吊具位置参数获取方法及装置，和起重机防摇方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了吊具位置参数获取方法及装置，和起重机防摇方法及装置，涉及起重设备防摇领域。本发明专利技术提供的吊具位置参数获取方法，在计算吊具实际摆动角度的时候考虑到了轨道挠度的变化，进而在获取到小车平台沿竖直方向的偏转角度和吊具沿小车平台运动方向的待优化摆动角度后，依据这两个参数计算出了吊具的实际摆动角度，从而一定程度上保证了计算出的实际摆动角度是准确的，进而使得使用该计算出的实际摆动角度进行防摇控制是更为高效的。

The method and device for obtaining the position parameters of the hanger, and the anti rolling method and device of the crane

The invention provides the method and device for obtaining the position parameter of the sling, and the anti rolling method and device of the crane, which relates to the anti rolling field of the lifting equipment. Method for obtaining sling position parameters provided by the invention, considering the change of track deflection when calculating the swing angle and the actual spreader, in access to the car platform deflection angle along the vertical direction and the sling to be optimized the swing angle of the direction of movement of the car along the platform, according to the two parameters to calculate the actual swing angle of spreader to a certain extent, to ensure that the actual swing angle calculated is accurate, then makes use of the calculated actual swing angle of anti swing control is more efficient.

【技术实现步骤摘要】
吊具位置参数获取方法及装置，和起重机防摇方法及装置
本专利技术涉及起重设备防摇领域，具体而言，涉及吊具位置参数获取方法及装置，和起重机防摇方法及装置。
技术介绍
起重设备能够将集装箱沿指定方向(如垂直方向和水平方向)进行移动。一般的工业生产活动中，经常会使用到起重设备。受到惯性、风力等因素的影响，起重设备在工作的时候，其上的吊具经常会发生摇晃的现象，这会导致抓箱时吊具无法快速准确的对准所要抓取的集装箱，放箱时无法准确的将集装箱放到目标位置，这极大的影响了作业效率。针对该种情况，需要增加防摇的装置来避免吊具摇晃。相关技术中，通常会采用控制大小车平台加减速等方式来避免吊具摇晃，但防摇效果并不理想。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供吊具位置参数获取方法及装置，和起重机防摇方法及装置，以起重机防摇控制的准确程度。第一方面，本专利技术实施例提供了吊具位置参数获取方法，包括：获取小车平台沿竖直方向的偏转角度，以及，获取吊具沿小车平台运动方向的待优化摆动角度；根据偏转角度和待优化摆动角度，计算吊具的实际摆动角度。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，还包括：根本文档来自技高网...

【技术保护点】
吊具位置参数获取方法，其特征在于，包括：获取小车平台沿竖直方向的偏转角度，以及，获取吊具沿小车平台运动方向的待优化摆动角度；根据偏转角度和待优化摆动角度，计算吊具的实际摆动角度。

【技术特征摘要】
1.吊具位置参数获取方法，其特征在于，包括：获取小车平台沿竖直方向的偏转角度，以及，获取吊具沿小车平台运动方向的待优化摆动角度；根据偏转角度和待优化摆动角度，计算吊具的实际摆动角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据小车平台所在轨道的轨道挠度和吊具的实际摆动角度，计算吊具实际高度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤根据小车平台所在轨道的轨道挠度和吊具的实际摆动角度，计算吊具实际高度，包括：按照如下公式进行计算：H＝Lcos(A)+dL；其中，H为吊具的实际高度，L为吊具摆长，A为吊具的实际摆动角度，dL为轨道挠度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照如下方式计算小车平台沿竖直方向的偏转角度：其中，B是小车平台沿竖直方向的偏转角度，ML是两个第五加速度传感器沿小车平台移动方向上的距离，dL1＝∫∫a1dt，dL2＝∫∫a2dt，a1为一个第五加速度传感器测得的竖直方向的加速度值，a2为另一个第五加速度传感器测得的竖直方向的加速度值；两个第五加速度传感器均设置在小车平台上。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，小车平台所在轨道的轨道挠度按照如下公式计算：dL5＝∫∫a5dt；dL5是轨道挠度，a5是第一加速度传感器所测量得到的加速度值，所述第一加速度传感器设置在小车平台上。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，小车平台所在轨道的轨道挠度按照如下方式确定：获取每个第二加速度传感器距离目标位置的距离，所述目标位置是小车平台的中心所在的位置；所述第二加速度传感器为多个；使用如下公式计算轨道挠度：dL6＝∫∫...

【专利技术属性】
技术研发人员：王君雄，唐修俊，梅阳凤，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44