一种工业机器人性能检测系统的校正装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开的一种工业机器人性能检测系统的校正装置，包括暗盒，暗盒的其中一个内壁设置为相机安装基面，相机安装基面用于安装待校正的相机，相机安装基面上还设置有与相机对应配合的光源组件，光源组件用于在校正时为相机提供均匀稳定的照明，暗盒的与相机安装基面相对的内壁设置为成像特征面，成像特征面上设置有成像边缘。本实用新型专利技术结构简单合理，操作使用方便，能够有效校正出相机底座与相机成像平面之间的实际距离，从而有利于提高测量系统的测量准确度。

A correcting device for performance testing system of industrial robot

The correction device, an industrial robot performance detection system of the utility model discloses the cartridge comprising a cartridge, one camera is arranged on the inner wall of the mounting surface, the camera installation base for mounting to the camera calibration, camera installation base is also provided with a light source component is matched with the corresponding camera, light source assembly for providing a uniform and stable lighting for the camera in the calibration, the camera with the cassette mounting surface relative to the inner wall is set to the imaging features, imaging feature is arranged on the surface of the image edge. The utility model has the advantages of simple structure, convenient operation and use, can the actual distance between the base and the effective school is the camera imaging plane of camera, which helps to improve the measurement accuracy of a measurement system.

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人性能检测系统的校正装置
本技术涉及工业机器人性能检测系统
，特别涉及一种工业机器人性能检测系统的校正装置。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。目前，在工业机器人的性能检测领域中，通常采用相机机器视觉检测系统对工业机器人的各项性能加以检测，特别是《GBT12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法》规定的位姿准确度、位姿重复性、多方向位姿准确度变动、距离准确度、距离重复性、位置稳定时间、位置超调量、位子特性漂移、轨迹准确度、轨迹重复性、重定向轨迹准确度、拐角偏差、拐角速度特性、最小定位时间、摆动偏差等指标的检测。但是，现有基于相机机器视觉的工业机器人性能检测系统的常见缺陷在于：由于在工作时不能有效校正出相机底座与相机成像平面之间的实际距离，因而导致测量误差较大，影响了测量准确度。
技术实现思路
本技术的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种工业机器人性能检测系统的校正装置，其结构简单合理，操作使用方便，能够有效校正出相机底座与相机成像平面之间的实际距离，从而有利于提高测量系统的测量准确度。为实现上述目的，本技术采用以下技术方案。一种工业机器人性能检测系统的校正装置，包括暗盒，所述暗盒的其中一个内壁设置为相机安装基面，所述相机安装基面用于安装待校正的相机，所述相机安装基面上还设置有与所述相机对应配合的光源组件，所述光源组件用于在校正时为所述相机提供均匀稳定的照明，所述暗盒的与所述相机安装基面相对的内壁设置为成像特征面，所述成像特征面上设置有成像边缘。进一步地，所述暗盒包括箱体、与所述箱体配合连接的顶盖，所述相机安装基面、所述成像特征面均设置于箱体内。进一步地，所述成像特征面由纯白色区域和纯黑色区域配合构成，所述纯白色区域与所述纯黑色区域呈均匀对称设置，所述纯白色区域与所述纯黑色区域之间形成有所述成像边缘。本技术的有益效果为：本技术提供的用于工业机器人性能检测系统的校正装置，通过在暗盒内分别设置相机安装基面和成像特征面，将待校正的相机安装于相机安装基面，并在成像特征面上设置成像边缘，工作时，首先通过相机采集成像特征面的图像，操作者再将采集到的图像上传至电脑主机，借助电脑主机计算出成像边缘在该图像中的长度，然后，操作者再根据相关校正公式，便能够校正出相机底座与相机成像平面之间的实际距离，从而有利于提高测量系统的测量准确度，降低了测量误差。本技术结构设置简单合理，操作使用较为方便。附图说明图1是本技术的整体结构示意图。图2是本技术成像特征面的结构示意图。图3是本技术的工作原理模型图。图1至图3中：1、箱体；2、顶盖；3、相机安装基面；4、相机；41、相机底座；42、相机成像平面；5、光源组件；6、成像特征面；7、纯白色区域；8、纯黑色区域；9、成像边缘。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步的说明。如图1至图3所示的一种工业机器人性能检测系统的校正装置，包括呈长方体设置的暗盒，暗盒包括箱体1、与箱体1配合连接的顶盖2，箱体1的其中一个内壁设置为相机安装基面3，相机安装基面3用于安装待校正的相机4，相机安装基面3上还设置有与相机4对应配合的光源组件5，优选地，光源组件5采用LED光源，光源组件5用于在校正时为相机4提供均匀稳定的照明，箱体1的与相机安装基面3相对的内壁设置为成像特征面6，成像特征面6上设置有呈直线的成像边缘9，具体地说，成像特征面6由纯白色区域7和纯黑色区域8配合构成，纯白色区域7与纯黑色区域8呈均匀对称设置，纯白色区域7与纯黑色区域8之间形成有成像边缘9。通过采用纯白色区域7与纯黑色区域8，使得成像边缘9特征更为明显，有利于相机4获取其图像信息。操作者通过开启顶盖2，可以将待校正的相机4安装至相机安装基面3。工作时，首先开启光源组件5，并通过相机4采集成像特征面6的图像，操作者再将采集到的图像上传至电脑主机，借助电脑主机计算出成像边缘9在该图像中的长度h，根据相关数学公式，便可以计算出相机底座41与相机成像平面42之间的实际距离s。具体地说，参见图3，成像特征面6中成像边缘9的实际长度为特定事先测量值H，相机4焦距f由相机手册提供，相机安装基面3（即相机底座41所处平面）与成像特征面6之间的距离L事先测量确定，基于以上数据信息，可以得出成像特征面6与相机焦点之间的距离d，即：d=fH/h；则s=L-d-f。以上所述仅是本技术的较佳实施方式，故凡依本技术专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本技术专利申请范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业机器人性能检测系统的校正装置，其特征在于：包括暗盒，所述暗盒的其中一个内壁设置为相机安装基面，所述相机安装基面用于安装待校正的相机，所述相机安装基面上还设置有与所述相机对应配合的光源组件，所述光源组件用于在校正时为所述相机提供均匀稳定的照明，所述暗盒的与所述相机安装基面相对的内壁设置为成像特征面，所述成像特征面上设置有成像边缘。

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人性能检测系统的校正装置，其特征在于：包括暗盒，所述暗盒的其中一个内壁设置为相机安装基面，所述相机安装基面用于安装待校正的相机，所述相机安装基面上还设置有与所述相机对应配合的光源组件，所述光源组件用于在校正时为所述相机提供均匀稳定的照明，所述暗盒的与所述相机安装基面相对的内壁设置为成像特征面，所述成像特征面上设置有成像边缘。2.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宝磊，贾庆伟，张敬良，
申请(专利权)人：宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33