机械手存储装置以及机械手制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种机械手存储装置以及机械手，其提供了具有简单结构的机械手存储装置。容纳用于附接在致动器(2)上的机械手(35)的机械手存储装置(10)包括：容纳板(17)，其容纳处于悬挂状态的机械手，并且包括悬挂机构(70)，该悬挂机构将机械手悬挂在面向机械手的板表面(17a)上。悬挂机构包括：挂钩构件(22)，其从板表面在水平方向上延伸，从而与设置在机械手中的悬挂部分(40)接合；挤压构件(23)，其防止悬挂在挂钩构件上的机械手在从板表面分离的方向上移动；以及支撑构件(24)，其限制悬挂在挂钩构件上的机械手在接近板表面的方向上移动。机械手夹在挤压构件与支撑构件之间并且被容纳。

Manipulator, storage device, and manipulator

The invention relates to a manipulator storage device and a manipulator, which provides a manipulator storage device with a simple structure. Hold for attachment in the actuator (2) manipulator the manipulator (35) storage device (10) comprising a holding plate (17), which houses the manipulator in suspended position, and includes a suspension mechanism (70), the suspension mechanism of the manipulator is hanging on the surface of the plate for the manipulator (17a). The suspension mechanism includes a hook member (22), from the surface of the plate extending in the horizontal direction, and thus set up in the hands of the mechanical suspension part (40); (23), a pressing member which prevents suspension of manipulator in the hook member moves in the direction of separation from the plate surface; and a support member (24), the limit of suspension manipulator on the hook member moves in the direction close to the plate surface. The manipulator is sandwiched between the extrusion member and the support member and is accommodated.

【技术实现步骤摘要】
机械手存储装置以及机械手
本专利技术涉及一种用于容纳可替换地安装在致动器或类似零件上的机械手的机械手存储装置，以及由该机械手存储装置容纳的机械手。
技术介绍
已知一种用于更换工业机器人的机械手的自动机械手更换装置。对于放置自动机械手更换装置的机械手的地方(机械手存储装置)，提出了例如下列示例：支撑板支撑机械手的连接表面和位于相对侧上的表面，所述支撑板被支撑在放置台主体的竖直部分中，该放置台主体具有多个弹簧，所述多个弹簧以距离机械手的连接中心距离相等的方式设置。之后，通过滑动机构，支撑机械手的放置表面的放置板被支撑在放置台主体的水平支撑表面上，所述滑动机构以平行于自动机械手更换装置的移动方向而水平地移动(日本未审查专利申请公开第H1-234188号)。因为根据日本未审查专利申请公开第H1-234188号的机械手存储装置包括很多可移动部件，所以其结构较为复杂。因此，本专利技术的目的为，提供一种结构简单的机械手存储装置。本专利技术的另一个目的为提供一种适于被容纳在该机械手存储装置中的机械手。
技术实现思路
为了实现上述目的，本专利技术为一种容纳用于附接在致动器上的机械手的机械手存储装置。该机械手存储装置包括：容纳板，其容纳处于悬挂状态的机械手，并且包括悬挂机构，该悬挂机构将机械手悬挂在面向机械手的板表面上。悬挂机构包括：挂钩构件，其从板表面在水平方向上延伸，从而与设置在机械手中的悬挂部分接合；挤压构件，其防止悬挂在挂钩构件上的机械手在从板表面分离的方向上移动；以及支撑构件，其限制悬挂在挂钩构件上的机械手在接近板表面的方向上移动。机械手被夹在挤压构件与支撑构件之间并且被容纳。根据本专利技术，可以提供具有简单结构的机械手存储装置。除了上述主题之外的其他问题、构造以及效果将在下面对实施方式的描述中变得更加清楚。附图说明图1为根据本专利技术的第一实施方案的机械手存储装置的外部立体图；图2为示出在图1中所示的容纳板从安全护栏抽出的状态的立体图；图3为示出设置在图1中所示的容纳板上的悬挂机构的立体图；图4为在图1中所示的机械手的立体图；图5为在图4中所示的机械手的悬挂部分的局部放大图；图6为根据本专利技术的第二实施方案的机械手存储装置的外部立体图；图7为根据本专利技术的第三实施方案的机械手存储装置的外部立体图；图8为示出设置在图7中所示的容纳板上的悬挂机构的立体图；以及图9为图7中所示的机械手的悬挂部分的局部放大图。具体实施方式(第一实施方案)下面根据附图来详细描述本专利技术的实施方案。参照图1，根据本专利技术的第一实施方案的机械手存储装置10用作例如用于容纳机械手35的装置，所述机械手35可替换地安装在致动器2上。致动器2用作传送工作物体零件(下文中称为“工件8”)的装置。机械手存储装置10与机床、冲洗机或类似的机器结合使用。在机械手存储装置10与冲洗机结合使用的情况下，容纳在机械手存储装置10中的机械手35附接在致动器2上。致动器2利用机械手35来保持工件8，并且传送至冲洗机的冲洗区域。在工件8由致动器2保持的状态下从冲洗喷嘴向工件8喷射清洗液，将工件8上积累的异物移除。这样的机器人机械手式冲洗机包括由申请人制造的JCC503Robo模型。致动器2是正交轴线式的机器人的驱动单元。致动器2包括主轴2a，其通过数控装置(未示出)而在XYZ方向上移动。主轴2a的远端部包括B轴线基座2b，其围绕旋转轴3(B轴线)旋转。B轴线基座2b包括C轴线基座2c，其绕旋转轴4(C轴线)旋转。C轴线基座2c的远端包括机械手更换装置5，机械手35附接在该机械手更换装置5上。显而易见的是各个轴的名称仅是示例，并且可以更换。机械手更换装置5沿着附接方向6移动，从而连接至连接器42(其将在下文中进行描述)。机械手更换装置5精确定位从而连接至所述连接器42。机械手更换装置5通过连接器42将控制流体(例如压缩空气)以及电信号或类似的信号传送至机械手35。对于机械手更换装置5和连接器42而言，例如可以采用已知的产品，例如KOSMEKLTD.制造的机器人机械手更换装置模型SWR。机械手更换装置5在与连接器42分离时离开连接器42。机械手更换装置5离开连接器42的距离称为离开距离(离开距离)。当机械手更换装置5连接至连接器42时，致动器2将机械手更换装置5和连接器42定位到相隔了与离开距离相等的距离的位置处，或相隔了比离开距离稍大的位置处。机械手更换装置5在连接至连接器42时将连接器42拉至处于固定位置的位置。对于致动器2，可以采用不同类型的机器人(例如，竖直铰接机器人、水平铰接机器人和平行连接式机器人)的致动器，以替代上述正交轴线式机器人。机械手存储装置10构造为主要包括：容纳板17、框架15以及安全护栏11。容纳板17为矩形，并且包括悬挂机构70，其用于将机械手35悬挂在板表面17a上。框架15为矩形，并且可滑动地支撑容纳板17。安全护栏11围绕框架15和致动器2的可移动区域1。安全护栏11将人体与致动器2分离。优选地，安全护栏11包括金属丝网或透明塑料观察窗口，以用于视觉察知内部情况。在安全护栏11内，设置了滚柱传送器7。滚柱传送器7在可移动区域1内传送工件8。致动器2使用连接了机械手更换装置5的机械手35来操作由滚柱传送器7传送的工件8。尽管省略了图示，但是在可移动区域1内设置了多个容纳板17，以容纳可应用于不同工件8的不同类型的机械手35。多个容纳板17的一部分由例如框架15可滑动地支撑，而其他容纳板17固定至框架15。当然，全部容纳板17都可以是可滑动的。容纳板17将可应用于不同工件8的不同类型的机械手35一个接一个地悬挂，从而将其容纳。致动器2选择并附接可应用于由多个容纳板17保持的不同工件8的机械手35。当致动器2更换机械手35时，致动器2再次将机械手35悬挂至已空的空间的容纳板17上，并且解除致动器2与机械手35的连接状态。参照图2，在框架15上设置了在纵向方向(Y轴上的正向方向)上延伸的滑动构件16。容纳板17设置在滑动构件16的移动部分或滑动部中。这使得容纳板17能够自由地在由滑动构件16引导的框架15上滑动。安全护栏11包括抽取开口(进入口)12。在机械手35悬挂在容纳板17上的状态下，容纳板17可以从抽取开口12而被抽出至安全护栏11外部。对于滑动构件16，可以采用例如伸缩滑动轨、线性引导件以及滚珠花键。同时参照图1和图2，在容纳板17的抽取方向的端部上设置了安全门13，其由支撑柱14支撑。安全门13包括窗口13a。当容纳板17容纳在安全护栏11内部时，安全门13盖住抽取开口12。安全开关20设置为紧靠安全护栏11的抽取开口12。安全开关20的插头20a被包括在安全门13上。当容纳板17被完全容纳时，安全门13盖住抽取开口12，从而防止人体进入可移动区域1。然后，插头20a插入在安全开关20中，并且安全开关20检测安全门13的关闭状态。当容纳板17已抽出时，安全开关20检测安全门13的打开状态。在安全开关20检测到安全门13的打开状态时，可以停止致动器2的电力。对于安全开关20，可以采用键锁式的安全开关。在该情况下，容纳板17仅在例如数控装置解除锁定及致动器2的电源在未锁定时停止时可以抽出。电缆保护管31沿容纳板17的抽取方向(Y轴上的正向方向)放置在框架1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手存储装置，其容纳用于附接在致动器上的机械手，所述机械手存储装置包括：容纳板，其容纳处于悬挂状态的机械手，所述容纳板包括悬挂机构，所述悬挂机构将机械手悬挂在面向机械手的板表面上，其中，悬挂机构包括：挂钩构件，其从板表面沿水平方向上延伸，从而与设置在机械手中的悬挂部分接合；挤压构件，其防止悬挂在挂钩构件上的机械手沿从板表面分离的方向移动；以及支撑构件，其限制悬挂在挂钩构件上的机械手沿接近板表面的方向上移动，并且所述机械手被夹在挤压构件与支撑构件之间并且被容纳。

【技术特征摘要】
2016.03.01 JP 2016-0394301.一种机械手存储装置，其容纳用于附接在致动器上的机械手，所述机械手存储装置包括：容纳板，其容纳处于悬挂状态的机械手，所述容纳板包括悬挂机构，所述悬挂机构将机械手悬挂在面向机械手的板表面上，其中，悬挂机构包括：挂钩构件，其从板表面沿水平方向上延伸，从而与设置在机械手中的悬挂部分接合；挤压构件，其防止悬挂在挂钩构件上的机械手沿从板表面分离的方向移动；以及支撑构件，其限制悬挂在挂钩构件上的机械手沿接近板表面的方向上移动，并且所述机械手被夹在挤压构件与支撑构件之间并且被容纳。2.根据权利要求1所述的机械手存储装置，其中：所述机械手的悬挂部分是内凹部分或葫芦形的通孔，其具有大直径部分和从大直径部分连续的小直径部分，挤压构件整体形成地设置在挂钩构件的远端部，挤压构件的形状被构造为穿过所述大直径部分，并且被构造为不能穿过所述小直径部分，并且通过将挂钩构件插入到内凹部分或葫芦形的通孔中，所述机械手夹在挤压构件与支撑构件之间并且被容纳，从而使得挤压构...

【专利技术属性】
技术研发人员：袋谷卓司，光江丰彰，
申请(专利权)人：杉野机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP