清洁机器人和清洁机器人系统技术方案

本实用新型专利技术涉及清洁机器人技术领域，特别涉及一种清洁机器人和清洁机器人系统。本实用新型专利技术所提供的清洁机器人，其包括用于拖擦地面的拖擦件，因此，能够实现拖地功能，可以清除地面上的顽固污渍，可以改善地面清洁效果。而且，本实用新型专利技术还通过增加拖擦件与地面的相对运动，以及使拖擦件能够相对于地面进行摆动等措施，进一步改善清洁机器人的清洁效果。

Cleaning robot and cleaning robot system

The utility model relates to the technical field of cleaning robot, in particular to a cleaning robot and a cleaning robot system. The cleaning robot provided by the utility model comprises a towing part for mopping the floor, so that it can realize the function of mop the floor, remove the stubborn stains on the ground, and improve the cleaning effect of the ground. Besides, the utility model further improves the cleaning effect of the cleaning robot by increasing the relative movement of the dragging part and the ground, and making the swaying part swing relative to the ground, etc.

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人和清洁机器人系统
本技术涉及清洁机器人
，特别涉及一种清洁机器人和清洁机器人系统。
技术介绍
近年来，随着社会经济的发展以及家庭生活水平的提高，家具清洁逐步进入智能化、机器化的时代，应运而生的清洁机器人能够将人们从家居清洁工作中解放出来，有效减轻人们在家居清洁方面的工作负担，缓解人们在进行家居清洁过程中的劳累程度。现有的一些清洁机器人只能实现清扫功能，而无法实现拖地功能，难以有效清除附着于地面上的顽固污渍，地面清洁效果不理想。而且，现有的清洁机器人，其拖擦件的清洁需要由用户来完成，在清洁地面的整个过程中，用户需要频繁参与换洗清洁机器人的拖擦件，这一方面会导致无法将用户从拖地过程中彻底解放出来，增加用户的工作量，另一方面也容易因换洗不及时而影响拖擦效果，导致无法将地面清洁干净。
技术实现思路
本技术所要解决的一个技术问题是：现有的清洁机器人，地面清洁效果不理想。为了解决上述技术问题，本技术第一方面提供了一种用于清洁机器人系统的清洁机器人。该清洁机器人包括用于驱动清洁机器人在地面上行走的行走装置以及用于对地面进行清洁的地面清洁装置，地面清洁装置包括拖擦装置，拖擦装置包括拖擦单元，拖擦单元包括拖擦件，拖擦件用于拖擦地面；拖擦单元和/或行走装置可摆动地连接于清洁机器人的底盘上，以使拖擦单元的拖擦件能够通过随着地面的凹凸不平进行摆动来保持与地面接触。可选地，拖擦装置还包括连接拖擦单元与底盘的拖擦连接结构，拖擦单元通过拖擦连接结构与底盘可摆动连接。可选地，拖擦单元可摆动地连接于拖擦连接结构上，和/或，拖擦连接结构与底盘可摆动连接，以使拖擦单元通过拖擦连接结构与底盘可摆动连接。可选地，拖擦单元与拖擦连接结构通过柔性连接结构连接，或者拖擦单元与拖擦连接结构之间间隙套接，以使拖擦单元可摆动地连接于拖擦连接结构上。可选地，柔性连接结构与拖擦单元和/或拖擦连接结构可拆卸连接。可选地，拖擦单元与拖擦连接结构之间间隙套接，且拖擦单元与拖擦连接结构之间可拆卸连接。可选地，拖擦单元与拖擦连接结构之间设有能够将拖擦单元与拖擦连接结构吸附在一起的磁性吸附件，或者，拖擦单元与拖擦连接结构通过螺纹连接件和/或卡扣件和/或钩挂件连接。可选地，拖擦装置与底盘之间或者行走装置与底盘之间通过水平转动轴连接。可选地，拖擦装置与底盘之间通过水平转动轴连接，以使拖擦单元可摆动地连接于底盘上；和/或，行走装置与底盘之间通过水平转动轴连接，以使行走装置可摆动地连接于底盘上。可选地，拖擦单元还包括清扫件，清扫件设置在拖擦件的边沿。可选地，清洁机器人还包括顶起机构，顶起机构安装在清洁机器人上，顶起机构用于顶起清洁机器人的前端和/或后端。可选地，清洁机器人包括设置在行走装置的行走轮处的悬挂装置，悬挂装置用于使行走轮与清洁机器人的底盘保持弹性连接以使行走轮保持与地面接触。