一种双层多气路软体驱动器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种双层多气路软体驱动器，该软体驱动器从上至下依次包括上层结构和下层结构，上层结构包括内部相互独立封闭的四路气道，下层结构包括内部相互独立封闭的四路气道和位于底部的连接层；上层结构内部的四路气道与下层结构内部的四路气道一一对应，内部结构完全相同，分别将上层结构和下层结构的中上部均匀分成四个部分；每路气道包含四个工作气室和三个辅助气室，工作气室与辅助气室间隔分布，互相连通。该软体驱动器使用一根弹性管实现多重运动，具有占用空间小，运动形式多，运动方向全的优点。

Double layer pneumatic circuit software driver

The utility model discloses a double-layer multi gas drive software, the software driver from top to bottom including the upper structure and the lower structure, the upper structure including internal independent closed four lower airway structure comprises a connecting layer inside the independent four airway closed and located at the bottom of the four road and the lower airway; the internal structure of the upper structure inside the four airway correspond to internal structure identical, respectively in the upper part of upper structure and the lower structure is evenly divided into four parts; each airway contains four air chambers and three auxiliary air chamber, gas chamber and the auxiliary chamber spaced, connected with each other. The software driver uses an elastic tube to realize multiple movements, and has the advantages of small occupation space, multiple motion forms and complete movement direction.

【技术实现步骤摘要】
一种双层多气路软体驱动器
本技术涉及软体机器人的
，尤其涉及一种能够实现多重运动的双层多气路软体驱动器。
技术介绍
目前，目前能够实现多重运动的软体驱动器主要有气动组驱动器和气动网驱动器。气动组驱动器是由多个单一运动的弹性管组成，通过分别控制对应弹性管的气压，通过压差实现各种各样的运动。这组软体驱动器的缺点是由多个弹性管组成，要想实现弯曲、平移、伸缩等运动，至少需要6个弹性管，所占空间比较大。气动网驱动器由硅胶浇铸或软刻蚀技术制作，通过内部结构的设计，控制每个气室的压力大小，实现各种运动。目前现有的气动网驱动器是由一个可扩展的顶层和一个不能伸展的底层组成，驱动器的顶层在空腔内壁之间有缺口，该驱动器主要实现弯曲运动，不能同时实现伸缩和平移运动。故需要设计一种能够同时实现弯曲、平移、伸缩等运动的软体驱动器。
技术实现思路
技术问题：本技术提出了一种双层多气路软体驱动器，利用一个弹性管，通过内部结构的设计，能同时实现弯曲、平移、伸缩等运动。技术方案：本技术的一种双层多气路软体驱动器，该驱动从上至下依次包括上层结构和下层结构；上层结构包括内部相互独立封闭的四路气道，按顺时针依次为第一路气道、第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双层多气路软体驱动器，其特征在于：该驱动从上至下依次包括上层结构(1)和下层结构(2)；上层结构(1)包括内部相互独立封闭的四路气道，按顺时针依次为第一路气道(1‑1)、第二路气道(1‑2)、第三路气道(1‑3)、第四路气道(1‑4)，将所述软体驱动器的上层结构均匀分成4个部分；第一路气道(1‑1)、第二路气道(1‑2)、第三路气道(1‑3)、第四路气道(1‑4)分别包括四个工作气室和三个辅助气室，工作气室与辅助气室间隔分布，互相连通，从上至下依次为第一工作气室(1‑1.1)、第一辅助气室(1‑1.2)、第二工作气室(1‑1.3)、第二辅助气室(1‑1.4)、第三工作气室(1‑1.5)、第...

【技术特征摘要】
1.一种双层多气路软体驱动器，其特征在于：该驱动从上至下依次包括上层结构(1)和下层结构(2)；上层结构(1)包括内部相互独立封闭的四路气道，按顺时针依次为第一路气道(1-1)、第二路气道(1-2)、第三路气道(1-3)、第四路气道(1-4)，将所述软体驱动器的上层结构均匀分成4个部分；第一路气道(1-1)、第二路气道(1-2)、第三路气道(1-3)、第四路气道(1-4)分别包括四个工作气室和三个辅助气室，工作气室与辅助气室间隔分布，互相连通，从上至下依次为第一工作气室(1-1.1)、第一辅助气室(1-1.2)、第二工作气室(1-1.3)、第二辅助气室(1-1.4)、第三工作气室(1-1.5)、第三辅助气室(1-1.6)和第四工作气室(1-1.7)；下层结构(2)包括内部相互独立封闭的四路气道第五路气道(2-1)、第六路气道(2-2)、第七路气道(2-3)、第八路气道(2-4)和位于底部的连接层(2-5)；所述第五路气道(2-1)、第六路气道(2-2)、第七路气道(2-3)、第八路气道(2-4)按顺时针分布，将该软体驱动器的下层结构(2)的中上部均匀分成4个部分，第五路气道(2-1)、第六路气道(2-2)、第七路气道(2-3)、第八路气道(2-4)分别包括四个工作气室和三个辅助气室，工作气室与辅助气室间隔分布，互相连通，从上至下依次为第五工作气室、第五辅助气室、第六工作气室、第六辅助气室、第七工作气室、第七辅助气室和第八工作气室；底部连接层(2-5)为实心结构，实现所述软体驱动器的安装；上层结构(1)与下层结构(2)之间为固定连接，两层连接处为实心区域，上层结构(1)内部的第一路气道(1-1)、第二路气道(1-2)、第三路气道(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：张琪，张志胜，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：新型
国别省市：江苏,32