机械手系统技术方案

提供如下的机械手系统：即使在将处置器械插入到体内后进行处置器械和驱动部的卡合的情况下，也能够减少针对周围的影响，能够可靠地对处置器械和驱动部进行卡合。机械手系统(1)的特征在于，卡合检测部分别检测分别形成在第1驱动力传递部件(41)上的第1卡合部(41a)和分别形成在多个第2驱动力传递部件(42)上的第2卡合部(42a)各自的拆装，该第1驱动力传递部件(41)安装在处置器械(3)上，分别被从多个驱动部件(21)传递驱动力，该多个第2驱动力传递部件(42)安装在驱动部件(21)上，分别对多个第1驱动力传递部件(41)传递驱动力，在检测到第1卡合部(41a)和第2卡合部(42a)的卡合的情况下，使产生如下驱动力的驱动部件(21)的驱动停止，所述驱动力对多个第2驱动力传递部件(42)中的形成有检测到的第2卡合部(42a)的第2驱动力传递部件(42)进行驱动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机械手系统
本专利技术涉及能够在外科手术等中插入到患者内进行观察、处置等的机械手系统。
技术介绍
广泛使用如下的医疗设备：在患者的体腔内插入处置器械，利用线等牵引处置器械前端，由此对体腔内脏器进行观察并进行治疗。这种处置器械需要按照每个患者或每次治疗进行更换，成为处置器械能够相对于驱动部进行拆装的构造。特别地，存在如下构造：在处置器械和驱动部的卡合时，使驱动部侧的卡合部相对于处置器械侧的卡合部旋转，自动进行嵌合，然后，进一步旋转以确认卡合。在专利文献1中公开了在处置器械的前端关节位于患者体外时对处置器械和驱动部进行卡合的技术。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2010/126128号
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，例如，如腔内治疗器件等那样，在将处置器械插入到体内后进行处置器械和驱动部的卡合的构造的情况下，当驱动部在卡合后进行驱动时，处置器械在体内进行工作，可能干涉体内组织。本专利技术是着眼于上述课题而完成的，提供如下的机械手系统：即使在将处置器械插入到体内后进行处置器械和驱动部的卡合的情况下，也能够减少针对周围的影响，能够可靠地对处置器械和驱动部进行卡合。用于解决课题的手段本专利技术的一个实施方式的机械手系统的特征在于，所述机械手系统具有：驱动部，其具有产生驱动力的多个驱动部件；处置器械，其由所述驱动部进行驱动；拆装机构，其对所述驱动部和所述处置器械进行拆装；以及控制部，其对所述驱动部进行控制，所述拆装机构具有：多个第1驱动力传递部件，它们安装在所述处置器械上，分别被从所述多个驱动部件传递驱动力；多个第2驱动力传递部件，它们安装在所述驱动部件上，分别向所述多个第1驱动力传递部件传递驱动力；以及卡合检测部，其分别检测分别形成在所述多个第1驱动力传递部件上的第1卡合部和分别形成在所述多个第2驱动力传递部件上的第2卡合部各自的拆装，所述控制部在所述卡合检测部检测到所述第1卡合部和所述第2卡合部的卡合的情况下，使对所述多个第2驱动力传递部件中的形成有检测到的所述第2卡合部的所述第2驱动力传递部件进行驱动的所述驱动部件的驱动停止。本专利技术的一个实施方式的机械手系统具有：主体，其保持所述驱动部；外壳，其保持所述处置器械；以及装配检测部，其检测所述主体上的所述外壳的装配，所述控制部在所述装配检测部检测到所述主体上的所述外壳的装配的情况下，使所述驱动部进行工作。在本专利技术的一个实施方式的机械手系统中，所述拆装机构具有中间部件，该中间部件具有与所述第1卡合部卡合的中间第1卡合部和与所述第2卡合部卡合的中间第2卡合部，该中间部件以能够拆装的方式配设在所述第1驱动力传递部件与所述第2驱动力传递部件之间。在本专利技术的一个实施方式的机械手系统中，所述卡合检测部具有：第1导电部，其配设在所述第1卡合部上；第2导电部，其配设在所述第2卡合部上；以及通电检测部，其检测所述第1导电部和所述第2导电部的通电。在本专利技术的一个实施方式的机械手系统中，在所述第1导电部中插入熔断器。在本专利技术的一个实施方式的机械手系统中，所述中间部件具有配设在所述中间第1卡合部与所述中间第2卡合部之间的第3导电部，当所述第1卡合部与中间第1卡合部卡合、所述第2卡合部与中间第2卡合部卡合时，所述第3导电部连接所述第1导电部和所述第2导电部。在本专利技术的一个实施方式的机械手系统中，所述中间部件中在配设在至少2个所述中间第1卡合部与所述中间第2卡合部之间的2个第3导电部之间插入电阻，所述第2导电部的所述通电检测部侧的一方施加电压，另一方与A/D转换器的正端子和负端子连接，在所述正端子与所述负端子之间插入检测电阻Ra。