A welding robot, including error correction system, realized in the control of mechanical arm welding, welding of two parallel plates along the predetermined path, and the attitude and position of the real-time detection and adjusting the welding torch, the torch is always located in the joints, ensure the welding quality and welding efficiency, has the advantages of simple structure, low cost, simple control, high reliability.
【技术实现步骤摘要】
一种焊接机器人
一种焊接机器人,尤其是具有误差控制系统的焊接机器人系统。
技术介绍
焊接机器人是一种在自动控制器的控制下完成焊接操作的机械设备,焊接机器人的焊接质量可靠、精度高、环境适应性好,因此机器人焊接的应用越发广泛和普遍。为了使机器人能够沿着预定焊接路径完成焊接工作,预定的程序必须被提前设定,然而,由于存在控制误差、机械误差等各种误差,使得机器人的实际焊接路径与预定焊接路径之间存在一定的焊接误差;在高精度焊接场合,通过各种传感器或控制算法以将焊接误差尽可能的降低到最小。基于此,针对现有减少焊接误差的设备和方法的成本高、控制复杂,本专利技术用于提供一种结构简单、成本低、控制方式可靠的系统,以尽可能的降低由于焊枪倾斜而引起的焊缝强度均匀性差、焊缝质量不合格等问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种结构简单、成本低、控制方式简单、可靠性高的系统,用于解决焊接均匀性差、焊缝质量差的问题。一种焊接机器人,包括机械臂、固定在机械臂末端的保持架、安装在机械臂末端上的焊枪以及安装在保持架上的误差校正系统,其特征在于,根据控制系统的指令,所述机械臂驱动焊枪位于接缝上方并沿预定路径移动以完成两板材的焊接;所述误差校正系统包括第一、第二检测部件以及滤波器;所述检测部件包括分别位于焊枪一侧和另一侧的能量发射器和能量检测器;并且,第一检测部件的能量发射器和第二检测部件的能量检测器位于焊枪的同一侧;所述第一、第二检测部件被设定为具有不同的发射和接收频率以避免二者相互干扰;两所述能量检测器分别检测各自对应的能量发射器发射的、经所述板材反射后的信号;两所述能量检测器分别连接第一、第二滤 ...
【技术保护点】
一种焊接机器人,包括机械臂、固定在机械臂末端的保持架、安装在机械臂末端上的焊枪以及安装在保持架上的误差校正系统,其特征在于,根据控制系统的指令,所述机械臂驱动焊枪位于接缝上方并沿预定路径移动以完成两板材的焊接;所述误差校正系统包括第一、第二检测部件;所述检测部件包括分别位于焊枪一侧和另一侧的能量发射器和能量检测器;并且,第一检测部件的能量发射器和第二检测部件的能量检测器位于焊枪的同一侧;两所述能量检测器分别检测各自对应的能量发射器发射的、经所述板材反射后的信号;两所述能量检测器分别连接第一、第二滤波器,所述第一、第二滤波器分别将检测到的信号处理后发送到所述控制系统;所述控制系统依据滤波器处理后的信号控制机械臂进行位姿调整以将焊枪移动到接缝的正上方且使焊枪垂直于所述板材所在平面。
【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人,包括机械臂、固定在机械臂末端的保持架、安装在机械臂末端上的焊枪以及安装在保持架上的误差校正系统,其特征在于,根据控制系统的指令,所述机械臂驱动焊枪位于接缝上方并沿预定路径移动以完成两板材的焊接;所述误差校正系统包括第一、第二检测部件;所述检测部件包括分别位于焊枪一侧和另一侧的能量发射器和能量检测器;并且,第一检测部件的能量发射器和第二检测部件的能量检测器位于焊枪的同一侧;两所述能量检测...
【专利技术属性】
技术研发人员:王锐,
申请(专利权)人:上海魁殊自动化科技有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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