立体车库载车板链轮行走结构制造技术

本申请提供一种立体车库载车板链轮行走结构，包括载车板，载车板两端设有可转动的行走轮，载车板两端下方设有轨道板，行走轮抵靠在轨道板上滚动，行走轮一侧设有可转动的链轮组件，轨道板上设有链条，链轮组件与链条啮合，解决了载车板行走轮开环控制时打滑，闭环控制成本高的问题。成本高的问题。成本高的问题。

【技术实现步骤摘要】
立体车库载车板链轮行走结构


[0001]本技术涉及立体车库领域，尤其是涉及一种立体车库载车板链轮行走结构。

技术介绍

[0002]立体车库作为传统车库的补充，越来越多的出现在人们的生活种，立体车库大致工作流程可简单描述为用户将车辆停在停车位，载车板或平台将停好的车辆移动到库位中，载车板再回到停车位转运下一辆车。
[0003]当行走轮横跨于两条铁轨上运行时，需要保证铁轨两侧行走轮位置的同步，要避免打滑，以免两边儿不同步造成行走轮卡阻。
[0004]传统的载车板下面设有行走轮，当通过行走轮在轨道上驱动时，行走轮作为主动轮，容易出现打滑的问题，因为行走轮与铁轨之间进行滚动摩擦，摩擦力很小，行走轮加速大时，容易打滑，尽管电机带有编码器可以记录自身转动圈数，此种开环控制的方式也难以准确记录位移；并且，行走轮在铁轨上重复运动后会累计误差，运行精度还会进一步恶化。
[0005]因此，传统行走轮铁轨方式，打滑不可避免，无法保证两侧同步，可以配置激光测距仪进行实时测量位置，然后调整伺服电机进行同步，形成闭环控制，但是由于立体车库占地面积大，激光测距仪需要选择超远距离型，成本高而且远端检测时失误率高。

技术实现思路

[0006]本技术提供了一种立体车库载车板链轮行走结构，解决了上述技术问题。
[0007]为解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是：一种立体车库载车板链轮行走结构，包括载车板，载车板两端设有可转动的行走轮，载车板两端下方设有轨道板，行走轮抵靠在轨道板上滚动，行走轮一侧设有可转动的链轮组件，轨道板上设有链条，链轮组件与链条啮合。
[0008]优选的方案中，链条为至少两个，链轮组件包括至少两个单链轮，各单链轮周向上错开一定角度布置。
[0009]优选的方案中，链轮组件包括连接柱体，各单链轮与连接柱体套接，连接柱体两端设有第二挡片，第二挡片止挡单链轮端面。
[0010]优选的方案中，还包括结构板，结构板一端与载车板连接，结构板设有可转动的转轴，行走轮和链轮组件分别与转轴套接。
[0011]优选的方案中，结构板上还设有可转动的导向轮，导向轮抵靠在轨道板侧面上滚动。
[0012]优选的方案中，轨道板设有沉槽，沉槽下端为V型结构，V型结构的斜面上设有毛刷条，毛刷条的刷毛与单链轮的齿接触。
[0013]本技术的有益效果为：通过在传统的轨道板上铺设链条，在承力的行走轮旁边增加链轮组件，链轮组件与链条啮合驱动载车板前行，避免行走轮打滑，方便通过电机编码器推算实时位置；省掉了闭环控制所需要的远距离激光位移传感器，节省了成本。
附图说明
[0014]下面结合附图和实施例对本技术作进一步说明。
[0015]图1是本技术的俯视示意图。
[0016]图2是本技术的单边结构示意图。
[0017]图3是本技术的单边结构剖视图。
[0018]图4是本技术的链轮组件侧视图。
[0019]图5是本技术的轨道板沉槽放大图。
[0020]图中：结构板1；行走轮2；链轮组件3；第一单链轮301；第二单链轮302；转轴303；连接柱体304；第一挡片305；第二挡片306；锁紧螺丝307；链条4；轨道板5；沉槽501；毛刷条502；导向轮6；减速器7；驱动电机8；载车板9；联轴器10；轴承11；挡圈12。
具体实施方式
[0021]如图1
‑
5中，一种立体车库载车板链轮行走结构，包括载车板9，载车板9两端设有可转动的行走轮2，载车板9两端下方设有轨道板5，行走轮2抵靠在轨道板5上滚动，行走轮2一侧设有可转动的链轮组件3，轨道板5上焊接链条4，链轮组件3与链条4啮合。
[0022]优选的方案中，链条4为至少两个，链轮组件3包括至少两个单链轮，第一单链轮301和第二单链轮302并排布置，第一单链轮301和第二单链轮302周向上错开一定角度布置，两个链轮时角度错开最好为半个齿，对应的，两个链条并排铺设时，前后错开半个小节。
[0023]第一单链轮301的齿在啮合后即将离开链条时，第二单链轮302的齿已经啮合上了，在单链轮齿数难以增加的情况下，这样相当于使齿数翻倍，可以增加啮合的平顺性，减少振动。
[0024]优选的方案中，链轮组件3包括连接柱体304，各单链轮与连接柱体304套接，连接柱体304两端设有第二挡片306，第二挡片306止挡单链轮端面。
[0025]优选的方案中，还包括结构板1，结构板1一端与载车板9连接，结构板1设有沉孔，沉孔内轴承11，沉孔口设有挡圈12止挡住轴承11，转轴303插入轴承11，行走轮2和链轮组件3分别与转轴303套接，链轮组件3与转轴303同步转动。
[0026]转轴303端部设有螺纹孔，锁紧螺丝307安装在螺纹孔中并压紧第一挡片305，第一挡片305挡住链轮组件3端面，链轮组件3另一端端面被轴肩挡住。
[0027]结构板1上安装有驱动电机8，驱动电机8设有减速器7，转轴303通过联轴器10与减速器7连接。
[0028]行走轮2直径略大于链轮组件3直径，起支撑作用，链轮组件3起牵引、定位作用，工作时，驱动电机8带有编码器，经过减速器7减速增扭矩后驱动单边链轮组件3转动。
[0029]优选的方案中，结构板1上还设有可转动的导向轮6，导向轮6抵靠在轨道板5侧面上滚动，提高行走直线度。
[0030]优选的方案中，轨道板5设有沉槽501，沉槽501下端为V型结构，V型结构的斜面上设有毛刷条502，毛刷条502的刷毛与单链轮的齿接触，定期向链轮链条结合处刷上润滑油，多余润滑油沉积在沉槽501中，毛刷条502通过毛细作用吸取润滑油，持续的给链轮齿刷上油，起到持续润滑的作用。
[0031]上述的实施例仅为本技术的优选技术方案，而不应视为对于本技术的限
制，本技术的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本技术的保护范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种立体车库载车板链轮行走结构，其特征是：包括载车板（9），载车板（9）两端设有可转动的行走轮（2），载车板（9）两端下方设有轨道板（5），行走轮（2）抵靠在轨道板（5）上滚动，行走轮（2）一侧设有可转动的链轮组件（3），轨道板（5）上设有链条（4），链轮组件（3）与链条（4）啮合。2.根据权利要求1所述立体车库载车板链轮行走结构，其特征是：链条（4）为至少两个，链轮组件（3）包括至少两个单链轮，各单链轮周向上错开一定角度布置。3.根据权利要求1所述立体车库载车板链轮行走结构，其特征是：链轮组件（3）包括连接柱体（304），各单链轮与连接柱体（304）套接，连接柱体（304）两端设有第二挡片（30...

【专利技术属性】
技术研发人员：李远明，龙华杰，何星，楚龙飞，
申请(专利权)人：武汉智象机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：