机械手制造技术

提供一种机械手(1)，该机械手具有：细长的轴(3)；前端处置部(5)，其配置在轴(3)的前端侧；前端关节部(4)，其具有从基端侧起依次配置的弯曲关节和旋转关节，以使前端处置部(5)相对于轴(3)移动；以及基端操作部(6)，其配置在轴(3)的基端侧，弯曲关节具有与轴(3)的长度轴线交叉的轴线，旋转关节具有与弯曲关节的轴线交叉且与前端处置部(5)的中心轴线大致一致的轴线，基端操作部(6)具有：第1操作部(9)，其由操作者(O)的单手来进行把持，根据绕与轴(3)的长度轴线交叉的轴线的旋转角度来使弯曲关节进行动作；以及第2操作部，其设置在第1操作部(9)上，使旋转关节进行动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机械手
本专利技术涉及机械手。
技术介绍
以往公知有下述方式的机械手：在连结轴的基端侧设置有把手和对前端动作部进行驱动的马达，利用把持把手的手的拇指对把手上所具有的旋钮和杆进行操作(例如，参照专利文献1)。另外，公知有下述机械手：将对设置在轴的基端侧的操作部进行把持的手腕的姿势作为操作输入来使设置在轴的前端侧且以旋转和弯曲这两种自由度移动的前端的处置部的姿势变化(例如，参照专利文献2)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2010-201005号公报专利文献2：日本特许第4014792号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，专利文献1的机械手通过利用拇指对旋钮和杆进行操作而使前端动作部进行动作，因此前端处置部的姿势与把持把手的手的姿势不对应，难以获得直观感觉。另外，专利文献2的机械手使处置部的姿势与手腕的姿势对应，但处置部的两种自由度中的旋转动作有时会与绕轴的长度轴线的旋转动作发生干涉，无法按照操作者的计划使处置部进行动作，有时无法获得直观感觉。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种机械手，该机械手能够使轴的前端的处置部自身旋转的操作不与其他操作发生干涉，并且能本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手，该机械手具有：细长的轴；前端处置部，其配置在该轴的前端侧；前端关节部，其具有旋转关节和配置在比该旋转关节靠所述轴侧的位置的弯曲关节，以使该前端处置部相对于所述轴移动；以及基端操作部，其配置在所述轴的基端侧，由操作者进行操作，所述弯曲关节具有与所述轴的长度轴线交叉的轴线，所述旋转关节具有与所述弯曲关节的轴线交叉且与所述前端处置部的中心轴线大致一致的轴线，所述基端操作部具有：第1操作部，其由所述操作者的单手来进行把持，根据该单手的手腕绕与所述轴的长度轴线交叉的轴线的旋转角度而使所述弯曲关节进行动作；以及第2操作部，其设置在该第1操作部上，由所述单手的手指进行操作而使所述旋转关节进行动作...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.02.05 JP 2015-0212411.一种机械手，该机械手具有：细长的轴；前端处置部，其配置在该轴的前端侧；前端关节部，其具有旋转关节和配置在比该旋转关节靠所述轴侧的位置的弯曲关节，以使该前端处置部相对于所述轴移动；以及基端操作部，其配置在所述轴的基端侧，由操作者进行操作，所述弯曲关节具有与所述轴的长度轴线交叉的轴线，所述旋转关节具有与所述弯曲关节的轴线交叉且与所述前端处置部的中心轴线大致一致的轴线，所述基端操作部具有：第1操作部，其由所述操作者的单手来进行把持，根据该单手的手腕绕与所述轴的长度轴线交叉的轴线的旋转角度而使所述弯曲关节进行动作；以及第2操作部，其设置在该第1...

【专利技术属性】
技术研发人员：二梃木昌夫，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP