用于机器人避障的超声波测距传感器系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种用于机器人避障的超声波测距传感器系统及其控制方法，包括K个超声波测距传感器，超声波测距传感器的布置轨迹呈半圆弧形，连续N个超声波测距传感器分为一组，将每组中的N个超声波测距传感器按1到N重新依次编号，编号相同的超声波测距传感器作为一组，重新分组为Ge，e的取值范围为1到N，不考虑超声波的折射时，同一Ge组的超声波测距传感器同时工作。与现有技术相比，本发明专利技术针对超声波测距传感器的宽角度、易反射、干扰强的特点，采用分组分时启动超声波测距传感器的控制策略采集超声波测距传感器的数据；采集到的超声波测距传感器数据准确、稳定，而且本发明专利技术实现方法简单有效。

【技术实现步骤摘要】
用于机器人避障的超声波测距传感器系统及其控制方法
本发属于机器人避障领域，涉及一种用于机器人避障的超声波测距传感器系统及其控制方法。
技术介绍
目前，超声波测距传感器在精确环境探测中应用并不十分广泛，究其原因，超声波具有易发生折射反射、相互干扰强、噪声大等特点。但是，相对于其他精确的测距传感器，超声波测距传感器也有很多优点，比如成本低，探测范围非平面，测距准确等。如何既能有效利用超声波测距传感器的这些优点，而又有效的屏蔽超声波测距传感器的缺点，是超声波测距传感器在应用中不可避免的问题。
技术实现思路
针对上述现有技术中存在的技术问题，本专利技术提供一种用于机器人避障的超声波测距传感器系统及其控制方法，该方法可有效降低超声波测距传感器之间的相互噪声干扰。用于机器人避障的超声波测距传感器系统，包括K个超声波测距传感器，超声波测距传感器的辐射角度为θ，最大有效探测距离为s，超声波的传播速度为v，超声波测距传感器的布置轨迹呈半圆弧形，相邻两个超声波测距传感器之间的安装偏角为αi，i的取值范围为1到K‐1，K个超声波测距传感器按1到K依次编号；从第1号超声波测距传感器开始，以连续N(N≥n)个超声本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于机器人避障的超声波测距传感器系统，其特征在于：包括K个超声波测距传感器，超声波测距传感器的辐射角度为θ，最大有效探测距离为s，超声波的传播速度为v，超声波测距传感器的布置轨迹呈半圆弧形，相邻两个超声波测距传感器之间的安装偏角为αi，i的取值范围为1到K‐1，K个超声波测距传感器按1到K依次编号；从第1号超声波测距传感器开始，以连续N(N≥n)个超声波测距传感器为一组，其中n满足：

【技术特征摘要】
1.用于机器人避障的超声波测距传感器系统，其特征在于：包括K个超声波测距传感器，超声波测距传感器的辐射角度为θ，最大有效探测距离为s，超声波的传播速度为v，超声波测距传感器的布置轨迹呈半圆弧形，相邻两个超声波测距传感器之间的安装偏角为αi，i的取值范围为1到K‐1，K个超声波测距传感器按1到K依次编号；从第1号超声波测距传感器开始，以连续N(N≥n)个超声波测距传感器为一组，其中n满足：每组中的N个超声波测距传感器按1到N重新依次编号，所有超声波测距传感器中编号相同的超声波测距传感器作为一组，重新分组为Ge，e的取值范围为1到N，不考虑超声波的折射时，同一Ge组的超声波测距传感器同时工作，相邻的Ge组超声波测距传感器的工作间隔时间为t，t＝2s/v。2.根据权利要求1所述的用于机器人避障的超声波测距传感器系统的控制方法，其特征在于：采取...

【专利技术属性】
技术研发人员：王景川，曹金龙，马叶，柳泽宇，
申请(专利权)人：江苏东方金钰智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32