清洗机器人行走装置的控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种清洗机器人行走装置的控制方法，涉及清洗装置技术领域，解决了现有技术中清洗机器人在玻璃幕墙上爬行的技术问题。该控制方法包括以下步骤：S1、打开清洗机器人动力源设备；S2、由清洗机器人的动力源设备驱动吸附爬行机构在清洗面行走以实现清洗机器人的爬行。本发明专利技术实现清洗机器人可以在清洗面上爬行且爬行动作灵活。

Method for controlling walking device of cleaning robot

The invention provides a control method of a cleaning robot walking device, relating to the technical field of cleaning devices, and solving the technical problems of the cleaning robot crawling on the glass curtain wall in the prior art. The control method comprises the following steps: S1, opening the cleaning robot power source equipment; S2, driving the adsorption crawling mechanism on the cleaning surface by the power source device of the cleaning robot to realize the crawling of the cleaning robot. The cleaning robot can crawl on the cleaning surface and crawl and act flexibly.

【技术实现步骤摘要】
清洗机器人行走装置的控制方法
本专利技术涉及清洗装置
，尤其是涉及一种清洗机器人行走装置的控制方法。
技术介绍
目前，对高楼幕墙的清洗工作主要由人工完成，清洗工人搭乘吊篮或腰系绳索进行高空擦洗，十分危险，而且人工擦洗作业的效率低，清洗费用高。近年来常有清洁工人坠楼伤亡事故的报道；因此楼宇幕墙清洗自动化问题亟待解决，迫切需要研制安全可靠的清洗机来代替人工作业。本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：现有的清洗机器人无法在玻璃幕墙上爬行或现有的清洗机器人在玻璃幕墙上爬行不灵活的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供清洗机器人行走装置的控制方法，以解决现有技术中清洗机器人在玻璃幕墙上爬行的技术问题。本专利技术提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。为实现上述目的，本专利技术提供了以下技术方案：本专利技术提供的一种清洗机器人行走装置的控制方法，包括以下步骤：S1、打开清洗机器人动力源设备；S2、由清洗机器人的动力源设备驱动吸附爬行机构在清洗面行走以实现清洗机器人的爬行。优选地，所述动力源设备包括转动驱动设备和升降驱动设备，所述吸附爬行机构包括移动支撑机架和伸缩机械腿，所述转动驱动设备设置在所述移动支撑机架上，所述升降驱动设备与所述伸缩机械腿驱动连接，所述步骤S2包括以下步骤：所述转动驱动设备驱动所述伸缩机械腿绕所述移动支撑机架沿平行于所述清洗面的方向转动；所述升降驱动设备驱动所述伸缩机械腿相对于所述移动支撑机架沿垂直于所述清洗面的方向移动至吸附于所述清洗面的位置以及脱离所述清洗面的位置。优选地，所述伸缩机械腿的数目至少三个，所述吸附爬行机构向前爬行的过程中，所述伸缩机械腿能至少转动至所述移动支撑机架上的前位、中位和后位三个位置，所述清洗机器人行走过程中所述伸缩机械腿的动作步骤如下：中位的所述伸缩机械腿吸附在清洗面上，后位的所述伸缩机械腿从吸附所述清洗面的状态转为与所述清洗面分离的状态，其余的所述伸缩机械腿处于与所述清洗面分离的状态；前位的所述伸缩机械腿从与所述清洗面分离的状态转为吸附所述清洗面的状态。优选地，所述转动驱动设备包括发动机和链条传动机构，所述发动机位于所述移动支撑机架上，所述链条传动机构绕设在所述移动支撑机架上，所述清洗机器人行走过程中所述转动驱动设备的动作步骤如下：所述发动机带动所述链条传动机构转动；所述链条传动机构带动所述移动支撑机架沿平行于所述清洗面的方向移动和带动所述伸缩机械腿绕所述移动支撑机架沿平行于清洗面的方向转动。优选地，所述升降驱动设备包括空气压缩机和气缸；所述伸缩机械腿包括吸盘、气动阀和连接板，所述吸盘与所述气动阀连接，所述连接板连接所述气动阀与所述链条传动机构，所述气缸的活塞杆与所述气动阀连接；所述气缸通过所述气动阀与所述空气压缩机连通，所述吸盘通过所述气动阀与所述空气压缩机连通；所述伸缩机械腿从与所述清洗面分离的状态转为吸附所述清洗面的状态的过程中所述升降驱动设备的动作步骤如下：所述气缸的活塞杆带动所述气动阀和所述吸盘向所述清洗面的方向移动至到所述吸盘与所述清洗面接触；所述气动阀打开泄压口，所述吸盘内部形成真空状态并吸附在所述清洗面上；关闭所述气动阀的泄压口；所述伸缩机械腿从吸附所述清洗面的状态转为与所述清洗面分离的状态的过程中所述升降驱动设备的动作步骤如下：所述空气压缩机通过所述气动阀向所述吸盘通入空气直到所述吸盘与所述清洗面吸附解除；所述气缸的活塞杆带动所述气动阀和所述吸盘远离所述清洗面的方向移动。优选地，所述移动支撑机架的形状为肾形，所述移动支撑机架包括直线部和曲线部。优选地，所述吸附爬行机构做直线运动时所述伸缩机械腿的动作步骤如下：A1、中位的所述伸缩机械腿和后位的所述伸缩机械腿位于所述直线部上，前位的所述伸缩机械腿和其余的所述伸缩机械腿位于所述曲线部上；A2、所述吸附爬行机构向前移动；A3、A1中的后位的所述伸缩机械腿转为其余的所述伸缩机械腿且位于所述曲线部上，与A1中的后位的所述伸缩机械腿相邻的中位的所述伸缩机械腿转为后位的所述伸缩机械腿，A1中前位的所述伸缩机械腿转为中位的所述伸缩机械腿且位于所述直线部上，与A1中前位的所述伸缩机械腿相邻的其余的所述伸缩机械腿转为前位的所述伸缩机械腿；优选地，所述吸附爬行机构做转弯运动时所述伸缩机械腿的动作步骤如下：B1、中位的所述伸缩机械腿和后位的所述伸缩机械腿位于所述曲线部上，前位的所述伸缩机械腿和其余的所述伸缩机械腿位于所述直线部上；B2、所述吸附爬行机构发生转动；B3、B1中的后位的所述伸缩机械腿转为其余的所述伸缩机械腿且位于所述直线部上，与B1中的后位的所述伸缩机械腿相邻的中位的所述伸缩机械腿转为后位的所述伸缩机械腿，B1中前位的所述伸缩机械腿转为中位的所述伸缩机械腿且位于所述曲线部上，与B1中前位的所述伸缩机械腿相邻的其余的所述伸缩机械腿转为前位的所述伸缩机械腿。优选地，所述移动支撑机架包括上支撑板和与所述上支撑板连接的下支撑板，所述链条传动机构位于所述上支撑板与所述下支撑板之间；所述链条传动机构包括主动链轮、从动链轮和链条，所述清洗机器人行走过程中所述链条传动机构的动作步骤如下：所述发动机驱动所述主动链轮转动；所述主动链轮通过所述链条带动所述从动链轮转动优选地，所述伸缩机械腿还包括机械腿滑动机构，所述机械腿滑动机构包括移动支撑机架滑动板与滑动连接板，所述移动支撑机架滑动板沿所述上支撑板的周向方向与所述上支撑板连接，所述移动支撑机架滑动板设置在所述滑动连接板之间且所述滑动连接板可在所述移动支撑机架滑动板上滑动，所述滑动连接板与所述连接板连接。本专利技术提供的一种清洗机器人行走装置的控制方法，解决现有技术中清洗机器人在玻璃幕墙上爬行方式的技术问题，通过动力源设备驱动吸附爬行机构不仅能够实现清洗机器人在清洗面爬行，且爬行的动作灵活。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是吸附爬行机构的结构示意图；图2是吸附爬行机构直线移动的结构示意图；图3是吸附爬行机构转动的结构示意图；图4是机械腿滑动机构的结构示意图；图5是链条传动机构的结构示意图。图中1-转动驱动设备；11-发动机；12-链条传动机构；121-主动链轮；122-从动链轮；123-链条；2-升降驱动设备；21-空气压缩机；22-气缸；3-移动支撑机架；31-直线部；32-曲线部；33-上支撑板；34-下支撑板；4-伸缩机械腿；41-中位的伸缩机械腿；42-后位的伸缩机械腿；43-前位的伸缩机械腿；44-其余的伸缩机械腿；45-吸盘；46-气动阀；47-连接板；48-机械腿滑动机构；481-移动支撑机架滑动板；482-滑动连接板。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本专利技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本专利技术所保护的范围。参见本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种清洗机器人行走装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、打开清洗机器人动力源设备；S2、由清洗机器人的动力源设备驱动吸附爬行机构在清洗面行走以实现清洗机器人的爬行。

【技术特征摘要】
1.一种清洗机器人行走装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、打开清洗机器人动力源设备；S2、由清洗机器人的动力源设备驱动吸附爬行机构在清洗面行走以实现清洗机器人的爬行。2.根据权利要求1所述的清洗机器人行走装置的控制方法，其特征在于，所述动力源设备包括转动驱动设备(1)和升降驱动设备(2)，所述吸附爬行机构包括移动支撑机架(3)和伸缩机械腿(4)，所述转动驱动设备(1)设置在所述移动支撑机架(3)上，所述升降驱动设备(2)与所述伸缩机械腿(4)驱动连接，所述步骤S2包括以下步骤：所述转动驱动设备(1)驱动所述伸缩机械腿(4)绕所述移动支撑机架(3)沿平行于所述清洗面的方向转动；所述升降驱动设备(2)驱动所述伸缩机械腿(4)相对于所述移动支撑机架(3)沿垂直于所述清洗面的方向移动至吸附于所述清洗面的位置以及脱离所述清洗面的位置。3.根据权利要求2所述的清洗机器人行走装置的控制方法，其特征在于，所述伸缩机械腿(4)的数目至少三个，所述吸附爬行机构向前爬行的过程中，所述伸缩机械腿(4)能至少转动至所述移动支撑机架(3)上的前位、中位和后位三个位置，所述清洗机器人行走过程中所述伸缩机械腿(4)的动作步骤如下：中位的所述伸缩机械腿(41)吸附在清洗面上，后位的所述伸缩机械腿(42)从吸附所述清洗面的状态转为与所述清洗面分离的状态，其余的所述伸缩机械腿(44)处于与所述清洗面分离的状态；前位的所述伸缩机械腿(43)从与所述清洗面分离的状态转为吸附所述清洗面的状态。4.根据权利要求3所述的清洗机器人行走装置的控制方法，其特征在于，所述转动驱动设备(1)包括发动机(11)和链条传动机构(12)，所述发动机(11)位于所述移动支撑机架(3)上，所述链条传动机构(12)绕设在所述移动支撑机架(3)上，所述清洗机器人行走过程中所述转动驱动设备(1)的动作步骤如下：所述发动机(11)带动所述链条传动机构(12)转动；所述链条传动机构(12)带动所述移动支撑机架(3)沿平行于所述清洗面的方向移动和带动所述伸缩机械腿(4)绕所述移动支撑机架(3)沿平行于清洗面的方向转动。5.根据权利要求3所述的清洗机器人行走装置的控制方法，其特征在于，所述升降驱动设备(2)包括空气压缩机(21)和气缸(22)；所述伸缩机械腿(4)包括吸盘(45)、气动阀(46)和连接板(47)，所述吸盘(45)与所述气动阀(46)连接，所述连接板(47)连接所述气动阀(46)与所述链条传动机构(12)，所述气缸(22)的活塞杆与所述气动阀(46)连接；所述气缸(22)通过所述气动阀(46)与所述空气压缩机(21)连通，所述吸盘(45)通过所述气动阀(46)与所述空气压缩机(21)连通；所述伸缩机械腿(4)从与所述清洗面分离的状态转为吸附所述清洗面的状态的过程中所述升降驱动设备(2)的动作步骤如下：所述气缸(22)的活塞杆带动所述气动阀(46)和所述吸盘(45)向所述清洗面的方向移动至到所述吸盘(45)与所述清洗面接触；所述气动阀(46)打开泄压口，所述吸盘(45)内部形成真空状态并吸附在所述清洗面上；关闭所述气动阀(46)的泄压口；所述伸缩机械腿(4)从吸附所述清洗面的状态转为与所述清洗面分离的状态的过程中所述升降驱动设备(2)的动作步骤如下：所述空气压缩机(21)通过所述气动阀(46...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛亮，
申请(专利权)人：烟台海特林自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37