六轴示教机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种六轴示教机器人，包括机器人本体，机器人本体包括底座、与底座旋转配合的第一轴机械臂、与第一轴机械臂旋转配合的第二轴机械臂、与第二轴机械臂旋转配合的第三轴机械臂、与第三轴机械臂旋转配合的第四轴机械臂、与第四轴机械臂旋转配合的第五轴机械臂和与第五轴机械臂旋转配合的第六轴机械臂；第六轴机械臂上设有用于连接末端执行器的连接法兰，第四轴机械臂相对于第三轴机械臂的旋转轴线与其自身轴线共线，第五轴机械臂的转轴与第四轴机械臂的轴线垂直，且第四轴机械臂上设有用于控制机器人本体动作的手动控制装置。本实用新型专利技术的六轴示教机器人，可用双手直接控制机器人运动轨迹，能够快速、安全地编制机器人运动程序。

Six axis teaching robot

The utility model discloses a six axis teaching robot, including the robot, the robot body comprises a base, and the base of the first axis of rotation with the mechanical arm, and a first shaft arm rotating with second axis and second axis manipulator, manipulator rotating with third axis and third axis manipulator, manipulator rotation with the fourth axis and fourth axis manipulator, manipulator rotating with fifth axis and fifth axis robot arm and arm rotation with sixth axis manipulator; Sixth axis manipulator is arranged on the connecting flange is used to connect the end effector, fourth axis manipulator with respect to the rotational axis third axis manipulator with its axis collinear the axis of the rotation shaft and the fourth axis, fifth axis manipulator arm vertically, and fourth axis robotic arm is provided with a manual control device for robot motion control . The six axis teaching robot of the utility model can directly control the trajectory of the robot by using both hands, and can quickly and safely program the robot motion program.

【技术实现步骤摘要】
六轴示教机器人
本技术涉及一种教学器材，具体的为一种六轴示教机器人。
技术介绍
目前的六关节示教机器人使用手动示教编程，即操作人员通过示教器，手动控制机器人的关节运动，以使机器人运动到预定的位置，同时将该位置进行记录，并传递到机器人控制器中，之后的机器人可根据指令自动重复该任务，操作人员也可以选择不同的坐标系对机器人进行示教。现有的示教六轴机器人虽然在一定程度上能够满足使用要求，但仍存在以下不足：1、示教在线编程过程繁琐、效率低；2、精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教，在线编程难以取得令人满意的效果；3、示教器种类太多，学习量太大；4、示教过程容易发生事故，轻则撞坏设备，重则撞伤人。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种六轴示教机器人，可用双手直接控制机器人运动轨迹，能够快速、安全地编制机器人运动程序。为达到上述目的，本技术提供如下技术方案：一种六轴示教机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括底座、与所述底座旋转配合的第一轴机械臂、与所述第一轴机械臂旋转配合的第二轴机械臂、与所述第二轴机械臂旋转配合的第三轴机械臂、与所述第三轴机械臂旋转配合的第四轴机械臂、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六轴示教机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括底座、与所述底座旋转配合的第一轴机械臂、与所述第一轴机械臂旋转配合的第二轴机械臂、与所述第二轴机械臂旋转配合的第三轴机械臂、与所述第三轴机械臂旋转配合的第四轴机械臂、与所述第四轴机械臂旋转配合的第五轴机械臂和与所述第五轴机械臂旋转配合的第六轴机械臂；所述第六轴机械臂上设有用于连接末端执行器的连接法兰，其特征在于：所述第四轴机械臂相对于所述第三轴机械臂的旋转轴线与其自身轴线共线，第五轴机械臂的转轴与所述第四轴机械臂的轴线垂直，且所述第四轴机械臂上设有用于控制所述机器人本体动作的手动控制装置。

【技术特征摘要】
1.一种六轴示教机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括底座、与所述底座旋转配合的第一轴机械臂、与所述第一轴机械臂旋转配合的第二轴机械臂、与所述第二轴机械臂旋转配合的第三轴机械臂、与所述第三轴机械臂旋转配合的第四轴机械臂、与所述第四轴机械臂旋转配合的第五轴机械臂和与所述第五轴机械臂旋转配合的第六轴机械臂；所述第六轴机械臂上设有用于连接末端执行器的连接法兰，其特征在于：所述第四轴机械臂相对于所述第三轴机械臂的旋转轴线与其自身轴线共线，第五轴机械臂的转轴与所述第四轴机械臂的轴线垂直，且所述第四轴机械臂上设有用于控制所述机器人本体动作的手动控制装置。2.根据权利要求1所述的六轴示教机器人，其特征在于：所述第一轴机械臂相对于所述底座的旋转轴线与所述底座轴线共...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟，
申请(专利权)人：重庆萨博途斯机器人工具有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆,50