用于显示车辆周围环境的驾驶员辅助系统技术方案

一种驾驶员辅助系统，配置成在车辆显示器150上显示车辆的对应的周围环境的图像，具有至少一个图像获取相机110；生成具有从车辆上方向下看的观察的点的观察点转换的图像的观察点转换器117；至少一个传感器115，配置成检测在车辆周围环境中的至少一个物体的距离或部分形状；图像处理器130，配置成基于从车辆向至少一个物体看的至少一个物体的检测到的距离或部分形状来修改观察点转换的图像，其中观察点转换的图像的修改包括增强在观察点转换的图像中的至少一个物体的三维外观。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及用于显示车辆的周围环境的驾驶员辅助系统，更具体地，本公开目的在于从车辆上方的观察点显示车辆的周围环境。
技术介绍
存在有在停车状况期间示出车辆周围环境的鸟瞰图的可用的车辆显示系统。呈现给驾驶员的图像是来自外部相机的重构的图像。例如，相机放置在车辆的前部，侧视镜处和后部。重构图像处理算法通常假定所有物体是平躺在地面上的。这种方法引起地面水平上的图像变形。邻近装备有鸟瞰图或顶视相机系统的车辆的停放的车辆在显示的图像中看起来非常变形。这种变形可能使得驾驶员很难能够清晰地识别显示的图像中的物体。即使他能够认出在图像中的可能的物体，他可能也不能够识别该物体的尺寸，正确距离或该物体的形状。在车辆内使用顶视相机系统的价值和接受度因此受到消极影响。
技术实现思路
根据本公开，提供了驾驶员辅助系统，其配置成在车辆显示器上显示车辆的对应的周围环境的图像。至少一个相机可以获取车辆的周围环境的图像。驾驶员辅助系统还可以包括观察点转换器，其可配置成执行图像的观察点转换以生成具有从车辆上方向下看的观察的点的观察点转换的图像。至少一个传感器，可配置成测量在车辆周围环境中的至少一个物体的距离和部分形状的形状。图像处理器可以配置成基于从车辆向至少一个物体看的至少一个物体的部分形状和检测到的距离来修改观察点转换的图像。观察点转换的图像的修改可包括在观察点转换的图像中增强至少一个物体的三维外观。结果，驾驶员现在可以能够得到车辆的周围环境的更好的视野。通过增强观察点转换的图像的三维外观，物体的距离和形状信息可以可视地包含在图像中。因此，显示的图像的观看者可以容易地更快地得到对车辆周围的物体的位置的印象。因此，当使用所建议的驾驶员辅助系统时，增强的图像可以改进安全性。附图说明具体实施方式具体地参考附图，其中：图1示出配置成在车辆显示器上显示车辆的对应的周围环境的图像的驾驶员辅助系统的框图。图2示出有关装备有所描述的驾驶员辅助系统的车辆的示意图，示出车辆相机的观察区域。图3示出现有技术中已知的车辆显示器上显示的具体的车辆的示范鸟瞰图的说明。图4示出有关装备有LIDAR的车辆的视图，说明了通过激光雷达测量的对应的点云。图5示出描述的驾驶员辅助系统的鸟瞰图的说明，显示识别的车辆，包括识别的车辆的牌子。图6a至图6c示出了有关网格表示具有低(图6a)、中(图6b)和高(6c)细度的网格的车辆的透视图。图7示出辅助驾驶员在车辆显示器上显示车辆的对应的周围环境的图像的专利技术方法的流程图。具体实施方式根据本公开，提供了驾驶员辅助系统，并且其配置成在车辆显示器上显示车辆的对应的周围环境的图像。至少一个相机能获取车辆的周围环境的图像。驾驶员辅助系统还可包括观察点转换器，其可配置成执行图像的观察点转换以生成具有从车辆上方向下看的观察的点的观察点转换的图像。至少一个传感器，可配置成测量在车辆周围环境中的至少一个物体的距离和部分形状的形状。图像处理器可以配置成基于从车辆向至少一个物体看的至少一个物体的部分形状和检测到的距离来修改观察点转换的图像。观察点转换的图像的修改可包括在观察点转换的图像中增强至少一个物体的三维外观。结果，驾驶员现在可以能够得到车辆的周围环境的较好视野。通过增强观察点转换的图像的三维外观，物体的距离和形状信息可以可视地包含在图像中。因此，显示的图像的观看者可以容易地更快地得到车辆的周围物体的位置的印象。因此，当使用所建议的驾驶员辅助系统时，增强的图像可以改进安全性。在一个实施例中，该系统配置成，如果检测到的距离在预定义的阈值之下，则加亮检测到的物体。例如，额外的加亮指示驾驶员：特定的物体接近车辆，且取决于他的驾驶路径意图，他需要额外注意该物体。在图像中可能加亮物体的一些示例包括对物体的一部分进行着色标记，对整个检测到的物体进行着色标记，显示或描画出物体的外形，或在物体上或靠近物体显示文字或符号。在停车状况中，驾驶员通常不得不特别注意路缘、沟渠和杆柱。在一个实施例中，因此驾驶员辅助系统配置成检测并加亮路缘、沟渠和杆柱。例如，如果在车辆附近检测到路缘，如果路缘的高度低于预定义的阈值高度值，则彩条显示在路缘位置上或附近。彩条也可以显示为半透明的。如果高度高过这个阈值，则条以不同的颜色显示(例如，以红色)，且如果到路缘的距离低于预定义的距离值，则可以额外地以闪烁或任意吸引注意的模式显示。在另一个实施例中，车辆平行于路缘停放。由于驾驶员辅助系统已经测量到物体的距离或位置和高度(包括路缘)，显示器能够指示车辆车门(如果被操作打开)，可能与在车辆车门打开范围中的路缘或其他任何物体(例如柱子，垃圾桶，车辆等)碰撞。在另一个实施例中，该系统配置成加亮移动物体。对于车辆驾驶员来说这特别有价值，因为他可能没有意识到物体正在移动或靠近他的车辆。例如，如果在倒车停车的状况下，行人正靠近车辆行走，则显示器将在显示的图像上用环绕行人或其外形的彩色圆来加亮移动的行人。在另一个实施例中，只有低于预定义的距离阈值，才加亮移动的物体。驾驶员辅助系统通过基于接收到的传感器数据而生成围绕车辆的至少部分的三维景观以及通过映射观察点转换的图像在生成的三维景观上来增强观察点转换的图像的三维外观。换句话说，该系统首先创建反映车辆周围物体的所测量的距离的表面或虚拟图(map)。然后，在包括更小区域的这个虚拟图的表面上生成网格。该区域的大小通常取决于该表面的曲率。该区域的大小可以相等或不同。表面区域的弯曲地带中的该区域越小，则通过单独区域的整个重构外观和该表面的光滑度越好。通常，网格区域的大小可以取决于通过网格覆盖的对应的表面区域的曲率来动态调整。接下来，所有图像部分可以映射到网格区域中，考虑它们对应的空间方位。将图像部分映射到网格区域中还可以包括调整将要映射的对应的图像部分的观察点。在进一步的实施例中，至少一个传感器包括激光扫描机，雷达传感器，或超声波传感器。此外，能够确定物体相对于车辆的距离任何传感器可以适合用于所建议的驾驶员辅助系统。所有传感器还可在车辆中联合使用。例如，LIDAR(光和雷达传感器的组合)可以与超声波传感器一起在车辆中使用，其中在该示例中超声波传感器可以用来检测更近的物体，而LIDAR可以用来检测较远的物体。在一个实施例中，该系统可以配置成在车辆的对应的周围环境...

【技术保护点】
一种驾驶员辅助系统，配置成在车辆显示器上显示车辆的对应的周围环境的图像，所述驾驶员辅助系统包括配置成获取车辆的周围环境的图像的至少一个图像获取相机；配置成对图像执行观察点转换以生成具从所述车辆上方向下看的观察的点的观察点转换的图像的观察点转换器；至少一个传感器，配置成检测在所述车辆的周围环境中的至少一个物体的距离或部分形状；以及图像处理器，配置成基于从所述车辆向所述至少一个物体看的所述至少一个物体的所述检测到的距离或所述部分形状来修改所述观察点转换的图像，其中所述观察点转换的图像的所述修改包括增强所述观察点转换的图像中的所述至少一个物体的三维外观。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.09.23 US 14/033,5861.一种驾驶员辅助系统，配置成在车辆显示器上显示车辆的对应
的周围环境的图像，所述驾驶员辅助系统包括
配置成获取车辆的周围环境的图像的至少一个图像获取相机；
配置成对图像执行观察点转换以生成具从所述车辆上方向下看
的观察的点的观察点转换的图像的观察点转换器；
至少一个传感器，配置成检测在所述车辆的周围环境中的至少一
个物体的距离或部分形状；以及
图像处理器，配置成基于从所述车辆向所述至少一个物体看的所
述至少一个物体的所述检测到的距离或所述部分形状来修改所述观
察点转换的图像，其中所述观察点转换的图像的所述修改包括增强所
述观察点转换的图像中的所述至少一个物体的三维外观。
2.如权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中所述系统配置成如
果所述检测到的距离在预定义的阈值距离值之下，则加亮所述物体。
3.如权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中所述系统配置成加
亮路缘、沟渠或支柱。
4.如权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中所述系统配置成加
亮移动物体。
5.如权利要求4所述的驾驶员辅助系统，其中所述系统配置成加
亮在预定义的阈值距离值之下的移动物体。
6.如权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中所述系统配置成通
过以下操作来增强所述观察点转换的图像的所述三维外观，
基于所述接收到的传感器数据来生...

【专利技术属性】
技术研发人员：H·陈，A·武，
申请(专利权)人：大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE