控制移动的方法和装置制造方法及图纸

本公开是关于一种控制移动的方法和装置，属于计算机技术领域。所述方法包括：基于预先存储的标记有门框所在位置处的移动地图，在目标区域中进行移动，其中，所述移动地图为所述目标区域的地图；当检测到移动至所述移动地图中标记的所述门框所在位置处，且检测到所述门框所在位置处的门的旋转边与门框之间的距离小于或等于预设数值时，控制本设备朝着所述门所在的方向向前移动；当检测到与所述门之间的距离等于零时，控制所述本设备继续向前移动，进入房间。采用本公开，可以彻底的清扫。

Methods and devices for controlling movement

The present disclosure is a method and device for controlling movement, which belongs to the field of computer technology. The method comprises the following steps: marking on the basis of previously stored mobile map frame at the location of the mobile in the target area, among them, the mobile map for the target area of the map; when the detected moving to the mobile map in the door marked the location, and the detected between the rotation edge location of the door frame and the door of the distance is less than or equal to the preset value, the control device moves forward toward the direction of the door; when the door is detected and the distance is equal to zero, the control of the equipment to move forward into the room. It can be thoroughly cleaned by the use of this public.

【技术实现步骤摘要】
控制移动的方法和装置
本公开是关于计算机
，尤其是关于一种控制移动的方法和装置。
技术介绍
随着计算机技术的发展，各种具有自动移动功能的智能设备随之出现，如扫地机器人等，这些具有自动移动功能的智能设备的出现给人们的生活带来了极大的便利。现有技术中，扫地机器人在工作的过程中，通常是随机移动的，扫地机器人靠传感器感知前方的障碍物，当传感器感知前方一定距离有障碍物，扫地机器人则向后退，并且朝另外一个方向移动，当传感器感知前方没有障碍物时，扫地机器人将一直向前移动，并进行清扫操作。基于上述工作方式，扫地机器人在检测到前方没有障碍物时，才会继续向前移动，并进行清扫操作，这样，有时用户忘记将某个房间的房门完全打开，扫地机器人则会确定前方有障碍物，而不会进入该房间进行清扫操作，从而会导致清扫不彻底。
技术实现思路
为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供了一种控制移动的方法和装置。技术方案如下：根据本公开实施例的第一方面，提供一种控制移动的方法，所述方法包括：基于预先存储的标记有门框所在位置处的移动地图，在目标区域中进行移动，其中，所述移动地图为所述目标区域的地图；当检测到移动至所述移动地图中标本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制移动的方法，其特征在于，所述方法包括：基于预先存储的标记有门框所在位置处的移动地图，在目标区域中进行移动，其中，所述移动地图为所述目标区域的地图；当检测到移动至所述移动地图中标记的所述门框所在位置处，且检测到所述门框所在位置处的门的旋转边与门框之间的距离小于或等于预设数值时，控制本设备朝着所述门所在的方向向前移动；当检测到与所述门之间的距离等于零时，控制所述本设备继续向前移动，进入房间。

【技术特征摘要】
1.一种控制移动的方法，其特征在于，所述方法包括：基于预先存储的标记有门框所在位置处的移动地图，在目标区域中进行移动，其中，所述移动地图为所述目标区域的地图；当检测到移动至所述移动地图中标记的所述门框所在位置处，且检测到所述门框所在位置处的门的旋转边与门框之间的距离小于或等于预设数值时，控制本设备朝着所述门所在的方向向前移动；当检测到与所述门之间的距离等于零时，控制所述本设备继续向前移动，进入房间。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到与所述门之间的距离等于零时，控制所述本设备继续向前移动之后，还包括：如果检测到预设时长之内所述本设备未向前移动，则控制所述本设备倒退行驶，驶离所述门框所在位置处。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到与所述门之间的距离等于零时，控制所述本设备继续向前移动，进入房间，包括：当检测到与所述门之间的距离等于零时，控制所述本设备继续向前移动，直到检测到所述本设备预设时长之内未向前移动，且检测到所述门的旋转边与所述门框之间的距离大于所述预设数值时，控制所述本设备进入房间。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先存储的标记有门框所在位置处的移动地图，在目标区域中进行移动之前，还包括：在所述目标区域中进行自主移动，并在移动过程中，基于距离传感器检测与障碍物之间的距离；根据所述距离、所述本设备所在位置点相对于预设的基准充电点的位置信息，确定障碍物的位置信息；基于所述障碍物信息，确定所述移动地图；在所述移动地图中，将目标位置点标记为门框所在位置处，其中，所述目标位置点为满足在所述目标位置点所述本设备与左右两侧同时检测到的两个障碍物之间的距离之和在第一预设范围内，且所述本设备与正上方的障碍物之间的距离在第二预设范围内的条件的位置点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物信息，确定所述移动地图，包括：当检测到本设备在所述目标区域中完整移动预设次数时，基于每次移动过程中确定出的障碍物信息，确定包含最大可移动区域的所述移动地图，其中，完整移动指在移动过程中经过了所述目标区域中所有可到达区域的移动；所述在所述移动地图中，将目标位置点标记为门框所在位置处，包括：在所述移动地图中，将目标位置点数目最多的完整移动中确定出的目标位置点标记为门框所在位置处。6.一种控制移动的装置，其特征在于，所述装置包括：第一移动模块，用于基于预先存储的标记有门框所在位置处的移动地图，在目标区域中进行移动，其中，所述移动地图为所述目标区域的地图；...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾伟光，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11