安全驾驶辅助系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术提出了一种安全驾驶辅助系统及其控制方法。该安全驾驶辅助系统包括：移动目标检测部，被构造为对主车辆周围预定范围内的移动目标进行检测并将与该移动目标对应的状态参数存储在该安全驾驶辅助系统的存储部中，并且还被构造为将不能够再次检测的和/或不能够直接检测到的移动目标定义为消失目标；移动轨迹预测部，被构造为在该存储部中搜寻与该消失目标相对应的状态参数，并且基于该消失目标的状态参数预测该消失目标的移动轨迹；危险判定部，其被构造为通过比较该消失目标的预测移动轨迹和该主车辆的预期行驶轨迹来判定该主车辆与该消失目标之间是否存在危险；以及危险预警部，被构造为基于该危险判定部的判定结果执行危险预警控制。

Safety driving auxiliary system and its control method

The invention provides a safe driving auxiliary system and a control method. The safety driving assist system includes: a moving target detection unit is configured to move on the main target around the vehicle within a predetermined range of detection and storage will drive auxiliary system and state parameter storage of the moving target in the corresponding security, and will not be able to be constructed again and / or not capable of moving target is detected by the disappearance of the definition of target; forecasting mobile trajectory is constructed to search parameters corresponding to the disappearance of target in the storage part, and predict the trajectory of the mobile lost target state parameters of the target based on the risk decision disappear; Department, which is constructed to move through the forecast the target trajectory comparison disappeared and expected the main vehicle trajectory to determine whether there is a danger between the main vehicle and the lost target; and the early warning of being construction The hazard warning control is performed on the basis of the decision results of the hazard determination department.

【技术实现步骤摘要】
安全驾驶辅助系统及其控制方法
本专利技术总体上涉及车辆安全控制领域，尤其涉及安全驾驶辅助系统以及用于该安全驾驶辅助系统的控制方法。
技术介绍
目前，公路交通事故已经成为全球范围内日益严重的公共安全问题。并且，导致这些公路交通事故的驾驶员的人为因素主要包括人员因素(驾驶员疲劳驾驶、注意力不集中以及行人的各种交通行为)、环境因素(路面状况、包括交通标志和照明设备等的安全设置)以及车辆因素(主动安全性和被动安全性等)。因此，为了减少更多的交通事故，通常会在在车辆上设置安全驾驶辅助系统，例如碰撞预警系统等，其能够通过雷达、激光、超声波、红外线及机器视觉等传感器技术对道路环境进行检测，并接着根据所检测到的信息判定碰撞发生的可能性，从而在可能发生危险时，给驾驶员及行人及时的报警。但是，在检测道路环境时，由于有些移动目标(例如，行人、自行车甚至车辆)可能会被其他物体遮挡或隐藏，因此车辆的安全驾驶辅助系统可能也就无法获取这些移动目标的真实信息或者根本获取不到这些移动目标的任何信息，以致也就无法做出正确的危险判定，从而导致交通事故的发生。
技术实现思路
为了解决以上技术问题，本专利技术提出了一种能够通过预测被遮挡的移动目标(下面被称为消失目标)的移动轨迹来判定主车辆与消失目标之间是否可能发生危险的安全驾驶辅助系统，并且还提出了用于该安全驾驶辅助系统的控制方法。根据本专利技术的实施例，提出了一种安全驾驶辅助系统，包括移动目标检测部，其被构造为对主车辆周围预定范围内的移动目标进行检测并将与该移动目标对应的状态参数存储在该安全驾驶辅助系统的存储部中，并且还被构造为将不能够再次检测的和/或不能够直接检测到的移动目标定义为消失目标；移动轨迹预测部，其被构造为在该存储部中搜寻与该消失目标相对应的状态参数，并且基于该消失目标的状态参数预测该消失目标的移动轨迹；危险判定部，其被构造为通过比较该消失目标的预测移动轨迹和该主车辆的预期行驶轨迹，来判定该主车辆与该消失目标之间是否存在危险；以及危险预警部，其被构造为基于该危险判定部的判定结果执行危险预警控制。因此，根据本专利技术的安全驾驶辅助系统，即使在车辆前行或倒退时出现了消失目标，也能够通过预测该消失目标的移动轨迹，来判定该消失目标与该主车辆之间是否存在危险(例如摩擦或碰撞等)，并且接着根据判定结果执行危险预警控制，从而降低交通事故的发生几率。根据本专利技术的优选实施例，该危险判定部还被构造为当该消失目标的预测移动轨迹和该主车辆的预期行驶轨迹发生交汇时，计算该消失目标与该主车辆之间的碰撞时间，并且该危险预警部还被构造为通过将该碰撞时间与预先设定的多个阈值进行比较来执行不同的危险预警控制。因此，如果该消失目标的预测移动轨迹和该主车辆的预期行驶轨迹发生交汇，则这意味着该主车辆与该消失目标之间可能会发生危险，例如碰撞或摩擦等。在这种情况下，根据本专利技术的安全驾驶辅助系统可以对该消失目标与该主车辆之间的碰撞时间进行计算，并基于该碰撞时间执行不同的危险预警控制。例如，当该碰撞时间小于第一阈值时，发出预警信号；当该碰撞时间小于或等于第二阈值时，控制该主车辆实现自动制动和/或自动转向，该第二阈值小于该第一阈值；当该碰撞时间小于等于第三阈值时，触发该主车辆的被动安全系统，该第三阈值小于该第二阈值。根据本专利技术的优选实施例，该移动轨迹预测部被构造为当该主车辆行驶了预定距离、该移动目标检测部再次检测到该消失目标、距第一次检测到该消失目标的时间大于第一预定时间长度或距该消失目标消失的时间大于第二预定时间长度时，停止预测该消失目标的移动轨迹。因此，根据本专利技术的安全驾驶辅助系统，仅仅对消失目标的移动轨迹进行预测，并且将在上述情况下停止预测，因此能够减少错误预警并能够降低计算成本，从而提高了车辆控制的响应性。根据本专利技术的优选实施例，该预警信号包括视觉预警信号、听觉预警信号、触觉预警信号以及经由车对车通信所发送的通信信号。根据本专利技术的优选实施例，该视觉预警信号包括显示在该主车辆的显示屏上、在该消失目标消失之前所获取的该消失目标的图像。根据本专利技术的又一实施例，提出了一种用于安全驾驶辅助的控制方法，该控制方法包括以下步骤：对主车辆周围预定范围内的移动目标进行检测并存储与该移动目标对应的状态参数，并且将不能够再次检测的和/或不能够直接检测到的移动目标定义为消失目标；搜寻与该消失目标相对应的状态参数，并且基于该消失目标的状态参数预测该消失目标的移动轨迹；通过比较该消失目标的预测移动轨迹和该主车辆的预期行驶轨迹，来判定该主车辆与该消失目标之间是否存在危险；以及基于该危险判定部的判定结果执行危险预警控制。因此，根据本专利技术的控制方法，即使在车辆前行或倒退时出现了消失目标，也能够通过预测该消失目标的移动轨迹，来判定该消失目标与该主车辆之间是否存在危险(例如摩擦或碰撞等)，并且接着根据判定结果执行危险预警控制，从而降低交通事故的发生几率。根据本专利技术的优选实施例，该控制方法还包括以下步骤：当该消失目标的预测移动轨迹和该主车辆的预期行驶轨迹发生交汇时，计算该消失目标与该主车辆之间的碰撞时间，并且通过将该碰撞时间与预先设定的多个阈值进行比较来执行不同的危险预警控制。在这种情况下，根据本专利技术的控制方法可以对该消失目标与该主车辆之间的碰撞时间进行计算，并基于该碰撞时间执行不同的危险预警控制。例如，当该碰撞时间小于第一阈值时，发出预警信号；当该碰撞时间小于或等于第二阈值时，控制该主车辆实现自动制动和/或自动转向，该第二阈值小于该第一阈值；当该碰撞时间小于等于第三阈值时，触发该主车辆的被动安全系统，该第三阈值小于该第二阈值。因此，如果该消失目标的预测移动轨迹和该主车辆的预期行驶轨迹发生交汇，则这意味着该主车辆与该消失目标之间可能会发生危险，例如碰撞或摩擦等。根据本专利技术的优选实施例，该控制方法还包括以下步骤：当该主车辆行驶了预定距离、该消失目标被再次检测到、距第一次检测到该消失目标的时间大于第一预定时间长度或距该消失目标消失的时间大于第二预定时间长度时，停止预测该消失目标的移动轨迹。因此，根据本专利技术的控制方法，仅仅对消失目标的移动轨迹进行预测，并且将在上述情况下停止预测，因此能够减少错误预警并能够降低计算成本，从而提高了车辆控制的响应性。由此可见，根据本专利技术的安全驾驶辅助系统能够通过预测消失目标的移动轨迹来判定该消失目标与主车辆之间是否存在危险，并且能够基于该判定结果执行危险预警控制，从而降低交通事故的发生几率。附图说明图1示出了未安装有根据本专利技术的安全驾驶辅助系统的车辆在行驶时遇到前方正在过马路的移动目标时可能所发生的情况；图2示出了根据本专利技术实施例的安全驾驶辅助系统的概要框图；图3示出了根据本专利技术另一实施例的用于该安全驾驶辅助系统的控制方法的流程图。具体实施方式下文中，参照附图描述本专利技术的实施例。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本专利技术的原理，本专利技术不限于所描述的优选实施例，本专利技术的范围由权利要求书限定。由于有些移动目标在经过路口时可能会被其他障碍物(例如绿化带、行人和其他车辆等)遮挡或隐藏，因此行进车辆的驾驶员难以注意到这些被遮挡或被隐藏的移动目标的消失以及难以想起这些被遮挡或被隐藏的移动目标的移动。在这种情况下，极有可能导致交通事本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种安全驾驶辅助系统，包括：移动目标检测部，其被构造为对主车辆周围预定范围内的移动目标进行检测并将与所述移动目标对应的状态参数存储在所述安全驾驶辅助系统的存储部中，并且还被构造为将不能够再次检测的和/或不能够直接检测到的移动目标定义为消失目标；移动轨迹预测部，其被构造为在所述存储部中搜寻与所述消失目标相对应的状态参数，并且基于所述消失目标的状态参数预测所述消失目标的移动轨迹；危险判定部，其被构造为通过比较所述消失目标的预测移动轨迹和所述主车辆的预期行驶轨迹来判定所述主车辆与所述消失目标之间是否存在危险；以及危险预警部，其被构造为基于所述危险判定部的判定结果执行危险预警控制。

【技术特征摘要】
1.一种安全驾驶辅助系统，包括：移动目标检测部，其被构造为对主车辆周围预定范围内的移动目标进行检测并将与所述移动目标对应的状态参数存储在所述安全驾驶辅助系统的存储部中，并且还被构造为将不能够再次检测的和/或不能够直接检测到的移动目标定义为消失目标；移动轨迹预测部，其被构造为在所述存储部中搜寻与所述消失目标相对应的状态参数，并且基于所述消失目标的状态参数预测所述消失目标的移动轨迹；危险判定部，其被构造为通过比较所述消失目标的预测移动轨迹和所述主车辆的预期行驶轨迹来判定所述主车辆与所述消失目标之间是否存在危险；以及危险预警部，其被构造为基于所述危险判定部的判定结果执行危险预警控制。2.根据权利要求1所述的安全驾驶辅助系统，其中，所述危险判定部还被构造为当所述消失目标的预测移动轨迹和所述主车辆的预期行驶轨迹发生交汇时，计算所述消失目标与所述主车辆之间的碰撞时间，并且所述危险预警部还被构造为通过将所述碰撞时间与预先设定的多个阈值进行比较来执行不同的危险预警控制。3.根据权利要求2所述的安全驾驶辅助系统，其中，所述危险预警部被构造为：当所述碰撞时间小于第一阈值时，发出预警信号；当所述碰撞时间小于或等于第二阈值时，控制所述主车辆实现自动制动和/或自动转向，所述第二阈值小于所述第一阈值；当所述碰撞时间小于等于第三阈值时，触发所述主车辆的被动安全系统，所述第三阈值小于所述第二阈值。4.根据权利要求1-3中任一项所述的安全驾驶辅助系统，其中，所述移动轨迹预测部被构造为：当所述主车辆行驶了预定距离、所述移动目标检测部再次检测到所述消失目标、距第一次检测到所述消失目标的时间大于第一预定时间长度或距所述消失目标消失的时间大于第二预定时间长度时，停止预测所述消失目标的移动轨迹。5.根据权利要求3所述的安全...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐帅，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE