一种停车设备用液压式连杆机械手搬运装置制造方法及图纸

一种停车设备用液压式连杆机械手搬运装置，包括第一机械手、第二机械手、连接机构和动力系统，所述第二机械手与第一机械手之间采用连杆机构连接；所述第一机械手包括机械手骨架、行走系统、导向轮装置、机械手托臂、传动系统，所述行走系统、导向轮装置、机械手托臂、传动系统安装在机械手骨架上；所述机械手托臂包括第一托臂和第二托臂；所述传动系统包括传动齿条和传动齿轮；所述动力系统包括动力单元、液压缸、液压三通接头和液压连接油管。本实用新型专利技术搬运装置采用液压三通接头将一个动力单元的液压动力分开输送至第一机械手和第二机械手，保证了机械手托臂动作的一致性，同时安装简单、运行平稳。

A hydraulic linkage mechanical hand handling device for parking equipment

Using a hydraulic link manipulator handling device for parking equipment, including the first second manipulator, manipulator, connecting mechanism and power system, between the second and the first robot manipulator connected by the connecting rod mechanism; the first manipulator including manipulator frame, walking system, guide wheel device and manipulator arm, the transmission system, the walking system, guide wheel device, manipulator arm and transmission system installed in the manipulator frame; the manipulator arm comprises a first arm and the second arm; the transmission system comprises a transmission rack and a transmission gear; the power system comprises a power unit, a hydraulic cylinder, a hydraulic connector and three hydraulic tubing connection. The utility model adopts the hydraulic conveying device three pass joint hydraulic powered a power unit separately to the first and second conveying manipulator manipulator, ensure the consistency of the manipulator arm action, at the same time, simple installation, stable operation.

【技术实现步骤摘要】
一种停车设备用液压式连杆机械手搬运装置
本技术涉及停车设备
，具体涉及一种停车设备用液压式连杆机械手搬运装置。
技术介绍
经济社会的发展使汽车的使用越来越普遍。然而与日俱增的汽车数量使城市出现交通堵塞问题的同时，也带来了汽车停车难的问题。因此，为了减少车道面积，增加停车密度，很多地方开始使用循环式智能停车设备。循环类智能停车设备在存取车时大都采用搬运器，有一种智能搬运器为机械手式搬运器，目前市面上机械手式搬运器的传动形式有很多种，其中最常用的两种为为蜗轮蜗杆传动和电机链条传动，蜗轮蜗杆传动方式的机械传动效率较低；电机链条传动方式的传动精度较低，传动时会有晃动，且两机械手之间为直杆滑动连接，造成空间传动的局限性。
技术实现思路
本技术的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种停车设备用液压式连杆机械手搬运装置。为实现上述目的，本技术采用下述技术方案：一种停车设备用液压式连杆机械手搬运装置，包括第一机械手、第二机械手、连接机构和动力系统；所述第一机械手包括机械手骨架、行走系统、导向轮装置、机械手托臂、传动系统，所述行走系统、导向轮装置、机械手托臂、传动系统安装在机械手骨架上；所述机械手托臂对称设置在机械手骨架的左右两边，所述机械手托臂包括第一托臂和第二托臂；所述传动系统包括传动齿条和传动齿轮，所述机械手骨架中间设有齿条滑轨，所述传动齿条设置在齿条滑轨上，所述传动齿轮沿传动齿条的中心线对称设置；所述传动齿轮包括第一传动齿轮、第二传动齿轮、第三传动齿轮、第四传动齿轮，所述第一传动齿轮与传动齿条进行齿轮传动，所述第二传动齿轮和第三传动齿轮分别与第一传动齿轮进行齿轮传动，所述第三传动齿轮与第四传动齿轮进行齿轮传动；所述第四传动齿轮控制第一托臂的左右摆动，所述第二传动齿轮控制第二托臂的左右摆动；所述第二机械手设置在第一机械手后端，所述第二机械手的结构与第一机械手的结构对称设置；所述第二机械手与第一机械手之间采用连杆机构连接；所述动力系统包括动力单元、液压缸、液压三通接头和液压连接油管；所述动力单元设置在第二机械手内，所述动力单元设有无杆腔连接油口和有杆腔连接油口；所述液压缸固定在机械手骨架上，所述液压缸包括第一液压缸和第二液压缸，所述第一液压缸和第二液压缸均为双作用气缸，所述第一液压缸的活塞杆与第一机械手内的传动齿条后端连接，所述第二液压缸的活塞杆与第二机械手内的传动齿条前端连接；所述液压三通接头包括无杆腔三通接头和有杆腔三通接头；所述液压连接油管包括无杆腔连接油管、第一无杆腔连接油管、第二无杆腔连接油管、有杆腔连接油管、第一有杆腔连接油管、第二有杆腔连接油管；所述无杆腔连接油口连接无杆腔连接油管的一端，所述无杆腔连接油管的另一端连接无杆腔三通接头的一个接口，所述无杆腔三通接头的另外两个接口分别连接第一无杆腔连接油管的一端和第二无杆腔连接油管的一端，所述第一无杆腔连接油管的另一端穿过连杆机构与第一液压缸的无杆腔连接，所述第二无杆腔连接油管的另一端与第二液压缸的无杆腔连接；所述有杆腔连接油口连接有杆腔连接油管的一端，所述有杆腔连接油管的另一端连接有杆腔三通接头的一个接口，所述有杆腔三通接头的另外两个接口分别连接第一有杆腔连接油管的一端和第二有杆腔连接油管的一端，所述第一有杆腔连接油管的另一端穿过连杆机构与第一液压缸的有杆腔连接，所述第二有杆腔连接油管的另一端与第二液压缸的有杆腔连接。优选的，所述行走系统包括行走轮装置和行走电机。优选的，所述行走轮装置共有四套，所述行走轮装置安装在机械手骨架的四个端角处。优选的，所述导向轮装置共有四套，所述导向轮装置安装在机械手骨架的四个端角处。优选的，所述连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和第二连杆进行铰接，所述第一连杆与第一机械手后端进行铰接，所述第二连杆与第二机械手前端进行铰接。优选的，所述第一机械手的后端、第二机械手的前端分别设置一个缓冲装置。优选的，所述第一机械手的前端、第二机械手的后端分别设置极限端减震器。优选的，所述极限端减震器共有四套。停车设备用液压式连杆机械手搬运装置工作原理：需要搬运车辆时，行走系统控制第一机械手运动到车辆前轮胎位置，控制第二机械手运动到车辆后轮胎位置；动力单元通过有杆腔油口向液压缸的有杆腔内供油，使第一机械手内的传动齿条向左运动，第二机械手内的传动齿条向右运动，控制第二传动齿轮和第四传动齿轮相向旋转，从而带动第一托臂和第二托臂相向旋转，实现包夹轮胎的作用，从而对车辆进行搬运。放下车辆时，动力单元通过无杆腔油口向液压缸的无杆腔内供油，使第一机械手内的传动齿条向右运动，第二机械手内的传动齿条向左运动，控制第二传动齿轮和第四传动齿轮背向旋转，从而带动第一托臂和第二托臂背向旋转，实现松开轮胎的作用，使车辆平稳落下。本技术具有以下有益效果：1.本技术停车设备用液压式连杆机械手搬运装置利用齿轮齿条传动，齿轮齿条的传动方式提高了传动精度，从而提高了机械手托臂对车辆轮胎包夹和松开的精度。2.本技术本技术停车设备用液压式连杆机械手搬运装置采用液压系统作为动力，液压系统的驱动力较大且安装简单、运行平稳。3.本技术搬运装置采用液压三通接头将一个动力单元的液压动力分开输送至第一机械手和第二机械手，一方面减少了动力单元的设置数量，另一方面保证了第一机械手中机械手托臂与第二机械手中机械手托臂动作的一致性。4.本技术搬运装置设置有连杆装置，该连杆机构一方面起到连接两个机械手的作用，另一方面对送电管线和液压连接油管起到保护作用。附图说明图1是本技术停车设备用液压式连杆机械手搬运装置的结构示意图；图2是图1中A的局部放大图；其中1–第一机械手，2–第二机械手，3–机械手骨架，4–行走系统，41–行走轮装置，42–行走电机，5–导向轮装置，6–机械手托臂，61–第一托臂，62–第二托臂，7–传动系统，71–传动齿条，72–传动齿轮，721–第一传动齿轮，722–第二传动齿轮，733–第三传动齿轮，744–第四传动齿轮，8–连杆机构，81–第一连杆，82–第二连杆，9–动力系统，91–动力单元，911–无杆腔连接油口，912–有杆腔连接油口，92–第一液压缸，93–第二液压缸，94–无杆腔三通接头，95–有杆腔三通接头，96–液压连接油管，961–无杆腔连接油管，962–第一无杆腔连接油管，963–第二无杆腔连接油管，964–有杆腔连接油管，965–第一有杆腔连接油管，966–第二有杆腔连接油管，10–缓冲装置，11–极限端减震器。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。如图1-2所示，一种停车设备用液压式连杆机械手搬运装置，包括第一机械手1、第二机械手2、连接机构8和动力系统9；所述第一机械手1包括机械手骨架3、行走系统4、导向轮装置5、机械手托臂6、传动系统7，所述行走系统4、导向轮装置5、机械手托臂6、传动系统7安装在机械手骨架3上；所述机械手托臂6对称设置在机械手骨架1的左右两边，所述机械手托臂6包括第一托臂61和第二托臂62；所述传动系统7包括传动齿条71和传动齿轮72，所述机械手骨架1中间设有齿条滑轨，所述传动齿条71设置在齿条滑轨上，所述传动齿轮72沿传动齿条71的中心线对称设置；所述传本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车设备用液压式连杆机械手搬运装置，其特征是，包括第一机械手、第二机械手、连接机构和动力系统；所述第一机械手包括机械手骨架、行走系统、导向轮装置、机械手托臂、传动系统，所述行走系统、导向轮装置、机械手托臂、传动系统安装在机械手骨架上；所述机械手托臂对称设置在机械手骨架的左右两边，所述机械手托臂包括第一托臂和第二托臂；所述传动系统包括传动齿条和传动齿轮，所述机械手骨架中间设有齿条滑轨，所述传动齿条设置在齿条滑轨上，所述传动齿轮沿传动齿条的中心线对称设置；所述传动齿轮包括第一传动齿轮、第二传动齿轮、第三传动齿轮、第四传动齿轮，所述第一传动齿轮与传动齿条进行齿轮传动，所述第二传动齿轮和第三传动齿轮分别与第一传动齿轮进行齿轮传动，所述第三传动齿轮与第四传动齿轮进行齿轮传动；所述第四传动齿轮控制第一托臂的左右摆动，所述第二传动齿轮控制第二托臂的左右摆动；所述第二机械手设置在第一机械手后端，所述第二机械手的结构与第一机械手的结构对称设置；所述第二机械手与第一机械手之间采用连杆机构连接；所述动力系统包括动力单元、液压缸、液压三通接头和液压连接油管；所述动力单元设置在第二机械手内，所述动力单元设有无杆腔连接油口和有杆腔连接油口；所述液压缸固定在机械手骨架上，所述液压缸包括第一液压缸和第二液压缸，所述第一液压缸和第二液压缸均为双作用气缸，所述第一液压缸的活塞杆与第一机械手内的传动齿条后端连接，所述第二液压缸的活塞杆与第二机械手内的传动齿条前端连接；所述液压三通接头包括无杆腔三通接头和有杆腔三通接头；所述液压连接油管包括无杆腔连接油管、第一无杆腔连接油管、第二无杆腔连接油管、有杆腔连接油管、第一有杆腔连接油管、第二有杆腔连接油管；所述无杆腔连接油口连接无杆腔连接油管的一端，所述无杆腔连接油管的另一端连接无杆腔三通接头的一个接口，所述无杆腔三通接头的另外两个接口分别连接第一无杆腔连接油管的一端和第二无杆腔连接油管的一端，所述第一无杆腔连接油管的另一端穿过连杆机构与第一液压缸的无杆腔连接，所述第二无杆腔连接油管的另一端与第二液压缸的无杆腔连接；所述有杆腔连接油口连接有杆腔连接油管的一端，所述有杆腔连接油管的另一端连接有杆腔三通接头的一个接口，所述有杆腔三通接头的另外两个接口分别连接第一有杆腔连接油管的一端和第二有杆腔连接油管的一端，所述第一有杆腔连接油管的另一端穿过连杆机构与第一液压缸的有杆腔连接，所述第二有杆腔连接油管的另一端与第二液压缸的有杆腔连接。...