可选地，拖擦装置还包括拖擦驱动机构，在拖擦驱动机构的驱动作用下，拖擦单元的拖擦件能够相对于清洁机器人的底盘进行转动，和/或，拖擦单元的拖擦件能够相对于清洁机器人的底盘进行水平往复运动。可选地，拖擦装置只包括一个拖擦单元，在拖擦驱动机构的驱动作用下，一个拖擦单元上的拖擦件能够相对于底盘转动和/或水平往复运动。可选地，拖擦装置包括两个拖擦单元，在拖擦驱动机构的驱动作用下，两个拖擦单元的拖擦件能够相对于底盘绕竖直轴线转动，其中：两个拖擦单元的拖擦件能够相对于底盘绕竖直轴线同向或反向转动，或者，两个拖擦单元的拖擦件相对于底盘可切换地绕竖直轴线进行同向转动和反向转动。可选地，拖擦驱动机构包括两个输出轴，两个输出轴与两个拖擦单元一一对应设置且两个输出轴均竖向布置，两个输出轴用于向两个拖擦单元传递方向相反的转矩。可选地，拖擦驱动机构还包括用于向两个输出轴传递方向相反的转矩的蜗轮蜗杆机构和/或齿轮机构。可选地，拖擦致动机构蜗杆电机和与两个输出轴一一对应驱动连接的两个涡轮，蜗杆电机用于输出转矩，两个蜗轮均与蜗杆电机啮合，以向两个输出轴传递方向相反的转矩。可选地，蜗杆电机包括两个单头蜗杆电机，每个单头蜗杆电机分别与一个蜗轮啮合；或者，蜗杆电机包括双头蜗杆电机，双头蜗杆电机同时与两个蜗轮啮合。可选地，拖擦装置还包括设置于拖擦单元后方的刮挡结构，刮挡结构通过对垃圾和/或污水进行刮挡来防止垃圾和/或污水残留于被拖擦单元所拖擦过的地面上。本技术另一方面还提供了一种清洁机器人系统。该清洁机器人系统包括基站上述的清洁机器人，基站独立于清洁机器人设置并能够为清洁机器人充电和/或清洁清洁机器人的拖擦件。可选地，基站包括基站本体和设置在基站本体上的拖擦件清洁装置，拖擦件清洁装置用于对清洁机器人的用于拖擦地面的拖擦件进行清洁；拖擦件清洁装置包括凸起结构，凸起结构包括凸起部，在拖擦件清洁装置对拖擦件进行清洁时，凸起部与拖擦件接触；和/或，拖擦件清洁装置包括清洁滚轮，在拖擦件清洁装置对拖擦件进行清洁时，清洁滚轮与拖擦件接触。可选地，在拖擦件清洁装置清洁拖擦件的过程中，拖擦件清洁装置与拖擦件能够相对转动，和/或，拖擦件清洁装置与拖擦件能够相对移动。本技术的清洁机器人，其包括用于拖擦地面的拖擦件，因此，能够实现拖地功能，可以清除地面上的顽固污渍，可以改善地面清洁效果。而且，本技术还通过增加拖擦件与地面的相对运动，以及使拖擦件能够相对于地面进行摆动等措施，进一步改善清洁机器人的清洁效果。另外还通过增设独立于清洁机器人的基站，并利用该基站对拖擦件进行清洁，实现对拖擦件的自动清洁，有利于进一步将用户从地面清洁过程中解放出来，减轻用户的清洁负担，并可以防止因拖擦件换洗不及时而影响拖擦效果。通过以下参照附图对本技术的示例性实施例进行详细描述，本技术的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出本技术第一实施例清洁机器人系统的整体结构示意图。图2示出图1所示基站的整体结构示意图。图3示出图2的爆炸结构示意图。图4示出图2中拖擦件清洁装置的结构示意图。图5示出液位检测装置在第一存储结构中的安装示意图。图6示出图1所示清洁机器人整体结构的俯视立体图。图7示出图1所示清洁机器人整体结构的仰视立体图。图8示出图6的爆炸结构示意图。图9示出图6所示清洁机器人去除上壳体和处理电路后的结构示意图。图10示出在图9的基础上进一步去除风机和风机导管后的结构示意图。图11示出图6所示清洁机器人的拖擦装置的整体结构示意图。图12示出图11的爆炸结构示意图。图13示出图12中拖擦件在柔性连接块及水平转动轴作用下的摆动自由度。图14示出图11所示拖擦装置去除水平转动轴后的结构示意图。图15示出图14中拖擦件在柔性连接块作用下的摆动自由度。图16示出图13的第一变型例。图17示出图13的第二变型例。图18示出图13的第三变型例。图19示出图6所示清洁机器人的垃圾收集装置的风道示意图。图20示出图6所示清洁机器人的拖擦装置与垃圾收集装置的位置关系示意图。图2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种清洁机器人(2)，其特征在于，包括用于驱动所述清洁机器人(2)在地面上行走的行走装置(21)以及用于对地面进行清洁的地面清洁装置(22)，所述地面清洁装置(22)包括拖擦装置(221)，所述拖擦装置(221)包括拖擦单元(2211)，所述拖擦单元(2211)包括拖擦件(22111)，所述拖擦件(22111)用于拖擦地面；所述拖擦单元(2211)和/或行走装置(21)可摆动地连接于所述清洁机器人(2)的底盘(202)上，以使所述拖擦单元(2211)的拖擦件(22111)能够通过随着地面的凹凸不平进行摆动来保持与地面接触。

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人(2)，其特征在于，包括用于驱动所述清洁机器人(2)在地面上行走的行走装置(21)以及用于对地面进行清洁的地面清洁装置(22)，所述地面清洁装置(22)包括拖擦装置(221)，所述拖擦装置(221)包括拖擦单元(2211)，所述拖擦单元(2211)包括拖擦件(22111)，所述拖擦件(22111)用于拖擦地面；所述拖擦单元(2211)和/或行走装置(21)可摆动地连接于所述清洁机器人(2)的底盘(202)上，以使所述拖擦单元(2211)的拖擦件(22111)能够通过随着地面的凹凸不平进行摆动来保持与地面接触。2.根据权利要求1所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦装置(221)还包括连接所述拖擦单元(2211)与所述底盘(202)的拖擦连接结构，所述拖擦单元(2211)通过所述拖擦连接结构与所述底盘(202)可摆动连接。3.根据权利要求2所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦单元(2211)可摆动地连接于所述拖擦连接结构上，和/或，所述拖擦连接结构与所述底盘(202)可摆动连接，以使所述拖擦单元(2211)通过所述拖擦连接结构与所述底盘(202)可摆动连接。4.根据权利要求3所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦单元(2211)与所述拖擦连接结构通过柔性连接结构连接，或者所述拖擦单元(2211)与所述拖擦连接结构之间间隙套接，以使所述拖擦单元(2211)可摆动地连接于所述拖擦连接结构上。5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述柔性连接结构与所述拖擦单元(2211)和/或所述拖擦连接结构可拆卸连接。6.根据权利要求2所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦单元(2211)与所述拖擦连接结构之间间隙套接，且所述拖擦单元(2211)与所述拖擦连接结构之间可拆卸连接。7.根据权利要求2所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦单元(2211)与所述拖擦连接结构之间设有能够将所述拖擦单元(2211)与所述拖擦连接结构吸附在一起的磁性吸附件(2217)，或者，所述拖擦单元(2211)与所述拖擦连接结构通过螺纹连接件和/或卡扣件和/或钩挂件连接。8.根据权利要求1所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦装置(221)与所述底盘(202)之间或者所述行走装置(21)与所述底盘(202)之间通过水平转动轴(2218)连接。9.根据权利要求1所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦装置(221)与所述底盘(202)之间通过水平转动轴(2218)连接，以使所述拖擦单元(2211)可摆动地连接于所述底盘(202)上；和/或，所述行走装置(21)与所述底盘(202)之间通过水平转动轴(2218)连接，以使所述行走装置(21)可摆动地连接于所述底盘(202)上。10.根据权利要求1所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦单元(2211)还包括清扫件，所述清扫件设置在所述拖擦件(22111)的边沿。11.根据权利要求1所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述清洁机器人(2)还包括顶起机构(24)，所述顶起机构(24)安装在所述清洁机器人(2)上，所述顶起机构(24)用于顶起所述清洁机器人(2)的前端和/或后端。12.根据权利要求1-11任一所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述清洁机器人(2)包括设置在所述行走装置(21)的行走轮(211)处的悬挂装置，所述悬挂装置用于使所述行走轮(211)与所述清洁机器人(2)的底盘(202)保持弹性连接以使所述行走轮(211)保持与地面接触。13.根据权利要求1-11任一所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦装置(221)还包括拖擦驱动机构(2212)，在所述拖擦驱动机构(2212)的驱动作用下，所述拖擦单元(2211)的拖擦件(22111)能够相对于所述清洁机器人(2)的底盘(202)进行转动，和/或，所述拖擦单元(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：张峻彬，林伟劲，
申请(专利权)人：云翊智能科技东莞有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44