一种智能停车机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能停车机器人，其可沿水平X轴方向运动的导轨大车机构；导轨大车机构上端设置有可沿水平Y轴方向运动的导轨小车机构；导轨小车机构上固接有可沿竖直Z轴方向运动的垂直伸缩架；垂直伸缩架底端铰接有取车机械手；垂直伸缩架上端设置有可驱动其转动的旋转驱动装置。本实用新型专利技术结构简单、安装使用方便、通用性好，顶端设计空间轨道配合导轨大车机构、导轨小车机构以及垂直伸缩架实现了对车库停车区域内车辆的快速准确识别抓取，无需司机规范停车，节省了司机的存取车时间，避免了机器人占用车库的停车空间，且机器人不在地面上运动，对停取的车辆没有干扰。

An intelligent parking robot

The utility model discloses an intelligent parking robot, which can guide the gantry mechanism along the horizontal direction of the X axis movement; rail cart mechanism is arranged on the upper end of the rail car mechanism along the direction of axis Y; rail trolley mechanism is fixedly connected with a vertical telescopic frame along the vertical direction of Z axis motion; vertical telescopic frame the bottom end is hinged with the vehicle manipulator; the upper frame is provided with a vertical telescopic can drive the rotation of the rotary driving device. The utility model has the advantages of simple structure, convenient installation, good versatility, top design space with rail track rail, Trolley Cart mechanism mechanism and a vertical telescopic frame to achieve a fast and accurate identification of the vehicle parking garage crawling in the area, without the driver to regulate parking, saves the driver of the vehicle access time, avoid parking space occupancy the garage and robot, robot in moving on the ground, no interference to stop the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
一种智能停车机器人
本技术涉及一种停车机器人，属于智能车库
，具体涉及一种智能停车机器人。
技术介绍
目前市面上有很多种停车机器人，它们在一定程度上都能够利用有限的土地面积，获得成倍增加的停车位。但是这些停车库采用的存取车方法基本上属于被动式，如托盘式机器人需要司机将车停在载车板上，再通过搬运机器人从载车板底部将汽车托起，然后搬运机器人在地面上移动至相应的停车位，将汽车放于停车位上或由载车板自身移动至停车位，但载车板空间狭小，要求司机具有良好的停车技巧，停车时必须将汽车停放于狭小的专门的停车托盘或区域内。在中国专利CN105937323A的说明书中公开了一种停取车方法，其利用可以在空间轨道上移动的停取车机器人，从立体方向上将汽车从地面抓取到悬空位置然后将其放置于停车位上，此方法的优点是，降低司机停车难度，节约停车时间，节约停车空间，但是该专利技术空间轨道是垂直布置于立体车库的侧端因而造成占用空间大、制造安装不变的缺陷，同时该技术取车罩在水平方向的定位是通过转轴连杆的长度和旋转角度来控制，因为定位是可能会造成偏差。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题克服现有的缺陷，提供一种智能停车机器人，其不仅能够结构简单、制造安装方便，而且能够快速准确地对位于停车区域的车辆进行准确定位夹持。为了解决上述技术问题，本技术提供了如下的技术方案：本技术提供一种智能停车机器人，包括可沿水平X轴方向运动的导轨大车机构；所述导轨大车机构上端设置有可沿水平Y轴方向运动的导轨小车机构；所述导轨小车机构上固接有可沿竖直Z轴方向运动的垂直伸缩架；所述垂直伸缩架底端铰接有取车机械手；所述垂直伸缩架上端设置有可驱动其转动的旋转驱动装置。作为本技术的一种优选技术方案，所述导轨大车机构包括X向导轨和大车；所述X向导轨沿水平X轴方向布置于所述立体车库上端，所述大车与所述X向导轨滑动配合连接；所述导轨大车机构固接于所述大车上端且与所述X向导轨相互垂直布置。作为本技术的一种优选技术方案，所述导轨小车机构包括Y向导轨和小车；所述Y向导轨垂直固接于所述导轨大车机构上端且与其相互垂直布置；所述导轨上滑动配合连接有所述小车；所述小车沿竖直方向同轴布置有所述垂直伸缩架。作为本技术的一种优选技术方案，所述垂直伸缩架包括多个同轴布置的伸缩节段；相邻两个节段的两个伸缩节段滑动套装连接。作为本技术的一种优选技术方案，所述旋转驱动装置包括旋转支承和旋转驱动源；所述旋转支承一端与所述取车机械手顶端固接，另一端与所述垂直伸缩架的底端铰接；所述旋转驱动源的固定端与所述取车机械手顶端固接；所述旋转驱动源的输出端与所述旋转支承的输入端连接。作为本技术的一种优选技术方案，旋转驱动源包括驱动电机、主动蜗杆和从动蜗轮；所述驱动电机的输出端与所述主动蜗杆连接；所述从动蜗轮与所述旋转支承连接；所述主动蜗杆和所述从动蜗轮配合传动作为本技术的一种优选技术方案，旋转支承包括相互同轴铰接的内支承圈和外支承圈；所述内支承圈与所述垂直伸缩架的底端固接；所述外支承圈上加工有外齿轮；所述外支承圈的外齿轮与所述旋转驱动源的蜗杆配合连接。作为本技术的一种优选技术方案，所述取车机械手包括夹持装置移动架、夹持装置和夹杆；所述夹持装置移动架同轴固接于所述垂直伸缩架下端；所述夹持装置上滑动配合连接有可沿汽车方向移动的夹持装置；所述夹持装置上铰接或滑动配合连接有所述夹杆。作为本技术的一种优选技术方案，所述夹持装置移动架包括水平顶架和竖直滑架，所述水平顶架沿其长度方向的两端滑动配合连接有所述竖直滑架；所述竖直滑架底端固接有所述夹持装置。作为本技术的一种优选技术方案，所述夹持装置移动架包括水平顶架和竖直托架；所述水平顶架沿其长度方向的两端固接有所述竖直托架；所述竖直托架底端滑动配合连接有可沿汽车长度方向滑动的所述夹持装置。作为本技术的一种优选技术方案，所述立体车库内设置有停车区；所述停车区内设置有用于定位汽车位置坐标的图像采集定位系统。本技术所达到的有益效果是：本技术结构简单、安装使用方便、通用性好，顶端设计空间轨道配合导轨大车机构、导轨小车机构以及垂直伸缩架实现了对车库停车区域内车辆的快速准确识别抓取，无需司机规范停车，节省了司机的存取车时间，避免了机器人占用车库的停车空间，且机器人不在地面上运动，对停取的车辆没有干扰，所需的布置空间小，机器人可以抓取任意位于停车位中的汽车，覆盖面广；通过设置在停车区域内设置用于识别停车坐标的图像采集定位系统从而有效地提高了车辆抓取的精确性，避免了人为停车过程中的磕碰；本技术通过在Z轴方向布置多节伸缩节结构，其不仅使得抓取机械结构更加的紧凑而且实现更长距离的垂直升降。附图说明附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：图1为本技术中停车机器人安装于立体车库上的主视图；图2为本技术中停车机器人安装于立体车库上的侧视图；图3为本技术中停车机器人安装于立体车库上的俯视图；图4为图2中的局部放大图；图5为本技术中停车机器人夹持机构的取车机械手示意图；图6为本技术中停车机器人夹持机构的取车机械手主视图；图7为本技术中停车机器人夹持机构的旋转驱动装置示意图；图中标号：1—立体车库，2—导轨大车机构，3—导轨小车机构，4—垂直伸缩架，5—旋转驱动装置，6—取车机械手，610-夹持装置移动架，620-夹持装置，621-夹杆，7汽车，2.1-X向导轨，2.2-大车，3.1-Y向导轨，3.2-小车，4.1-伸缩节段，5.1-旋转支承，5.2-旋转驱动源。