双系统的四履带同步行走装置及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种应用于履带起重机需要协同作业的两个平台作业设备及固定设备改移动设备等情况的双系统的四履带同步行走装置及控制方法，用绝对值编码器获取各履带行走减速机的转动数据，通过CAN总线发送给PLC控制器；显示器通过CAN总线读取PLC控制器中的各项参数，包括系统压力、行走速度、编码器计数、同步状态；操纵手柄向PLC控制器提供履带行走的速度与方向信号，PLC控制器通过比例电磁阀控制液压泵的排量。本发明专利技术改变了轨道式作业平台的局限性，大大的提升了同步行走装置的使用效率。通过CAN总线连接，安全可靠。可应用于类似需要同步行走的设备上。

Dual system four track synchronous running device and control method

Double system two platform operating equipment and fixed equipment for mobile devices and so the invention discloses a crawler crane used in the need of collaboration of four track synchronous walking device and control method, with the absolute value encoder to obtain the rotation number according to the crawler speed reducer, sent via the CAN bus to the PLC controller through the display; the CAN bus to read all the parameters of the PLC controller, including system pressure, walking speed, encoder count, synchronous state; the handle provides the speed and direction of track signal to the PLC controller, the PLC controller by proportional solenoid valve control hydraulic pump displacement. The invention changes the limitation of the track type operation platform, and greatly improves the use efficiency of the synchronous walking device. Through the CAN bus connection, safe and reliable. Can be applied to devices that require synchronous walking.

【技术实现步骤摘要】
双系统的四履带同步行走装置及控制方法一、
本专利技术属于履带起重机控制技术，具体涉及双液压系统情况下的四履带同步行走装置，可用于需要协同作业的两个平台作业设备及固定设备改移动设备等。二、
技术介绍
施工现场经常需要应用于两个平台作业设备的协同作业及固定设备改移动设备等。现有的双液压系统四履带协同作业的控制方式较为简单，比如料场的堆取料机，传统做法是地面铺设轨道，平台在固定的轨迹进行堆取料，其作业效率、堆取料范围和灵活性都要受到限制。双液压系统，各履带液压泵之间的功率排量不同，马达速度不同，最终的行走速度也不同。即便是相同排量的泵和马达，实际检测到的行走速度也不尽相同。如何较好地实现双系统的四履带同步行走控制，是本专利技术所要解决的课题。三、
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种履带起重机双系统的四履带同步行走装置及控制方法，实现四履带同步行走。本专利技术采用的技术方案是：双系统的四履带同步行走装置包括：位于电控柜面板上的显示器，位于电控柜内的PLC控制器，位于司机室内的操作手柄，安装在减速机上并同步转动的绝对值编码器，安装在减速机上并同步转动的绝对值编码器和带有比例电磁阀的履带液压泵本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双系统的四履带同步行走装置，包括位于电控柜面板上的显示器，位于电控柜内的PLC控制器，位于司机室内的操作手柄，安装在减速机上并同步转动的绝对值编码器和带有比例电磁阀的履带液压泵，其特征是： PLC控制器与绝对值编码器和显示器通过CAN总线连接，操纵手柄通过CAN总线与控制器藕接，比例电磁阀与PLC控制器的PWM输出端藕接。

【技术特征摘要】
1.一种双系统的四履带同步行走装置，包括位于电控柜面板上的显示器，位于电控柜内的PLC控制器，位于司机室内的操作手柄，安装在减速机上并同步转动的绝对值编码器和带有比例电磁阀的履带液压泵，其特征是：PLC控制器与绝对值编码器和显示器通过CAN总线连接，操纵手柄通过CAN总线与控制器藕接，比例电磁阀与PLC控制器的PWM输出端藕接。2.根据权利要求1所述的双系统的四履带同步行走装置，其特征是：本发明的电路连接为：电源经熔断器FU11、FU12、FU14、FU15分别连接PLC控制器1和PLC控制器2的电源端口；手柄1、手柄2经CAN总线连接控制器的can线端口，显示器通过CAN总线连接控制器的can线端口，四个编码器分别通过CAN线接控制器的can线端口；1左行走前、1左行走后、1右行走前、1右行走后、2左行走前、2左行走后、2右行走前、2右行走后分别连接控制器的PWM输出端口，1行走制动和2行走制动分别连接PLC控制器的开关量输出端口，速度给定连接PLC控制器的模拟量输入端口，直行选择连接PLC控制器的开关量输入端口，转弯选择连接PLC控制器的开关量输入端口，后/前行选择连接PLC控制器的开关量输入端口，逆/顺时选择连接PLC控制器的开关量输入端口，系统压力1连接PLC控制器的模拟量输入端口，系统压力2连接PLC控制器的模拟量输入端口，油温1连接PLC控制器的模拟量输入端口，油温2连接PLC控制器的模拟量输入端口，1电磁阀报警连接PLC控制器的开关量输出端口，1手柄报警连接PLC控制器的开关量输出端口，1压力报警连接PLC控制器的开关量输出端口，1油温报警连接PLC控制器的开关量输出端口，2电磁阀报警连接PLC控制器的开关量输出端口，2手柄报警连接PLC控制器的开关量输出端口，2压力报警连接PLC控制器的开关量输出端口，2油温报警连接PLC控制器的开关量输出端口。3.根据权利要求1所述的双系统的四履带同步行走装置，其特征是：绝对值编码器（1）安装在减速机轮圈中幅（2）的中间，固定在履带架上的支架（3）上。4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘志勇，董伟，白玉琨，赵海，张忠民，刘亮亮，
申请(专利权)人：辽宁抚挖重工机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21