【技术特征摘要】
1.一种停车设备用液压式连杆机械手搬运装置，其特征是，包括第一机械手、第二机械手、连接机构和动力系统；所述第一机械手包括机械手骨架、行走系统、导向轮装置、机械手托臂、传动系统，所述行走系统、导向轮装置、机械手托臂、传动系统安装在机械手骨架上；所述机械手托臂对称设置在机械手骨架的左右两边，所述机械手托臂包括第一托臂和第二托臂；所述传动系统包括传动齿条和传动齿轮，所述机械手骨架中间设有齿条滑轨，所述传动齿条设置在齿条滑轨上，所述传动齿轮沿传动齿条的中心线对称设置；所述传动齿轮包括第一传动齿轮、第二传动齿轮、第三传动齿轮、第四传动齿轮，所述第一传动齿轮与传动齿条进行齿轮传动，所述第二传动齿轮和第三传动齿轮分别与第一传动齿轮进行齿轮传动，所述第三传动齿轮与第四传动齿轮进行齿轮传动；所述第四传动齿轮控制第一托臂的左右摆动，所述第二传动齿轮控制第二托臂的左右摆动；所述第二机械手设置在第一机械手后端，所述第二机械手的结构与第一机械手的结构对称设置；所述第二机械手与第一机械手之间采用连杆机构连接；所述动力系统包括动力单元、液压缸、液压三通接头和液压连接油管；所述动力单元设置在第二机械手内，所述动力单元设有无杆腔连接油口和有杆腔连接油口；所述液压缸固定在机械手骨架上，所述液压缸包括第一液压缸和第二液压缸，所述第一液压缸和第二液压缸均为双作用气缸，所述第一液压缸的活塞杆与第一机械手内的传动齿条后端连接，所述第二液压缸的活塞杆与第二机械手内的传动齿条前端连接；所述液压三通接头包括无杆腔三通接头和有杆腔三通接头；所述液压连接油管包括无杆腔连接油管、第一无杆腔连接油管、第二无杆腔连接油管、有杆腔连接油管、第一有杆腔连接油管、第二有杆腔连接油管；所述无杆腔连接油口连接无杆腔连接油管的一端，所述无杆腔连接油管的另一端连接无杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱海龙，
申请(专利权)人：青岛茂源停车设备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37