用于生成周围环境地图的方法，和驾驶员辅助系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于生成机动车辆(1)周围的周围环境区域(8)的周围环境地图(12)的方法，在该方法中，周围环境区域(8)通过机动车辆上的至少一个传感器，特别是超声传感器(5、6、14、15)捕获，其中，周围环境区域(8)通过所述至少一个超声传感器(5、6、14、15)的捕获在至少两个不同的时间点(T1、T2)执行，且以取决于所述周围环境空隙情况的方式，所述周围环境空隙情况以取决于传感器信息项的方式在时间点(T1、T2)分别被检测，关于对象(11、13)在更新周围环境地图(12)时是否显示在然后更新的周围环境地图(12)上做出决定，所述对象至少被认为地位于至少一个周围环境空隙情况中的周围环境区域(8)中。本发明专利技术还涉及一种驾驶员辅助系统(2)和机动车辆(1)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于生成周围环境地图的方法，和驾驶员辅助系统
本专利技术涉及一种用于生成机动车辆的周围环境区域的周围环境地图的方法，在该方法中，周围环境区域通过机动车辆上的至少一个传感器捕获。本专利技术还涉及一种驾驶员辅助系统，其具有至少一个传感器且具有评价单元。
技术介绍
超声传感器在汽车工程领域是众所周知的。通过这些特定传感器类型，机动车辆的周围环境被捕获，且以取决于其的方式，例如是识别适当停车位的情况。在更新的应用中，还提供了基于超声传感器检测的信息项来表示机动车辆的周围环境且由此显示在显示单元上。这样的周围环境地图可例如生成为矢量地图或网格地图。以取决于机动车辆上的超声传感器至对象的距离的方式，然后形成特定的间隙。但是还已知，在特定情况下，超声传感器具有关于检测准确度或检测速率的不确定性。所述不确定性特别地还基于所述超声技术的物理限制。例如，已知，对象通过超声传感器的检测速率还取决于对象的形状。因此，可以在接近超声传感器的区域中以改进的方式检测相对小的对象。由此，相应对象越大，它们通常可更好地被捕获，也就是说，“更稳定地”，且根本地，以距超声传感器的相对大的距离捕获。此外，例如是这种情况，非本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于生成机动车辆(1)的周围环境区域(8)的周围环境地图(12)的方法，在该方法中，周围环境区域(8)通过机动车辆上的至少一个传感器(5、6、14、15)捕获，其特征在于，周围环境区域(8)通过所述至少一个传感器(5、6、14、15)的捕获在至少两个不同的时间点(T1、T2)执行，且以取决于所述周围环境空隙情况的方式，所述周围环境空隙情况下在每个情况下以取决于传感器信息项的方式在时间点(T1、T2)被检测，关于对象(11、13)在更新周围环境地图(12)时是否包含在然后更新的周围环境地图(12)上做出决定，所述对象在至少一个周围环境空隙情况中至少被推测地位于周围环境区域(8)中。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.08.05 DE 102014111127.31.一种用于生成机动车辆(1)的周围环境区域(8)的周围环境地图(12)的方法，在该方法中，周围环境区域(8)通过机动车辆上的至少一个传感器(5、6、14、15)捕获，其特征在于，周围环境区域(8)通过所述至少一个传感器(5、6、14、15)的捕获在至少两个不同的时间点(T1、T2)执行，且以取决于所述周围环境空隙情况的方式，所述周围环境空隙情况下在每个情况下以取决于传感器信息项的方式在时间点(T1、T2)被检测，关于对象(11、13)在更新周围环境地图(12)时是否包含在然后更新的周围环境地图(12)上做出决定，所述对象在至少一个周围环境空隙情况中至少被推测地位于周围环境区域(8)中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在传感器(5、6、14、15)的对象捕获过程期间，对象(11、13)在周围环境区域(8)中存在的概率通过多个不同置信值中的一个来表征。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将特定置信值分配给对象捕获过程以取决于至少一个被捕获周围环境空隙情况和/或取决于至少一个预定义参考空隙和/或取决于至少一个周围环境空隙情况与参考空隙的比较和/或取决于对象(11、13)的特性的方式被执行。4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，预定义多个不同的参考空隙，且至少以取决于周围环境空隙情况与至少一个参考空隙的比较和/或取决于表征在传感器(5、6、14、15)的对象捕获过程期间对象(11、13)在周围环境区域(8)中的存在的概率的置信值的方式，表达所述对象在更新的周围环境区域地图(12)上存在或不存在。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，以取决于在周围环境空隙情况中检测的对象(11、13)的数量的方式和/或以取决于在周围环境空隙情况中检测的对象(11、13)的特性的方式和/或以取决于在至少一个周围环境空隙情况中检测的对象(11、13)相对于机动车辆(1)的空间位置的方式和/或以取决于在周围环境空隙情况中检测的对象(11、13)相对于机动车辆(1)的位置的空间变化的方式，从所述多个参考空隙中选择特定参考空隙用于比较。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，以取决于在周围环境空隙情况中检测的对象(11、13)的数量的方式和/或以取决于在周围环境空隙情况中检测的对象(11、13)的特性的方式和/或以取决于在至少一个周围环境空隙情况中检测的对象(11、13)相对于机动车辆(1)的空间位置的方式和/或以取决于在周围环境空隙情况中检测的对象(11、13)相对于机动车辆(1)的位置的空间变化的方式，确定要被考虑用于比较的参考空隙的数量。7.根据权利要求4至6中的一项所述的方法，其特征在于，第一参考空隙被定义为对象空隙，在其情况下，为了评价对象(11、13)，考虑对象(11、13)至传感器(5、6、14、15)的间隔以及对象(11、13)相对于传感器(5、6、14、15)的取向。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，为了将周围环境空隙情况与第一周围环境空隙情况中的第一参考空隙比较，在对象(11、13)的特定取向存在时——对象(11、13)以该特定取向首次被检测——的被捕获距离值被存储为参考距离值，且至少在第二周围环境空隙情况中出现传感器(5、6、14、15)和对象(11、13)之间的相对位置改变的情况下，检查对象(11、13)是否已经在第二周围环境空隙情况中被捕获，其中，在对象(11、1...

【专利技术属性】
技术研发人员：JF巴里昂，M亨伯格，R盖格，A迈克尔，
申请(专利权)人：法雷奥开关和传感器有限责任公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE