The utility model discloses a structure at the end of the six axis robot, comprising six axis robot arm fifth, drives the fifth rotating arms fifth motor, the end effector and the end effector of the sixth motor drive device rotates, is characterized in that the end effector and the fifth arm coaxial core and relative connection rotation of the outside of the fifth and sixth motors are provided with a rotating arm and at the end of the fifth actuators, and fifth motor and fifth arm connected and sixth motor and the end effector is connected by a transmission mechanism. With the hollow shaft, the motor can be driven line and control line, sensor line, pipe to the hollow shaft, so it does not affect the rotation of each axis, and can make all kinds of pipeline is not exposed to the outside world, will not use the six axis robot is limited, can be applied to more in the field of.
【技术实现步骤摘要】
一种六轴机器人的末端结构
本技术涉及机器人
,具体说是一种六轴机器人的末端结构。
技术介绍
随着科技的发展,机器人的应用已经越来越广,而且机器人的动作也越来越精细和拟人化。比如六轴机器人就能够自由的在三维空间内进行运动,模拟人类的手部动作。然而,现有的六轴机器人共需要六个电机,以驱动六个轴转动,其中最顶端的第六轴最小,故在与其连接的第五轴内安装有电机来控制该第六轴转动,很容易导致其精确度较差,而且加重了机器人上部的重量,从而影响平衡性能。
技术实现思路
针对上述现有技术所存在的问题,本技术的目的是提供一种灵活性和精准性高的六轴机器人的末端结构。为达到上述目的,本技术所采用的技术方案是:一种六轴机器人的末端结构,包括位于六轴机器人末端的第五转臂、带动第五转臂转动的第五电机、末端执行器以及带动末端执行器转动的第六电机,其特征在于所述末端执行器与第五转臂同轴芯且可相对转动的连接,所述第五电机和第六电机均设置在第五转臂和末端执行器之外,并通过传动机构将第五电机与第五转臂相连接以及将第六电机与末端执行器相连接。优选地,所述末端执行器连接在第五转臂端部,所述末端执行器延设有转轴,所述转轴与所述传动机构相配合连接。优选地,所述第五转臂的内部设有腔体,所述末端执行器延设有转轴伸入到该腔体内,所述腔体的侧面开有通孔,所述传动机构位于所述第五转臂的侧面并从该通孔伸入到腔体中实现与所述转轴相配合连接。优选地,所述传动机构包括有转动轮和传送带,所述传送带的两端分别与转动轮和电机轴上的转轮连接,其中,与所述第五电机相配合的转动轮为第五转动轮,与所述第六电机相配合的转动轮为第六转动 ...
【技术保护点】
一种六轴机器人的末端结构,包括位于六轴机器人末端的第五转臂(1)、带动第五转臂(1)转动的第五电机(3)、末端执行器(2)以及带动末端执行器(2)转动的第六电机(4),其特征在于所述末端执行器(2)与第五转臂(1)同轴芯且可相对转动的连接,所述第五电机(3)和第六电机(4)均设置在第五转臂(1)和末端执行器(2)之外,并通过传动机构将第五电机(3)与第五转臂(1)相连接以及将第六电机(4)与末端执行器(2)相连接。
【技术特征摘要】
1.一种六轴机器人的末端结构,包括位于六轴机器人末端的第五转臂(1)、带动第五转臂(1)转动的第五电机(3)、末端执行器(2)以及带动末端执行器(2)转动的第六电机(4),其特征在于所述末端执行器(2)与第五转臂(1)同轴芯且可相对转动的连接,所述第五电机(3)和第六电机(4)均设置在第五转臂(1)和末端执行器(2)之外,并通过传动机构将第五电机(3)与第五转臂(1)相连接以及将第六电机(4)与末端执行器(2)相连接。2.根据权利要求1所述的六轴机器人的末端结构,其特征在于:所述末端执行器(2)连接在第五转臂(1)端部,所述末端执行器(2)延设有转轴(21),所述转轴(21)与所述传动机构相配合连接。3.根据权利要求1所述的六轴机器人的末端结构,其特征在于:所述第五转臂(1)的内部设有腔体(11),所述末端执行器(2)延设有转轴(21)伸入到该腔体(11)内,所述腔体(11)的侧面开有通孔(12),所述传动机构位于所述第五转臂(1)的侧面并从该通孔(12)伸入到腔体(11)中实现与所述转轴(21)相配合连接。4.根据权利要求2或3所述的六轴机器人的末端结构,其特征在于:所述传动机构包括有转动轮和传送带(7),所述传送带(7)的两端分别与转动轮和电机轴上的转轮(8)连接,其中,与所述第五电机(3)相配合的转动轮为第五转动轮(5),与所述第六...
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