无人机及其控制方法技术

一种无人机(500)的控制方法，包括，获取无人机(500)的第一高度(401)，获取无人机(500)的参考高度(402)，根据第一高度及参考高度获取无人机(500)的第一降落速度(403)，以及根据第一降落速度控制无人机(500)运动(404)。

Unmanned aerial vehicle and its control method

An unmanned aerial vehicle (500) includes a control method for UAV, (500) the first height (401), to obtain the UAV (500) the reference height (402), according to the first height and the reference height for UAV (500) of the first landing speed (403), and the first landing speed control according to the UAV motion (500) (404).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机及其控制方法
本专利技术涉及一种无人机，且特别涉及一种具有自动降落功能的无人机。
技术介绍
无人机飞行降落时无人机飞行每次都必须有的一个过程，而且降落时发生事故的概率往往比较高。如降落到不适合无人机降落的地方(如树上，水面，不平的地面等)，容易造成无人机受损伤。所以很有必要在无人机降落的时候引入一些保护措施。保证无人机降落的安全性，避免损坏无人机或伤及他人。现有的无人机降落方法一般都是直接往下降，没有感知降落时距地面还有多高，或者有感知但是没有加入一些保护措施，而对地面环境的感知往往没有。这容易造成无人机降落时降落到不适合降落的地方而发生安全事故。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种无人机及其控制方法，能够在不同环境下选择合适的降落地点而自动降落，不需要人为干预，避免损坏无人机或伤及他人。本专利技术一方面提供了一种无人机的控制方法，所述方法包括：获取所述无人机的第一高度；获取预置的参考高度；根据所述预置的参考高度对所述第一高度进行分析，以获取所述无人机的第一降落速度；以及根据所述第一降落速度控制所述无人机运动。本专利技术另一方面提供了一种无人机，所述无人机包括：传感器，用于获取所述无人机的第一高度；存储器，用于存储预置的参考高度；以及一个或多个处理器，用于：从所述存储器中调取所述预置的参考高度；根据所述预置的参考高度对所述第一高度进行分析，以获取所述无人机的第一降落速度；以及根据所述第一降落速度控制所述无人机运动。在一些实施例中，所述第一降落速度线性相关于所述预置的参考高度。在一些实施例中，所述预置的参考高度包括第一参考高度及第二参考高度，所述第二参考高度小于所述第一参考高度。在一些实施例中，所述根据所述第一降落速度控制所述无人机运动包括：根据所述第一降落速度控制所述人机在所述第一参考高度及所述第二参考高度内运动。在一些实施例中，所述根据所述第一降落速度控制所述无人机降落包括：根据所述第一降落速度控制所述无人机悬停在所述预置的参考高度。在一些实施例中，所述方法还包括：获取所述无人机的第二高度，所述第二高度小于或等于所述第二参考高度；以及根据所述无人机的第二高度获取所述无人机的第二降落速度。在一些实施例中，述第二降落速度小于所述第一降落速度。在一些实施例中，所述第二降落速度为常量。在一些实施例中，所述方法还包括：获取所述无人机的环境图像；从所述环境图像中提取降落地点；以及根据所述降落地点控制所述无人机降落。在一些实施例中，所述根据所述降落地点控制所述无人机降落包括：根据所述降落地点控制所述无人机降落到地面上对应所述降落点的区域。在一些实施例中，所述方法还包括：获取所述无人机的环境图像；以及当没有降落地点从所述环境图像中提取出来时，控制所述无人机水平飞行。在一些实施例中，所述方法还包括：接收传感器的状态信息；以及根据所述状态信息控制所述无人机，使其悬停于预定高度。【附图说明】为了更清楚地说明本披露实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本披露的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的无人机的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的无人机底部的结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的无人机的模块示意图；图4为本专利技术实施例提供的无人机控制方法的流程图；图5为本专利技术提供的无人机自动降落实施例一的示意图；图6为本专利技术提供的无人机自动降落实施例二的示意图；图7为本专利技术提供的无人机自动降落实施例三的示意图；【具体实施方式】下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，这仅仅是描述本专利技术的实施例中对相同属性的对象在描述时所采用的区分方式。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，以便包含一系列单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于那些单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它单元。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面结合附图和实施例对本专利技术进行详细说明。参阅图1，图1为本专利技术实施例提供的无人机结构示意图。无人机100可以包括机身110，所述机身110包括中央部分111以及一个或多个外部部分112。在图1所示的实施例中，所述机身110包括四个外部部分112(如机臂113)。所述四个外部部分112分别从所述中央部分111延伸出来。在其他实施例中，所述机身110可以包含任意数量的外部部分112(如6个、8个等)。在任何上述实施例中，每个所述外部部分112可以承载一个推进系统120，所述推进系统120可以驱动所述无人机100运动(如爬升、降落、水平移动等)。例如：所述机臂113可以承载对应的电机121，所述电机121可以驱动对应的螺旋桨转动。所述无人机100可以控制任意一组电机121及其对应的螺旋桨122，而不受其余的电机121及其对应的螺旋桨影响。所述机身110可以携带一个负载130，例如：成像装置131。在一些实施例中，所述成像装置131可以包括一个摄像头，例如：可以拍摄所述无人机周围的图像、视频等。所述摄像头光敏于各种波长的光线，包括但不限于可见光、紫外线、红外线或其中的任意组合。在一些实施例中，所述负载130可以包括其他种类的传感器。在一些实施例中，所述负载130通过云台150与所述机身110连接在一起，使得所述负载130可以相对于所述机身110运动。例如：当所述负载130携带成像装置131时，所述成像装置131可以相对于机身110运动以拍摄所述无人机100周围的图像、视频等。如图所示，当无人机100位于地面时，起落架114可以支撑无人机100以保护所述负载130。在一些实施例中，所述无人机100可以包括控制系统140，所述控制系统140包括置于所述无人机100的组件以及与所述无人机100分离的组件。例如，所述控制系统140可以包括一个置于所述无人机100上的第一控制器141，以及一个远离所述无人机100并通过通信链路160(如无线链路)与所述第一控制器141连接的第二控制器142。所述第一控制器141可以包括一个或多个处理器、存储器、以及机载计算机可读介质143a，所述机载计算机可读介质143a可以存储用于控制无人机100行为的程序指令，所述行为包括但不限于所述推进系统120及所述成像装置131的操作，控制所述无人机进行自动降落等。所述第二控制器142可以包括一个或多个处理器、存储器、机外计算机可读介质143b，以及一个或多个输入输出装置148，例如：显示装置144及控制装置145。所述无人机100的操作者可以通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述无人机的第一高度；获取预置的参考高度；根据所述预置的参考高度对所述第一高度进行分析，以获取所述无人机的第一降落速度；以及根据所述第一降落速度控制所述无人机运动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述无人机的第一高度；获取预置的参考高度；根据所述预置的参考高度对所述第一高度进行分析，以获取所述无人机的第一降落速度；以及根据所述第一降落速度控制所述无人机运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一降落速度线性相关于所述预置的参考高度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预置的参考高度包括第一参考高度及第二参考高度，所述第二参考高度小于所述第一参考高度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一降落速度控制所述无人机运动包括：根据所述第一降落速度控制所述人机在所述第一参考高度及所述第二参考高度内运动。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一降落速度控制所述无人机降落包括：根据所述第一降落速度控制所述无人机悬停在所述预置的参考高度。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述无人机的第二高度，所述第二高度小于或等于所述第二参考高度；以及根据所述无人机的第二高度获取所述无人机的第二降落速度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二降落速度小于所述第一降落速度。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二降落速度为常量。9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述无人机的环境图像；从所述环境图像中提取降落地点；以及根据所述降落地点控制所述无人机降落。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述降落地点控制所述无人机降落包括：根据所述降落地点控制所述无人机降落到地面上对应所述降落地点的区域。11.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述无人机的环境图像；以及当没有降落地点从所述环境图像中提取出来时，控制所述无人机水平飞行。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收传感器的状态信息；以及根据所述状态信息控制所述无人机，使其悬停于预定高度。13.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：传感器，用于获取所述无人机的第一高度；...

【专利技术属性】
技术研发人员：应佳行，彭昭亮，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44