用于车辆密集停放的升降AGV小车制造技术

本申请提供一种用于车辆密集停放的升降AGV小车，包括升降AGV，升降AGV设有上框，上框至少四角下端设有支腿，各支腿下端设有可水平转动的行走轮装置，行走轮装置设有可转动的行走轮；上框下方设有可上下移动的抓手装置，抓手装置下端设有至少两个抓车装置，抓车装置设有至少两个可水平转动的夹持杆，夹持杆用于夹持车辆轮胎解决了密集停放的停车场，车辆自动取放的问题。取放的问题。取放的问题。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆密集停放的升降AGV小车


[0001]本技术涉及智能车库领域，尤其是涉及一种用于车辆密集停放的升降AGV小车。

技术介绍

[0002]一般的机械式立体车库需要工作人员引导司机将车辆停放在固定车位的搬运板车上，人员离开后，车库卷门关闭才允许搬运板车动作，将车辆抬升转运送至空库位。此种模式较为安全，但是转运步骤太多，需要人员引导，工作时也需要等待司机出车库，因此效率底下，并且必须投入较多的人力成本。
[0003]另有一种停车方式，司机将车辆停在缓冲场地后离开，AGV小车将该场地的车辆搬运至该层的空余库位或放置在提升机上转运至上层，此种情况司机远离提升机等机械装置，更加安全，并且司机仅仅需要停在停车厂入口处，不需要找寻车位，因此，停车效率较高，不容易发生拥堵，普通的地面或者地下停车场，都可实现自动存取车。
[0004]由于停车场已经划分出一块缓冲场地，剩余的的面积为了提高总的停车数量，车辆最好停放的尽量密集，这导致车辆间的过道十分狭窄，当过道宽度低于车宽时，传统的底托式AGV小车由于没有穿行空间，不能取放中间区域的车辆。

技术实现思路

[0005]本技术提供了一种用于车辆密集停放的升降AGV小车，解决了密集停放的停车场，车辆自动取放的问题。
[0006]为解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是：一种用于车辆密集停放的升降AGV小车，包括升降AGV，升降AGV设有上框，上框至少四角下端设有支腿，各支腿下端设有可水平转动的行走轮装置，行走轮装置设有可转动的行走轮；
[0007]上框下方设有可上下移动的抓手装置，抓手装置下端设有至少两个抓车装置，抓车装置设有至少两个可水平转动的夹持杆，夹持杆用于夹持车辆轮胎。
[0008]上框与支腿组成矩形框状结构，矩形框状结构立于外侧，抓手装置处于矩形结构中部，由于共设四组夹持杆，每组两个夹持杆，初始时共线，同时向轮胎水平转动九十度后，呈平行间隔布置，便于托住轮胎下方。
[0009]停车场靠近入口处设置司机停车区，司机停车后，升降AGV采用激光雷达、传感器或视觉系统定位车辆，行走到车辆正上方，抓手装置下降，夹持杆水平转动卡住四轮胎，抓手装置上升到超过其他车辆高度的层面，升降AGV驶出该区域，将车辆夹取到停车场后方的车位区，按照行列整齐放置。
[0010]停车场的车辆呈密集横列布置，中间不需要像传统停车场一样设置过道，只需要设置较窄的通道使得行走轮可以通过或转向。
[0011]上框与支腿组成矩形框状结构稳定性，根据情况可在支腿中部加装中框，或在上框和支腿的直角处增加斜撑。
[0012]优选的方案中，抓手装置上端中心设有转台，抓手装置与上框转动连接。
[0013]优选的方案中，抓手装置还设有至少两个导杆装置，抓手装置通过导杆装置与上框滑动连接。
[0014]优选的方案中，抓手装置包括主框，主框上设有至少两个可相对运动的挂架，各抓车装置设在各挂架下端。
[0015]优选的方案中，上框上两端分别设有第一定滑轮和第二定滑轮，还设有可横向移动的动滑轮，还设有第一拉缆和第二拉缆，第一拉缆和第二拉缆一端固定，第一拉缆另一端依次绕过动滑轮和第一定滑轮以与抓手装置一端连接，第二拉缆另一端依次绕过动滑轮和第二定滑轮以与抓手装置另一端连接。
[0016]优选的方案中，夹持杆一端设有夹杆轴，夹杆轴上端套有轴套块，还设有连接块和第二滑轨机构，连接块两端分别与轴套块和第二滑轨机构的滑块铰接，第二滑轨机构的滑块移动以使夹持杆绕夹杆轴转动。
[0017]优选的方案中，行走轮装置包括轮架，行走轮与轮架转动连接，轮架上设有行走电机，行走电机轴端与行走轮连接，轮架上端设有轮架轴，轮架轴上套接有大齿轮，还设有转向电机，转向电机轴端设有小齿轮，小齿轮与大齿轮啮合。
[0018]优选的方案中，还包括上层停车系统，上层停车系统包括多个平行布置的门型廊架，各门型廊架之间设有纵向避让道，门型廊架上端设有停车板，停车板用于停放汽车。
[0019]优选的方案中，门型廊架设有镂空位，镂空位两侧设有缓冲位，停车板下端设有多个第一滚轮，门型廊架上端设有多个平行布置的轨道，第一滚轮抵靠在轨道上滚动。
[0020]优选的方案中，相邻的门型廊架上的停车板之间还设有驱动车，驱动车设在纵向避让道上方，驱动车下端设有多个第二滚轮，第二滚轮抵靠在轨道上滚动，驱动车两端设有锁销装置，各停车板靠近驱动车的一侧设有外伸板，各锁销装置锁定各外伸板；
[0021]驱动车还设有驱动车移动电机，驱动车移动电机驱动驱动车移动。
[0022]优选的方案中，锁销装置包括U型销块，U型销块上设有导套，还设有直线电推杆，直线电推杆轴端设有插销，导套与插销滑动套接，外伸板伸入U型销块内，插销销住外伸板。
[0023]优选的方案中，外伸板上还设有可上下滑动的第一滑杆和第二滑杆，第一滑杆端部设有轮刹块，轮刹块抵靠第一滚轮，第二滑杆下端设有复位弹簧，第一滑杆和第二滑杆相对的一侧各设有齿条，两个齿条之间还设有可转动的齿轮，各齿条与齿轮啮合；
[0024]U型销块设有压块，第二滑杆设有滚珠，压块为梯形结构，压块的梯形面抵靠滚珠。
[0025]本技术的有益效果为：普通的地面或者地下停车场，都可实现自动存取车；增加了场地的使用率，设备几乎不占场地，可原地转弯，存取车过程简单，时间短，速度快；夹持杆组之间的间距可调整，可适应各种常规车辆的车长。
附图说明
[0026]下面结合附图和实施例对本技术作进一步说明。
[0027]图1是本技术的俯视图。
[0028]图2是本技术的升降AGV俯视图。
[0029]图3是本技术的升降AGV正视图。
[0030]图4是本技术的挂架上端放大图。
[0031]图5是本技术的抓车装置示意图。
[0032]图6是本技术的抓车装置简化图。
[0033]图7是本技术的行走轮装置示意。
[0034]图8是本技术的加高型升降AGV正视图。
[0035]图9是本技术的加高升降AGV与门型廊架配合实施图。
[0036]图10是本技术的上层停车系统布局图。
[0037]图11是本技术的停车板状态一。
[0038]图12是本技术的停车板状态二。
[0039]图13是本技术的停车板状态三。
[0040]图14是本技术的门型廊架示意图。
[0041]图15是本技术的门型廊架斜视图。
[0042]图16是本技术的锁销装置布置示意图。
[0043]图17是本技术的A处放大图。
[0044]图18是本技术的压块实施示意图。
[0045]图19是本技术的外伸板与锁销装置相对位置示意图。
[0046]图20是本技术的横移道布置图。
[0047]图21是本实用新本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆密集停放的升降AGV小车，其特征是：包括升降AGV（1），升降AGV（1）设有上框（101），上框（101）至少四角下端设有支腿（102），各支腿（102）下端设有可水平转动的行走轮装置（4），行走轮装置（4）设有可转动的行走轮（401）；上框（101）下方设有可上下移动的抓手装置（2），抓手装置（2）下端设有至少两个抓车装置（3），抓车装置（3）设有至少两个可水平转动的夹持杆（301），夹持杆（301）用于夹持车辆轮胎。2.根据权利要求1所述用于车辆密集停放的升降AGV小车，其特征是：抓手装置（2）包括主框（201），主框（201）上设有至少两个可相对运动的挂架（202），各抓车装置（3）设在各挂架（202）下端。3.根据权利要求1所述用于车辆密集停放的升降AGV小车，其特征是：上框（101）上两端分别设有第一定滑轮（105）和第二定滑轮（106），还设有可横向移动的动滑轮（107），还设有第一拉缆和第二拉缆，第一拉缆和第二拉缆一端固定，第一拉缆另一端依次绕过动滑轮（107）和第一定滑轮（105）以与抓手装置（2）一端连接，第二拉缆另一端依次绕过动滑轮（107）和第二定滑轮（106）以与抓手装置（2）另一端连接。4.根据权利要求1所述用于车辆密集停放的升降AGV小车，其特征是：夹持杆（301）一端设有夹杆轴（302），夹杆轴（302）上端套有轴套块（303），还设有连接块（304）和第二滑轨机构（305），连接块（304）两端分别与轴套块（303）和第二滑轨机构（305）的滑块铰接，第二滑轨机构（305）的滑块移动以使夹持杆（301）绕夹杆轴（3...

【专利技术属性】
技术研发人员：李远明，龙华杰，何星，陈廉洁，王磊，
申请(专利权)人：武汉智象机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：