用于车道检测和验证的方法和系统技术方案

用于车道检测和验证的方法和系统。本发明专利技术提供了一种用于车道识别的方法和系统，所述方法包括确定获自包括GPS装置源和成像装置源的超过一个来源的车辆位置数据的可用性。所述方法包括基于所述车辆位置数据的所述可用性来修改车道误差阈值。所述车道误差阈值是距离车道中心线的横向距离。所述方法包括基于所述车道误差阈值来验证车道识别数据。

Method and system for lane detection and verification

Method and system for lane detection and verification. The present invention provides a method and system for lane identification, which comprises determining the availability of vehicle position data obtained from more than one source including a GPS device source and an imaging device source. The method includes modifying the lane error threshold based on the availability of the vehicle position data. The lane error threshold is the lateral distance from the centerline of the lane. The method includes verifying lane identification data based on the lane error threshold.

【技术实现步骤摘要】
用于车道检测和验证的方法和系统
本公开涉及用于车道检测和验证的方法和系统。
技术介绍
车辆系统可以使用各种类型数据来进行车道识别。车道识别可以由先进驾驶辅助系统例如车道保持辅助系统来使用。一些车辆系统可以使用卫星数据、图像数据或地图数据来进行车道识别。卫星数据可以通过全球定位系统(GPS)或差分式全球定位系统(DGPS)来获得。这些定位系统通过使用从一个或多个卫星接收器接收的信号来操作。在一些实例中，从卫星接收器接收的信号可能会例如因人造障碍物或自然环境而被阻断。与车辆正在上面行驶的当前道路和/或车道相关的图像数据可以获自位于所述车辆上和/或周边的相机和/或传感器。在一些情况下，图像数据可能会因人造障碍物或照明条件而存在偏差或不可用。另外，在一些情况下，卫星定位系统和/或捕获图像数据的成像源可能不能正常地工作或者可能不工作。
技术实现思路
根据一方面，用于车道识别的计算机实现方法包括确定获自包括GPS装置源和成像装置源的超过一个来源的车辆位置数据的可用性。所述方法包括基于车辆位置数据的可用性来修改车道误差阈值。车道误差阈值是距离车道中心线的横向距离。所述方法包括基于车道误差阈值来验证车道识别数据。根据另一方面，车道识别系统包括车辆位置数据源，所述车辆位置数据源包括GPS装置源和成像装置源；以及处理器，所述处理器操作性地连接来与车辆数据位置源进行计算机通信。处理器包括车辆位置数据源模块，所述车辆位置数据源模块用于确定获自GPS装置源和成像装置源的车辆位置数据的可用性。处理器包括车道误差模块，所述车道误差模块用于基于车辆位置数据的可用性来修改车道误差阈值。车道误差阈值是距离车道中心线的横向距离。处理器包括车道识别模块，所述车道识别模块用于基于车道误差阈值来验证车道识别数据。根据另一方面，提供存储计算机可执行指令的非暂态计算机可读介质，所述计算机可执行指令在由包括至少一个处理器的计算机执行时致使所述计算机执行一种方法。所述方法包括基于获自GPS装置源的装置状态和获自成像装置源的装置状态来确定获自GPS装置源和成像装置源的车辆位置数据的可用性。所述方法包括基于车辆位置数据的可用性来计算修改的车道误差阈值。所述方法包括基于所修改的车道误差阈值来验证车道识别数据。附图说明随附权利要求书中阐述了被认为是本公开的特征的新颖特点。在以下描述中，相似的零部件在整个说明书和附图中都分别用相同的数字标记。附图不必按比例绘制并且某些图为了清晰和简明起见可能会以夸大或概括的形式示出。然而，将通过参考以下结合附图阅读的说明性实施方案的详细描述来最好地理解本公开自身以及优选使用模式、其另外的目的和改进，在附图中：图1是示出根据一个实施方案的示例性操作环境和实现车道识别的示例性系统的示意性方框图；图2示出实现根据一个实施方案的用于车道识别的系统和方法的正在道路上行驶的车辆的示例性说明性视图；图3是根据实施方案的用于车道识别的示例性方法的流程图；图4是根据实施方案的用于确定车辆位置数据的可用性的示例性方法的流程图；图5是根据实施方案的用于基于车道误差阈值来验证车道识别数据的示例性方法的流程图；以及图6是根据实施方案的用于基于GPS装置源或成像装置源的确定位置来修改车道误差阈值的示例性方法的流程图。具体实施方式下文包括本文采用的选定术语的定义。定义包括落在术语范围内且可以被用于实现的部件的各种实例和/或形式。所述实例并不意在是限制性的。另外，本文论述的部件可以组合、省略或与其他部件组织在一起或者组织到不同的架构中。如本文使用的“总线”指代可操作地连接至计算机内的其他计算机部件或可操作地在计算机之间连接的互连架构。总线可以在计算机部件之间传送数据。总线可以是存储器总线、存储器控制器、外围总线、外部总线、纵横开关和/或局部总线等等。总线还可以是使用协议诸如面向媒体系统传输(MOST)、控制器局域网(CAN)、局部互联网络(LIN)等等来将车辆内的部件互连的车辆总线。如本文使用的“计算机通信”指代两个或更多个计算装置(例如，计算机、个人数字助理、蜂窝电话、网络装置)之间的通信，并且可以是例如网络传送、文件传送、小应用程序传送、电子邮件、超文本传送协议(HTTP)传送等等。计算机通信可以发生在例如无线系统(例如，IEEE802.11)、以太网系统(例如，IEEE802.3)、令牌环系统(例如，IEEE802.5)、局域网(LAN)、广域网(WAN)、点到点系统、电路交换系统、分组交换系统等等上。如本文使用的“计算机可读介质”指代存储指令和/或数据的非暂态介质。计算机可读介质可以采取多种形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘、磁盘等等。易失性介质可以包括例如半导体存储器、动态存储器等等。计算机可读介质的常见形式可以包括但不限于软盘、软磁盘、硬盘、磁带、其他磁性介质、ASIC、CD、其他光学介质、RAM、ROM、存储器芯片或存储卡、记忆棒以及计算机、处理器或其他电子装置可以读取的其他介质。如本文使用的“盘”可以是例如磁盘驱动器、固态盘驱动器、软盘驱动器、磁带驱动器、Zip驱动器、闪存卡和/或记忆棒。另外，所述盘可以是CD-ROM(压缩盘ROM)、CD可记录驱动器(CD-R驱动器)、CD可重写驱动器(CD-RW驱动器)和/或数字视频ROM驱动器(DVDROM)。所述盘可以存储控制或分配计算装置的资源的操作系统。如本文使用的“存储器”可以包括易失性存储器和/或非易失性存储器。非易失性存储器可以包括例如ROM(只读存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除PROM)以及EEPROM(电可擦除PROM)。易失性存储器可以包括例如RAM(随机存取存储器)、同步RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双倍数据速率SDRAM(DDRSDRAM)以及直接RAM总线RAM(DRRAM)。所述存储器可以存储控制或分配计算装置的资源的操作系统。如本文使用的“模块”包括但不限于非暂态计算机可读介质，所述非暂态计算机可读介质存储指令、机器上执行的指令、硬件、固件、机器上执行的软件和/或各自的组合以执行功能或动作，和/或引起另一个模块、方法和/或系统的功能或动作。模块还可以包括逻辑、软件控制微处理器、离散逻辑电路、模拟电路、数字电路、编程逻辑装置、含有执行指令的存储器装置、逻辑门、门的组合和/或其他电路部件。多个模块可以组合到一个模块中并且单一模块可以分布在多个模块当中。“可操作的连接”或使得实体“被可操作地连接”的连接是其中可以发送和/或接收信号、物理通信和/或逻辑通信的连接。可操作的连接可以包括无线接口、物理接口、数据接口和/或电接口。如本文使用的“处理器”处理信号并且执行一般计算和算术功能。由处理器处理的信号可以包括可以接收、传输和/或检测的数字信号、数据信号、计算机指令、处理器指令、消息、位、位流。一般而言，处理器可以是包括多个单片多核处理器和协同处理器，以及其他多个单片多核处理器和协同处理器架构的各种不同的处理器。处理器可以包括用于执行各种功能的各种模块。如本文使用的“车辆”指代能够携带一位或多位人乘客并由任何形式能量提供动力的任何移动车辆。术语“车辆”包括但不限于轿车、卡车、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于车道识别的计算机实现方法，所述方法包括：确定获自包括GPS装置源和成像装置源的超过一个来源的车辆位置数据的可用性；基于所述车辆位置数据的所述可用性来修改车道误差阈值，其中所述车道误差阈值是距离车道中心线的横向距离；以及基于所述车道误差阈值来验证车道识别数据。

【技术特征摘要】
2015.12.14 US 14/967,7921.一种用于车道识别的计算机实现方法，所述方法包括：确定获自包括GPS装置源和成像装置源的超过一个来源的车辆位置数据的可用性；基于所述车辆位置数据的所述可用性来修改车道误差阈值，其中所述车道误差阈值是距离车道中心线的横向距离；以及基于所述车道误差阈值来验证车道识别数据。2.如权利要求1所述的计算机实现方法，其中一旦确定获自所述GPS装置源的车辆位置数据不可用，修改所述车道误差阈值就包括减小所述车道误差阈值。3.如权利要求1所述的计算机实现方法，其中一旦确定获自所述GPS装置源的车辆位置数据可用并且获自所述成像装置源的车辆位置数据可用，修改所述车道误差阈值就包括增大所述车道误差阈值。4.如权利要求1所述的计算机实现方法，其中基于所述车道误差阈值验证车道识别数据包括将车辆距离中心线的距离与所述车道误差阈值进行比较。5.如权利要求4所述的计算机实现方法，其中一旦基于所述比较确定所述车辆距离所述中心线的所述距离大于所述车道误差阈值，就丢弃所述车道识别数据。6.如权利要求1所述的计算机实现方法，其包括确定包括所述GPS装置源的位置和所述成像装置源的位置的所述超过一个来源的位置。7.如权利要求6所述的计算机实现方法，其中修改所述车道误差阈值包括基于所述GPS装置源的所述位置和所述成像装置源的位置来修改所述车道误差阈值。8.一种车道识别系统，所述车道识别系统包括：车辆位置数据源，所述车辆位置数据源包括GPS装置源和成像装置源；以及处理器，所述处理器操作性地连接来与所述车辆数据位置源进行计算机通信，所述处理器包括：车辆位置数据源模块，所述车辆位置数据源模块用于确定获自所述GPS装置源和所述成像装置源的车辆位置数据的可用性；车道误差模块，所述车道误差模块用于基于所述车辆位置数据的所述可用性来修改车道误差阈值，其中所述车道误差阈值是距离车道中心线的横向距离；车道识别模块，所述车道识别模块用于基于所述车道误差阈值来验证车道识别数据。9.如权利要求8所述的车道识别系统，其中所述车辆位置数据源模块基于由所述车辆位置数据源模块从所述GPS装置源获得的装置状态和由所述车辆位置数据源模块从所述成像装置源获得的装置状态来确定获自所述GPS装置源和所述成像装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：市野川顺平，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP