本发明专利技术涉及一种用于检测机动车辆(1)的周围区域(7)中的至少一个物体(9、10)的方法，其中，机动车辆(1)相对于至少一个物体(9、10)移动，在机动车辆(1)相对于所述至少一个物体(9、10)移动期间，在多个连续时刻的每个处都执行测量周期。在每个测量周期中，通过机动车辆(1)的超声波传感器(4)发出超声波信号，且特征(14)被确定。所述特征描述位置值，该位置值描述所述至少一个物体(9、10)的位置且基于超声波信号的第一被接收的回声被确定，且所述特征还描述超声波信号的第二回声的存在，该第二回声在第一回声之后在预确定时间段内被接收。特征(14)基于所述特征的位置值与簇(13)相关联，且簇(13)的特征(14)取决于第二回声的存在而被发信号为属于所述至少一个物体(9、10)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于通过超声波传感器检测机动车辆的周围区域中的至少一个物体的方法、驾驶员辅助系统和机动车辆
本专利技术涉及一种用于识别机动车辆的周围区域中的至少一个物体的方法，其中，机动车辆相对于至少一个物体移动，当机动车辆相对于所述至少一个物体移动时，在多个相继时刻的每个处都执行测量周期，其中，每个测量周期涉及机动车辆的被用于发送超声波信号的超声波传感器，和被确定的描述位置值的特征，该位置值描述所述至少一个物体的位置且基于超声波信号的第一被接收的回声来确定，该特征还描述超声波信号的第二回声的存在，该第二回声在第一回声之后在预确定时间段内被接收。本专利技术此外涉及驾驶员辅助系统和机动车辆。
技术介绍
在当前情况下，兴趣特别是指向辅助驾驶员操纵机动车辆且特别地将机动车辆停在停车空间中的驾驶员辅助系统。现有技术已披露了驾驶员辅助系统，其可使用超声波传感器来识别停车空间或自由停车位，并辅助驾驶员的停车操纵。这通常涉及机动车辆移动经过物体，所述物体可由被停放的车辆形成。当其被移动经过时，测量周期在每个被预确定时刻处执行。每个测量周期涉及被用于发射超声波信号的超声波传感器。该超声波信号通过该物体发射，且可被该超声波传感器再次接收。在该情况下，通常的情况是多个回声从被发射的超声波信号接收。就这点而言，EP1643271B1描述了一种用于机动车辆的停车系统的对停车空间侧向限制进行分类的方法。在该情况下，机动车辆的距离传感器用于发射信号，且对回声信号进行评价和分类。回声信号的评价和分类在该情况下关于回声信号的脉冲长度和幅度被实现。这允许例如侧向限制的高度被确定，因为高的侧向限制——诸如壁——通常具有比低的侧向限制(例如，路缘)大的脉冲宽度和高的幅度。此外，EP1910866B1披露了一种用于通过超声波传感器对停车空间确定深度限制的方法。在该背景下，形成信号集中的多个回声信号的和/或来自超声波传感器的所有回声信号的散射范围的比较特别地用于做出物体是否限制停车空间的深度的认定。如果停车空间例如由壁界定，则可以是所有回声信号由壁反射的情况，这就是所有信号的散射范围非常小的原因。
技术实现思路
本专利技术的目的是展示一种关于机动车辆的周围区域中的至少一个物体如何可通过超声波传感器更可靠地识别的方案。该目的根据本专利技术通过具有根据相应独立权利要求特征的方法、驾驶员辅助装置和机动车辆来实现。本专利技术的有利实施例是从属权利要求、说明书和附图的主题。根据本专利技术的方法用于识别在机动车辆的周围区域中的至少一个物体。在该情况下，机动车辆相对于至少一个物体移动，当机动车辆相对于所述至少一个物体移动时，在多个时间上相继的时刻的每个处都执行测量周期。每个测量周期涉及机动车辆的被用于发射超声波信号的超声波传感器。另外，对于每个测量周期确定特征。在该情况下，该特征包括描述所述至少一个物体的位置的位置值。该位置值基于超声波信号的第一被接收的回声确定。此外，该特征描述超声波信号的第二回声的存在，该第二回声在第一回声之后在预确定时间段内被接收。相应特征基于它们的位置值与簇相关联，且所述簇的特征基于第二回声的存在被发信号为属于所述至少一个物体。本专利技术基于的观点是，如果在相应测量周期中确定的特征成簇，则机动车辆的周围区域中的所述至少一个物体可被更可靠地识别。在该情况下，在各个测量周期的特征的成簇基于各位置值实现。位置值可被用于使各特征有意义(plausibilise)，以确定它们是否代表描述从机动车辆到物体的距离的可靠测量结果。与簇相关联的特征每个包括与第二回声是否已经在该特征的相应测量周期中被接收有关的信息。这特别地考虑第二回声是否已经在第一回声之后的预确定时间段内被接收。第二回声在相应特征中的存在可作为用于将特征或被确定数量的特征与所述至少一个物体相关联的基础。以此方式，可以可靠地确定物体已经被识别的那些测量周期。这允许所述至少一个物体在机动车辆的周围区域中被更可靠地识别。优选地，包括簇的预确定数量的特征的区域被确定，且如果对于在预确定区域中的特征存在的第二回声的数量的总和超过预确定临界值，则该预确定区域被发信号为属于物体。换句话说，确定置于簇中的特征上的窗口。由此，处于窗口或区域中的预确定数量的特征被检查。随后，可以确定在该区域中有多少特征具有第二回声。如果预确定区域中的特征的第二回声的数量超过临界值，该临界值例如为50％，则预确定区域被发信号为属于该物体。此外，该物体可被分类为具有预确定高度的物体。因而，确定簇中的哪些特征属于所述至少一个物体是简单的事情。此外，有利的是，该区域被确定为使得，预确定数量的特征与时间上相继的测量周期相关联。在预确定区域中，用于第二回声的存在的被检查的特征由此是已经对时间上相继的测量周期被确定且已经基于它们的位置值与簇相关联的那些特征。因而，可对于第二回声在与预确定区域相关联的相应组中的存在来检查当机动车辆相对于所述至少一个物体移动时在预确定时刻处被确定的特征。因此可以检查区域是否可与所述至少一个物体相关联。在另一实施例中，预确定区域沿簇中的特征移位，对预确定区域的每个位置执行检查，以确定预确定区域的特征是否属于所述至少一个物体。换句话说，窗口或区域在簇上移动。在该情况下，该区域可移位，从而其在每个情况下沿预确定方向沿簇中的特征移过一个特征。在该区域的相应移位之后，执行检查，以确定该区域是否可与所述至少一个物体相关联。因而，检查簇中的哪些特征描述所述至少一个物体而哪些没有描述是简单的事情。优选地，特征基于它们各自的位置值进入地图，特征基于它们在地图中的位置而与簇相关联。例如，地图可在两个相互正交的空间方向上绘制。这些空间方向可对应于世界坐标系统，其描述机动车辆相对于所述至少一个物体的相对位置。在该情况下，在空间上布置在预确定区域中的特征可与簇相关联。地图可被用于以简单的方式几何上解释特征，且因此可作出关于相应特征是否属于至少一个物体的决定。优选地，进入地图的特征——沿预确定的线布置——与簇相关联。这方面基于的观点是，机动车辆的周围区域中的限制停车空间的物体例如通常具有矩形形状。这样的物体可以例如是被停放的机动车辆、路缘或壁。在该情况下，如果仅考虑沿地图中的线布置的特征，则可假定它们属于矩形物体。这意味着机动车辆的周围区域中的所述至少一个物体可以被可靠地识别。在另一实施例中，簇的第一组特征基于第二回声的存在被发信号为属于第一物体，簇的第二组特征——其与第一组不同——基于第二回声的存在被发信号为属于第二物体。换句话说，簇中的特征可以分开，且与不同物体相关联。作为例子，第二回声存在的特征可与第一组相关联。没有第二回声或在第一回声之后的预确定时间间隔没有第二回声存在的特征可与第二组相关联。这样，第一组可与诸如被停放机动车辆的第一物体相关联，第二组可例如与路缘相关联。以此方式，还可以可靠地识别机动车辆的周围区域中的多个物体。优选地，为第一和/或第二物体规定预确定最小尺寸。如果簇的特征被分类为不同的组，且因此与不同物体相关联，则可例如为各物体规定最小长度。当特征被分类为组，由此可以考虑与各组相关联的物体的长度。在该情况下，如果一组属于没有达到最小长度的物体，则特征可以不与该组相关联。在该情况下，簇不能被分割。这被发现是有利的，特别地，具有预确定最小长度的停本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于识别机动车辆(1)的周围区域(7)中的至少一个物体(9、10)的方法，其中，机动车辆(1)相对于至少一个物体(9、10)移动，当机动车辆(1)相对于所述至少一个物体(9、10)移动时，在多个相继时刻的每个处都执行测量周期，其中，每个测量周期涉及机动车辆(1)的被用于发送超声波信号的超声波传感器(4)，和被正在确定的特征(14)，所述特征描述位置值，该位置值描述所述至少一个物体(9、10)的位置且基于超声波信号的第一被接收的回声而被确定，该特征还描述超声波信号的第二回声的存在，该第二回声在第一回声之后预确定时间段内被接收，其特征在于，相应特征(14)基于它们的位置值与簇(13)相关联，且所述簇(13)的特征(14)基于所述第二回声的存在而被发信号为属于所述至少一个物体(9、10)。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.08.05 DE 102014111124.91.一种用于识别机动车辆(1)的周围区域(7)中的至少一个物体(9、10)的方法，其中，机动车辆(1)相对于至少一个物体(9、10)移动，当机动车辆(1)相对于所述至少一个物体(9、10)移动时，在多个相继时刻的每个处都执行测量周期，其中，每个测量周期涉及机动车辆(1)的被用于发送超声波信号的超声波传感器(4)，和被正在确定的特征(14)，所述特征描述位置值，该位置值描述所述至少一个物体(9、10)的位置且基于超声波信号的第一被接收的回声而被确定，该特征还描述超声波信号的第二回声的存在，该第二回声在第一回声之后预确定时间段内被接收，其特征在于，相应特征(14)基于它们的位置值与簇(13)相关联，且所述簇(13)的特征(14)基于所述第二回声的存在而被发信号为属于所述至少一个物体(9、10)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括所述簇(13)的预确定数量的特征(14)的区域被预确定，且如果对于在该预确定区域中的特征(14)存在的第二回声的数量的总和超过预确定临界值(S)，则该预确定区域被发信号为属于所述物体(9、10)。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，该区域被预确定为使得，所述预确定数量的特征(14)与时间上相继的测量周期相关联。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述预确定区域沿所述簇(13)中的特征(14)移位，对所述预确定区域的每个位置执行检查，以确定所述预确定区域的特征(14)是否属于所述至少一个物体(9、10)。5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述特征(14)基于它们各自的位置值进入地图，所述特征(14)基于它们在地...
【专利技术属性】
技术研发人员：JF巴里昂，D舒勒，
申请(专利权)人：法雷奥开关和传感器有限责任公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE
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