一种空间五自由度机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及一种空间五自由度机械臂，属于机器人技术领域，包括底座，所述底座上转动安装有第一支臂，所述第一支臂与底座之间设有第一锁紧关节，所述第一支臂的端部摆动安装有第二支臂，所述第二支臂与第一支臂之间设有第二锁紧关节，所述第二支臂的端部摆动安装有第三支臂，所述第三支臂与第二支臂之间设有第三锁紧关节，所述第三支臂的端部转动安装有第四支臂，所述第四支臂与第三支臂之间设有第四锁紧关节，所述第四支臂的端部摆动安装有第五支臂，所述第五支臂与第四支臂之间设有第五锁紧关节。本实用新型专利技术结构简单，能够完成单关节锁定，实现了微创手术的机械化操作，可以广泛用于医疗手术中。

A space five degree of freedom manipulator

The utility model relates to a five degree of freedom manipulator, which belongs to the technical field of robot, which comprises a base, a first support arm are rotatably installed on the base, the first locking joint is arranged between the first arm and the base, the first end of the swing arm is provided with second arms, second locking the joint is arranged between the second arms and the first arm, the end of the second swing arm is provided with third arms, third locking joint is arranged between the third arm and second arm end portion of the third arm pivotally mounted with fourth arms, fourth is provided with a locking joint between the fourth arm and third arm, the end of the fourth swing arm is provided with fifth arms, fifth locking joint is arranged between the fifth arm and fourth arm. The utility model has simple structure, can complete the lock of the single joint, realizes the mechanization operation of the minimally invasive operation, and can be widely used in the medical operation.

【技术实现步骤摘要】
一种空间五自由度机械臂
本技术涉及机器人
，具体涉及一种空间五自由度机械臂。
技术介绍
在神经外科手术中，所涉及的术种包括急诊治疗高血压脑出血、脑深部病变活检等，这些手术对操作要求精准度高，因为微小的失误能引起脑部损伤；目前，传统的微创手术要求医生具有很高的操作技术水平，而借用手术机械人能尽可能减少医生操作的难度。然而，现有机械臂大多采用伺服电机等形式，结构复杂，成本高，操作难度大，很难在空间有限的环境内灵活实现精度要求如此高的操作。因此，基于上述问题，在机器人
，对于空间五自由度机械臂仍存在研究和改进的需求，这也是目前机器人
中的一个研究热点和重点，更是本技术得以完成的出发点。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种空间五自由度机械臂，结构简单，能够完成单关节锁定，实现了微创手术的机械化操作。为解决上述技术问题，本技术的技术方案是，提供一种空间五自由度机械臂，包括底座，所述底座上转动安装有第一支臂，所述底座与第一支臂同轴设置，所述第一支臂与底座之间设有第一锁紧关节，所述第一支臂的端部摆动安装有第二支臂，所述第二支臂与第一支臂之间设有第二锁紧关节，所述第二支臂的端部摆动安装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种空间五自由度机械臂，所述机械臂包括底座，其特征在于，所述底座上转动安装有第一支臂，所述底座与第一支臂同轴设置，所述第一支臂与底座之间设有第一锁紧关节，所述第一支臂的端部摆动安装有第二支臂，所述第二支臂与第一支臂之间设有第二锁紧关节，所述第二支臂的端部摆动安装有第三支臂，所述第三支臂与第二支臂之间设有第三锁紧关节，所述第三支臂的端部转动安装有第四支臂，所述第三支臂与第四支臂垂直设置，所述第四支臂与第三支臂之间设有第四锁紧关节，所述第四支臂的端部摆动安装有第五支臂，所述第五支臂与第四支臂之间设有第五锁紧关节。

【技术特征摘要】
1.一种空间五自由度机械臂，所述机械臂包括底座，其特征在于，所述底座上转动安装有第一支臂，所述底座与第一支臂同轴设置，所述第一支臂与底座之间设有第一锁紧关节，所述第一支臂的端部摆动安装有第二支臂，所述第二支臂与第一支臂之间设有第二锁紧关节，所述第二支臂的端部摆动安装有第三支臂，所述第三支臂与第二支臂之间设有第三锁紧关节，所述第三支臂的端部转动安装有第四支臂，所述第三支臂与第四支臂垂直设置，所述第四支臂与第三支臂之间设有第四锁紧关节，所述第四支臂的端部摆动安装有第五支臂，所述第五支臂与第四支臂之间设有第五锁紧关节。2.如权利要求1所述的空间五自由度机械臂，其特征在于，所述第一锁紧关节包括端部固定安装于所述第一支臂上的第一转轴，所述底座远离所述第一支臂的一侧固定安装有第一支撑座，所述第一转轴贯穿所述底座且转动安装于所述第一支撑座上，所述第一支撑座上设有第一液压腔，所述第一液压腔内滑动安装有第一活塞，所述底座上远离所述第一支臂的一侧固定安装有摩擦板，所述第一转轴上固定安装有与所述摩擦板位置相对应的第一摩擦片组，位于所述第一摩擦片组两端的摩擦片分别与所述第一活塞的活塞杆和摩擦板相抵。3.如权利要求2所述的空间五自由度机械臂，其特征在于，所述第一转轴上固定安装有第一限位块，所述第一摩擦片组固定安装于所述第一限位块上。4.如权利要求3所述的空间五自由度机械臂，其特征在于，所述第一限位块的截面形状为正六边形，所述第一限位块嵌装于所述第一摩擦片组内且同轴设置。5.如权利要求4所述的空间五自由度机械臂，其特征在于，所述第二锁紧关节包括固定安装于所述第二支臂上的第二转轴，所述第一支臂的左右两侧分别设有第一左安装座和第一右安装座，所述第二转轴通过轴承转动安装于所述第一支臂上，且所述第二转轴的两端分别伸入所述第一左安装座和第一右安装座，所述第一左安装座螺纹连接第一旋钮，所述第二转轴的左端固定安装有第二限位块，所述第二限位块上固定安装有第二摩擦片组，位于所述第二摩擦片组的两端的摩擦片分别与所述第一旋钮和第一左安装座相抵；所述第一右安装座上固定安装有第二支撑座，所述第二转轴的右端贯穿所述第一右安装座且转动安装于所述第二支撑座上，所述第二支撑座上设有第二液压腔，所述第二液压腔内滑动安装有第二活塞，所述第二转轴的右端固定安装有第三限位块，所述第三限位块上固定安装有第三摩擦片组，位于所述第三摩擦片组的两端的摩擦片分别与所述第一活塞的活塞杆和第一右安装座相抵。6.如权利要求5所述的空间五自由度机械臂，其特征在于，所述第三锁紧关节包括固定安装于所述第三支臂上的第三转轴，所述第二支臂的左右两侧分别设有第二左安装座和第二右安装座，所述第三转轴通过轴承转动安装于所述第二支臂上，且所述第三转轴的两端分别伸入所述第二左安装座和第二右安装座，所述第二左安装座螺纹连接第二旋钮，所述第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：王荣军，赵静静，张晶，田伟超，关伟，
申请(专利权)人：华志微创医疗科技北京有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11