基于Agent的轨道机器人自组织控制系统技术方案
Self organizing control system of track robot based on Agent
The invention provides a self-organizing control system of robot based on Agent rail, rail is provided with a plurality of fixed sites have been numbered and a plurality of walking robot; fixed Agent fixed on the site is provided with a first communication module, communication according to the real-time adjustment of the task state first task maintenance module, real-time updates for the task the task of information publishing module and automatically generates the location information of the mobile Agent positioning module; walking robot is arranged on the second communication module, communication module, according to the task of induction forming communication protocol analysis after the task of analyzing the induction information analysis module, the analysis task in the local update maintenance module and task second in the decision task task execution module. The invention realizes efficient and flexible multi robot dynamic control, reduces the complexity of multi robot system control, and improves the flexibility, scalability and self-organizing ability of the system control.
【技术实现步骤摘要】
基于Agent的轨道机器人自组织控制系统
本专利技术涉及自动控制
，特别涉及一种基于Agent的轨道机器人自组织控制系统。
技术介绍
随着机器人在我国的广泛应用，尤其是工业互联网概念的提出，多个机器人之间的协同工作成为机器人系统的工作常态。尤其是对于行走机器人来说，由于往往其运动的距离较大，而且需要完成的任务常常是动态变化的，传统的递阶分层式结构和包容式结构很难满足现场的实际需求。从国内外的研究情况看，多机器人的协同控制系统大多侧重于机器人任务分配方法的研究，很少涉及多机器人的协同控制。分布式多Agent系统是人工智能领域一个很活跃的话题，其中Agent是自治性的，可以完成各自的局部问题求解，又能通过协作求解全局问题，为多机器人的协同控制提供了新的思路。然而，目前沿轨道行走的行走机器人在运动中由于运动方向和路径受限，控制移动时主要是运动的相对方向，对精度要求不高，且控制方式不够灵活，系统的复杂性高。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决上述技术问题之一。为此，本专利技术的目的在于提出一种基于Agent的轨道机器人自组织控制系统，该系统实现了高效、灵活的多机器人动...
【技术保护点】
一种基于Agent的轨道机器人自组织控制系统，其特征在于，包括：多个固定Agent，所述多个固定Agent一一对应地设置在轨道的多个固定站点上；多个移动Agent，所述多个移动Agent一一对应地设置在多个行走机器人上，其中，每个固定Agent包括：第一通信模块，用于与所述移动Agent进行通信，根据通信协议响应所述移动Agent的通信请求；第一任务维护模块，用于对本站点产生的任务进行实时更新；任务发布模块，用于发布起始于该站点的新任务，并在发布一个新的任务后，调用第一任务维护模块将该任务依策略加入到任务列表当中；定位应答模块，用于产生所述移动Agent对站点请求的响应；每...
【技术特征摘要】
1.一种基于Agent的轨道机器人自组织控制系统，其特征在于，包括：多个固定Agent，所述多个固定Agent一一对应地设置在轨道的多个固定站点上；多个移动Agent，所述多个移动Agent一一对应地设置在多个行走机器人上，其中，每个固定Agent包括：第一通信模块，用于与所述移动Agent进行通信，根据通信协议响应所述移动Agent的通信请求；第一任务维护模块，用于对本站点产生的任务进行实时更新；任务发布模块，用于发布起始于该站点的新任务，并在发布一个新的任务后，调用第一任务维护模块将该任务依策略加入到任务列表当中；定位应答模块，用于产生所述移动Agent对站点请求的响应；每个移动Agent包括：第二通信模块，用于与所述固定Agent及其他移动Agent进行通信，根据通信协议响应其他移动Agent的通信请求或者向其他Agent发送通信请求；任务感应模块，用于生成有效的感应任务列表；第二任务维护模块，用于根据所述感应任务列表对移动Agent的任务进行实时更新；任务分析模块，用于对移动Agent的任务列表进行分析，以更新移动Agent的当前任务；任务执行模块，用于确定移动Agent所在的行走机器人的行为。2.根据权利要求1所述的基于Agent的轨道机器人自组织控制系统，其特征在于，所述第一通信模块根据通信协议响应的所述移动Agent的通信请求包括：用于判断站点方向的定位请求、用于查询站点的识别请求、用于查询任务的任务请求和用于查询任务是否更新完成的更新同步请求，其中，所述更新同步请求是异步请求，其他请求均为同步请求，所述定位请求的参数为欲定位站点的编号，所述识别请求、任务请求和更新同步请求在请求时均没有参数。3.根据权利要求1所述的基于Agent的轨道机器人自组织控制系统，其特征在于，所述第一任务维护模块对本站点产生的任务进行实时更新，具体包括：当任务发布模块发布一个新任务时，调用第一任务维护模块将此任务加入到任务列表当中，第一任务维护模块根据选择策略选择一个任务作为当前任务，其中，当前任务后在执行完之前，当前任务不会变更，当前任务执行完成之后，会从任务列表中依策略选择一个新的任务作为当前任务，所述选择策略包括时间策略、优先级策略及混合策略，其中，所述时间策略包括：依据任务发布的时间为依据进行选择，优先级策略包括：依据任务自身的属性来进行选择，所述属性包括任务强度、起始站点和终止站点，所述混合策略包括：结合时间策略和优先级策略来进行选择，当某一行走机器人承接当前任务时，第一任务维护模块需对当前任务的任务强度进行变更，以维持任务的最新状态。4.根据权利要求1所述的基于Agent的轨道机器人自组织控制系统，其特征在于，所述第二通信模块对其他移动Agent的通信请求响应为指任务同步响应，所述第二通信模块接收或发送的通信请求包括：查询固定Agent当前任务的任务请求、同步移动Agent任务的任务同步请求、向固定Agent查询的定位请求和识别请求。5.根据权利要求1所述的基于Agent的轨道机器人自组织控制系统，其特征在于，所述有效感应任务列表为根据任务编号由时间戳最新的任务组成的所有入场Agent响应的任务列表，如果感应任务列表不为空，则调用第二任务维护模块更新移动Agent的任务列表，否则，继续移动Agent的所在的行走机器人的当前行为，所述当前行为包括静止和向某固定站点移动。6.根据权利要求1所述的基于Agent的轨道机器人自组织控制系统，其特征在于，所述第二任务维护模块根据所述感应任务列表对移动Agent的任务进行实时更新，具体包括：当任务感应模块调用第二任务维护模块时，会将有效感应任务列表作为参数传入，第二任务维护模块将有效感应任务列表与移动Agent的任务列表相比对，根据任务编号，保留时间戳最新的任务列入移动Agent的任务列表，加入到任务列表当中的任务状态为“等待”。7.根据权利要求2所述的基于Agent的轨道机器人自组织控制系统，其特征在于，所述固定Agent根据通信协议响应移动Agent发送的通信请求，具体包括：请求的类型若为定位请求，将欲定位站点的编号传递给定位应答模块，定位应答模块返回方向编号信息，编码后作为应答信息返回给移动Agent；请求的类型若为识别请求，调用定位应答模块得到将本Agent的类型和本站点的编号，进行编码后作为应答信息返回给移动Agent；请求的类型若为更新同步请求，调用第一任务维护模块，当第一任务维护模块完成任务更新后，异步应答移动Agent；请求的类型若为任务请求，则调用第一任务维护模块，第一任务维护模块将当前任务返回，当没有当前任务时，返回空值，当前任务或空值被编码后发送给移动Agent，其中，所述任务包含的信息如下：时间戳、任务编号...
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