The invention discloses a variable wheelbase lifting robot, including the robot platform, a driving wheel and a driving wheel connecting rod, the rear swing rod, motor, swing rod, auxiliary motor, swing rod, steering gear, front steering wheel, a connecting rod, motor, swing, alveolar hem L shaped connecting rod and steering the steering wheel connecting rod. The robot of the invention can increase the wheelbase, lower center of gravity, which is stabilized by complex road conditions, improve the wheeled robot quickly through complex road stability and reliability, by adjusting the robot wheelbase, increased weight, safety over obstacles, in the whole process of variable wheelbase, with two motor, reduce the overall weight the structure is compact.
【技术实现步骤摘要】
一种可变轴距可升降的机器人
本专利技术属于机器人领域,具体涉及一种可变轴距可升降机器人。
技术介绍
轮式机器人是机器人家族中一个重要分支,具有速度快、效率高、运动噪音低等优点。其在特种机器人领域中占有重要地位。同时轮式移动机器人也是各国进一步拓展机器人应用领域的重要研究方向。为使轮式机器人适应各种工作环境的不同要求,相继开发出各种移动机构。因此大力发展轮式机器人已经成为世界各国研究的方向。传统轮式机器人适合平坦的路面,特别是马路,虽然具有移动速度快、效率高、运动噪音低等优点,但容易打滑,不平稳,越障能力、地形适应能力等较差,另外,传统轮式机器人转弯效率低且转外半径大,在狭窄的巷道和凹凸不平的山地都无法正常行驶。传统轮式机器人轴距不可变,无法根据行驶环境改变自身轴距和底盘高度,从而在应用方面受到地形和路况限制。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种可变轴距可升降机器人解决了现有传统轮式机器人越障性差、地形适应性差的难题。实现本专利技术目的的技术解决方案为:一种可变轴距可升降机器人,包括机器人平台和两组行走机构,两组行走机构对称设置在机器人平台两侧;所述行走机构包括驱动轮、驱动轮连杆、后摆动杆、上摆动电机、上摆动杆、辅助电机、前摆动连杆、转向舵机、转向轮、下连接杆、摆动牙槽、下摆动电机、L形转向连杆和转向轮连杆。所述驱动轮与驱动轮连杆一端固连,后摆动杆、上摆动杆、摆动连杆和下连接杆通过销轴连接构成平行四边形机构,驱动轮连杆另一端与下摆动电机的输出轴通过平键连接,下摆动电机的输出轴的轴端与后摆动杆和下连接杆连接端的销轴孔通过轴承紧配合,上摆动电机的输出轴与上摆 ...
【技术保护点】
一种可变轴距可升降机器人,其特征在于:包括机器人平台(4)和两组行走机构,两组行走机构对称设置在机器人平台(4)两侧;所述行走机构包括驱动轮(1)、驱动轮连杆(2)、后摆动杆(3)、上摆动电机(5)、上摆动杆(6)、辅助电机(7)、前摆动连杆(8)、转向舵机(9)、转向轮(10)、下连接杆(11)、摆动牙槽(12)、下摆动电机(13)、 L形转向连杆(14)和转向轮连杆(15);所述驱动轮(1)与驱动轮连杆(2)一端固连,后摆动杆(3)、上摆动杆(6)、摆动连杆(8)和下连接杆(11)通过销轴连接构成平行四边形机构,驱动轮连杆(2)另一端与下摆动电机(13)的输出轴通过平键连接,下摆动电机(13)的输出轴的轴端与后摆动杆(3)和下连接杆(11)连接端的销轴孔通过轴承紧配合,上摆动电机(5)的输出轴与上摆动杆(6)和后摆动杆(3)连接端的销轴孔通过平键连接,辅助电机(7)设置在机器人平台(4)内,其输出轴自机器人平台(4)的侧壁伸出,输出轴上设有齿轮,摆动牙槽(12)固定在机器人平台(4)侧壁,输出轴上的齿轮与牙槽啮合传动,L形转向连杆(14)一端与前摆动连杆(8)固连,转向舵机(9)固 ...
【技术特征摘要】
1.一种可变轴距可升降机器人,其特征在于:包括机器人平台(4)和两组行走机构,两组行走机构对称设置在机器人平台(4)两侧;所述行走机构包括驱动轮(1)、驱动轮连杆(2)、后摆动杆(3)、上摆动电机(5)、上摆动杆(6)、辅助电机(7)、前摆动连杆(8)、转向舵机(9)、转向轮(10)、下连接杆(11)、摆动牙槽(12)、下摆动电机(13)、L形转向连杆(14)和转向轮连杆(15);所述驱动轮(1)与驱动轮连杆(2)一端固连,后摆动杆(3)、上摆动杆(6)、摆动连杆(8)和下连接杆(11)通过销轴连接构成平行四边形机构,驱动轮连杆(2)另一端与下摆动电机(13)的输出轴...
【专利技术属性】
技术研发人员:张志安,谢磊,程志,
申请(专利权)人:南京理工大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。