、θtd)、目标转向角速度限制值(Dθtu、Dθtd))，利用目标转向角限制值、目标转向角速度限制值来限制第一目标转向角(θt1)，并利用该被限制的第一目标转向角(θt1)来执行转向控制。

Steering control device for vehicle

The present invention provides a steering control device of a vehicle that performs reliable and high-precision control of lane keeping control and deviation avoidance control without requiring more than necessary restrictions on road parameters and control quantities. The image information of the target control steering control volume as the first target steering angle based on the steering control device of the vehicle (0 T1) to calculate the vehicle position information and map information to the steering control control objectives as the second target based on steering angle (theta T2) to calculate the second target steering angle (theta T2 as a benchmark) to calculate the first target steering angle (theta T1) limit value (target steering angle limit values (TU, theta theta TD), the target steering angle speed limit (D Tu, D TD theta theta)), using the target steering angle limit, target steering angular speed limit to the first limit the target steering angle (theta T1), and the first goal of the limited steering angle (theta T1) to perform the steering control.

【技术实现步骤摘要】
车辆的转向控制装置
本专利技术涉及一种高精度地获取车道信息而进行转向控制的车辆的转向控制装置。
技术介绍
近年来，在车辆中，为了能够使驾驶员进行更加舒适、安全的驾驶，开发并提出有利用了自动驾驶的技术(例如，车道保持控制、车道偏离防止控制)的各种装置。在这样的技术中，利用照相机、雷达、导航系统等来检测并获取控制所使用的道路参数。例如，在日本特开2005-346304号公报(以下，称为专利文献1)中，公开有如下技术：在获取本车辆所行驶的车道的图像信息，并通过图像处理识别行驶车道，且根据识别结果来求出行驶车道的曲率或弯道半径的道路参数计算装置中，将判定的道路曲率或弯道半径的时间变化率限制在预定的限制值以下，并作为运算结果而输出。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2005-346304号公报
技术实现思路
技术问题即，在通过照相机识别车道划分线而进行转向控制的车道保持控制等中，如果对车道划分线等道路参数做出错误识别，则将基于错误识别的车道划分线进行控制，会成为车道偏离的原因，从而不优选。因此，如上述专利文献1所公开的道路参数计算装置那样，将判定的道路曲率或弯道半径的时间变化率限制在预定的限本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的转向控制装置，其特征在于，获取所行使的车道的车道信息并基于该车道信息进行转向控制，所述车辆的转向控制装置具备：第一目标控制量计算单元，基于图像信息，将所述转向控制的目标控制量作为第一目标控制量来计算；第二目标控制量计算单元，基于本车位置信息和地图信息，将所述转向控制的目标控制量作为第二目标控制量来计算；限制值计算单元，以所述第二目标控制量为基准计算出所述第一目标控制量的限制值；转向控制执行单元，利用所述限制值来限制所述第一目标控制量，并利用该被限制的第一目标控制量来执行所述转向控制。

【技术特征摘要】
2015.09.25 JP 2015-1882561.一种车辆的转向控制装置，其特征在于，获取所行使的车道的车道信息并基于该车道信息进行转向控制，所述车辆的转向控制装置具备：第一目标控制量计算单元，基于图像信息，将所述转向控制的目标控制量作为第一目标控制量来计算；第二目标控制量计算单元，基于本车位置信息和地图信息，将所述转向控制的目标控制量作为第二目标控制量来计算；限制值计算单元，以所...

【专利技术属性】
技术研发人员：小山哉，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：日本,JP