具体实施方式以下结合附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。本技术公开了这样一种智能停车机器人，包括设置于立体车库1顶端的可沿水平X轴方向运动的导轨大车机构2；导轨大车机构2上端设置有可沿水平Y轴方向运动的导轨小车机构3；导轨小车机构3上固接有可沿竖直Z轴方向运动的垂直伸缩架4；垂直伸缩架4底端铰接有取车机械手6；垂直伸缩架4上端设置有可驱动其转动的旋转驱动装置5；导轨大车机构2包括X向导轨2.1和大车2.2；X向导轨2.1沿水平X轴方向布置于立体车库1上端，大车2.2与X向导轨2.1滑动配合连接；导轨小车机构3固接于大车2.2上端且与X向导轨2.1相互垂直布置；导轨小车机构3包括Y向导轨3.1和小车3.2；Y向导轨3.1垂直固接于导轨大车机构2上端且与其相互垂直布置；导轨3.1上滑动配合连接有小车3.2；小车3.2沿竖直方向同轴布置有垂直伸缩架4；垂直伸缩架4包括多个同轴布置的伸缩节段4.1；相邻两个节段的两个伸缩节段4.1滑动套装连接；旋转驱动装置5包括旋转支承5.1和旋转驱动源5.2；旋转支承5.1一端与取车机械手6顶端固接，另一端与垂直伸缩架4的底端固接；旋转驱动源5.2的固定端与取车机械手6顶端固接；旋转驱动源5.2的输出端与旋转支承5.1的输入端固接；旋转支承5.1包括相互同轴铰接的内支承圈5.1-1和外支承圈5.1-2；内支承圈5.1-1与垂直伸缩架4本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能停车机器人，其特征在于：包括可沿水平X轴方向运动的导轨大车机构(2)；所述导轨大车机构(2)上端设置有可沿水平Y轴方向运动的导轨小车机构(3)；所述导轨小车机构(3)上固接有可沿竖直Z轴方向运动的垂直伸缩架(4)；所述垂直伸缩架(4)底端铰接有取车机械手(6)；所述垂直伸缩架(4)上端设置有可驱动其转动的旋转驱动装置(5)。

【技术特征摘要】
1.一种智能停车机器人，其特征在于：包括可沿水平X轴方向运动的导轨大车机构(2)；所述导轨大车机构(2)上端设置有可沿水平Y轴方向运动的导轨小车机构(3)；所述导轨小车机构(3)上固接有可沿竖直Z轴方向运动的垂直伸缩架(4)；所述垂直伸缩架(4)底端铰接有取车机械手(6)；所述垂直伸缩架(4)上端设置有可驱动其转动的旋转驱动装置(5)。2.根据权利要求1所述的一种智能停车机器人，其特征在于：所述导轨大车机构(2)包括X向导轨(2.1)和大车(2.2)；所述X向导轨(2.1)沿水平X轴方向布置于立体车库(1)上端，所述大车(2.2)与所述X向导轨(2.1)滑动配合连接；所述导轨大车机构(3)固接于所述大车(2.2)上端且与所述X向导轨(2.1)相互垂直布置。3.根据权利要求1所述的一种智能停车机器人，其特征在于：所述导轨小车机构(3)包括Y向导轨(3.1)和小车(3.2)；所述Y向导轨(3.1)垂直固接于所述导轨大车机构(2)上端且与其相互垂直布置；所述导轨(3.1)上滑动配合连接有所述小车(3.2)；所述小车(3.2)沿竖直方向同轴布置有所述垂直伸缩架(4)。4.根据权利要求1所述的一种智能停车机器人，其特征在于：所述垂直伸缩架(4)包括多个同轴布置的伸缩节段(4.1)；相邻两个节段的两个伸缩节段(4.1)滑动套装连接。5.根据权利要求1所述的一种智能停车机器人，其特征在于：所述旋转驱动装置(5)包括旋转支承(5.1)和旋转驱动源(5.2)；所述旋转支承(5.1)一端与所述取车机械手(6)顶端固接，另一端与所述垂直伸缩架(4)的底端铰接；所述旋转驱动源(5.2)的固...

【专利技术属性】
技术研发人员：何俊，李远明，王磊，张孙敏，
申请(专利权)人：武汉智象机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42