一种基于遍历航点的无人机喷药系统及喷药方法技术方案

本发明专利技术涉及一种基于遍历航点的无人机喷药系统及喷药方法，属于无人机喷药技术领域。其中，无人机喷药系统包括无人机及搭载在无人机上的电源、控制单元、导航单元与喷药单元，喷药单元包括药箱、与药箱连通的喷头及设于药箱出药口与喷头进药口间的流量调节阀；电源与控制单元、导航单元及喷药单元电连接而为它们的正常工作供电，导航单元向控制单元输出导航信号，控制单元向喷药单元输出控制信号以控制器喷药状态；控制单元包括处理器，该处理器用于在无人机飞至预设悬停位置时控制喷药单元进行预设时长的喷药。该无人机喷药系统能很好地解决现有连续喷药存在的技术问题，即喷药过程中飞行速度、姿态不定导致喷药不均衡的问题。

Unmanned aerial vehicle spraying system and spraying method based on traversing waypoint

The invention relates to a spraying system and a spraying method of a drone based on a flight point, belonging to the technical field of the drone spraying. Among them, the UAV spraying system including UAVs and equipped with no power, the machine control unit, the navigation unit and the spraying unit, the spraying unit comprises a kit, kit and a nozzle connected with medicine medicine outlet and the medicine feeding port of the nozzle flow regulating valve; power supply and control unit, a navigation unit and spraying the power supply unit is electrically connected to the normal work of the navigation unit to the control unit outputs the navigation signal, the control unit to the spraying unit outputs a control signal to the controller of spraying state; the control unit comprises a processor, the processor control unit for spraying preset time of spraying in the UAV to fly to the preset hover position. The UAV spraying system can well solve the technical problems existing in continuous spraying, that is, the speed and posture of spraying in the process of spraying results in uneven spraying.

【技术实现步骤摘要】
一种基于遍历航点的无人机喷药系统及喷药方法
本专利技术涉及与无人机配合工作的喷药设备及其喷药方法，具体地说，涉及一种基于遍历航点的无人机喷药系统及喷药方法。
技术介绍
由于无人机植保作业方式具有高效、不损伤作物的特性，并随着无人机技术发展，尤其是其飞行稳定性、自主性及电源续航能力增加，使其替代了传统的人工植保作为方式，成为植保作业方式的主要方式。公开号为CN106448105A的专利文献中公开了一种定点喷药无人机，包括旋翼无人机及通过云台搭载在该旋翼无人机上电源、药剂容器、药剂泵及药剂喷嘴。在工作过程中，药剂泵将存储在药剂容器内的药剂通过药剂喷嘴喷射至作物上，但是，其为沿航线对待喷药区域进行连续喷药，不同位置的喷药量容易随航速及姿态的调整而变化，即不易对药量喷洒量进行控制，喷多的地方容易导致作物吸收不充分而对环境造成污染，而喷少的地方容易导致喷药效果无法达到期望目标。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于遍历航点的无人机喷药系统，以均衡待喷药区域内不同位置处的喷药量，提高喷药效果；本专利技术的另一目的是提供一种基于遍历航点的无人机喷药方法，以均衡待喷药区域内不同位置处的喷药量，提本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于遍历航点的无人机喷药系统，包括无人机及搭载在所述无人机上的电源、控制单元、导航单元与喷药单元，所述喷药单元包括药箱及与所述药箱连通的喷头；所述电源与所述控制单元、所述导航单元及所述喷药单元电连接，所述导航单元向所述控制单元输出导航信号，所述控制单元向所述喷药单元输出控制信号，所述控制单元包括处理器；其特征在于：所述药箱的出药口与所述喷头的进药口间设有流量调节阀，所述处理器用于在所述无人机飞至预设悬停位置处时控制所述喷药单元进行预设时长的喷药。

【技术特征摘要】
1.一种基于遍历航点的无人机喷药系统，包括无人机及搭载在所述无人机上的电源、控制单元、导航单元与喷药单元，所述喷药单元包括药箱及与所述药箱连通的喷头；所述电源与所述控制单元、所述导航单元及所述喷药单元电连接，所述导航单元向所述控制单元输出导航信号，所述控制单元向所述喷药单元输出控制信号，所述控制单元包括处理器；其特征在于：所述药箱的出药口与所述喷头的进药口间设有流量调节阀，所述处理器用于在所述无人机飞至预设悬停位置处时控制所述喷药单元进行预设时长的喷药。2.根据权利要求1所述的无人机喷药系统，其特征在于：所述喷头包括圆形中心喷头及均布于所述圆形中心喷头外围的四个圆形补缺喷头。3.根据权利要求2所述的无人机喷药系统，其特征在于，所述圆形中心喷头的喷孔面为外凸锥形面，所述圆形补缺喷头的喷孔面为平面，二者尺寸满足以下三式：其中，h为所述外凸锥形面的高度，D1为所述圆形中心喷头的直径，H为喷头与待喷植物间的垂向间距，D2为所述圆形补缺喷头的直径，L为所述圆形中心喷头与所述圆形补缺喷头的中心间距，d为所述圆形中心喷头的喷药区域直径。4.根据权利要求1所述的无人机喷药系统，其特征在于：所述流量调节阀包括进药管、调节套环、出药管及用于对三者间的相对位置进行定位的紧定机构；所述进药管的一轴向端口为封闭端口，管体壁上设有与所述出药口连通的导药孔；所述出药管的一轴向端口与所述进药口连通；所述调节套环的两轴向端面各设有与所述调节套环共轴布置的环形套槽，一环形套槽可沿轴向滑动且水密地套接于所述进药管的另一轴向端口上，另一环形套槽可沿轴向滑动且水密地套接于所述出药管的另一轴向端口上，所述调节套环上设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：岑海燕，万亮，何勇，殷文鑫，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33