在本专利技术的一个实施方式的机械手系统中，所述卡合检测部具有：移动部件，其配设在所述第2卡合部内；弹性部件，其相对于所述第2驱动力传递部件支承所述移动部件；第1导电部，其配设在所述移动部件上；第2导电部，其配设在所述第2卡合部上；以及通电检测部，其检测所述第1导电部和所述第2导电部的通电。进而，本专利技术的一个实施方式的医疗系统的特征在于，所述医疗系统具有：主输入部，其具有主臂，用于发出操作指令；以及从机械手，其具有从臂和所述机械手系统，对所述从臂进行远程控制，以使其追随于所述主臂的操作。专利技术效果根据该方式的机械手系统，能够可靠地对处置器械和驱动部进行卡合。附图说明图1示出本实施方式的机械手系统。图2示出本实施方式的机械手系统的第1卡合部。图3示出本实施方式的机械手系统的第2卡合部。图4示出本实施方式的机械手系统的控制流程图。图5示出本实施方式的第1实施例的机械手系统1的脱离状态。图6示出本实施方式的第1实施例的机械手系统1的卡合状态。图7示出本实施方式的第2实施例的机械手系统的脱离状态。图8示出本实施方式的第2实施例的机械手系统的卡合状态。图9示出本实施方式的第3实施例的机械手系统的卡合状态。图10示出本实施方式的第3实施例的机械手系统的中间部件的一例。图11示出本实施方式的第3实施例的机械手系统的中间部件的另一例。图12示出本实施方式的第4实施例的机械手系统的卡合状态。图13示出本实施方式的第5实施例的机械手系统的卡合状态。图14示出本实施方式的第6实施例的机械手系统的卡合状态。图15示出本实施方式的医疗系统。图16示出本实施方式的插入部的结构。具体实施方式下面，对实施方式进行说明。图1示出本实施方式的机械手系统。本实施方式的机械手系统1具备：具有产生驱动力的多个驱动部件21的驱动部2、由驱动部2进行驱动的处置器械3、对驱动部2和处置器械3进行拆装的拆装机构4、对驱动部2进行控制的控制部7。驱动部2具有保持在主体5上的驱动部件21和输出驱动部件21的驱动力的输出轴22。本实施方式的驱动部2具有4个驱动部件21和输出轴22，但是，至少各具有2个即可。各个驱动部件21分别由控制部7进行控制。处置器械3保持在外壳6上。处置器械3具有在前端进行工作的把持部31、能够屈曲的多个关节32。把持部31和多个关节32分别通过不同的驱动部件21经由线等进行驱动。拆装机构4具有：多个第1驱动力传递部件41，它们安装在处置器械3上，分别从多个驱动部件21传递驱动力；多个第2驱动力传递部件42，它们安装在驱动部件21的输出轴22上，分别向多个第1驱动力传递部件41传递驱动力；以及卡合检测部43，其分别检测分别形成在多个第1驱动力传递部件41上的第1卡合部41a和分别形成在多个第2驱动力传递部件42上的第2卡合部42a各自的拆装。图2示出本实施方式的机械手系统的第1卡合部。图3示出本实施方式的机械手系统的第2卡合部。在本实施方式中，第1卡合部41a形成为凸状，第2卡合部42a形成为凹状，成为第1卡合部41a嵌入第2卡合部42a中的构造。另外，也可以是第1卡合部41a为凹状、第2卡合部42a为凸状。并且，第1卡合部41a和第2卡合部42a只要是在卡合时一起旋转的构造即可，也可以是其他构造。卡合检测部43具有配设在第1驱动力传递部件41上的第1导电部44、配设在第2驱动力传递部件42上的第2导电部45、检测第1导电部44和第2导电部45的通电的通电检测部46。第1导电部44和第2导电部45伴随第1卡合部41a和第2卡合部42a的卡合而连接。通电检测部46检测第1导电部44和第2导电部本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手系统，其特征在于，所述机械手系统具有：驱动部，其具有产生驱动力的多个驱动部件；处置器械，其由所述驱动部进行驱动；拆装机构，其对所述驱动部和所述处置器械进行拆装；以及控制部，其对所述驱动部进行控制，所述拆装机构具有：多个第1驱动力传递部件，它们安装在所述处置器械上，分别被从所述多个驱动部件传递驱动力；多个第2驱动力传递部件，它们安装在所述驱动部件上，分别向所述多个第1驱动力传递部件传递驱动力；以及卡合检测部，其分别检测分别形成在所述多个第1驱动力传递部件上的第1卡合部和分别形成在所述多个第2驱动力传递部件上的第2卡合部各自的拆装，所述控制部在所述卡合检测部检测到所述第1卡合部和所述第2卡合部的卡合的情况下，使对所述多个第2驱动力传递部件中的形成有检测到的所述第2卡合部的所述第2驱动力传递部件进行驱动的所述驱动部件的驱动停止。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.12.15 JP 2014-2526861.一种机械手系统，其特征在于，所述机械手系统具有：驱动部，其具有产生驱动力的多个驱动部件；处置器械，其由所述驱动部进行驱动；拆装机构，其对所述驱动部和所述处置器械进行拆装；以及控制部，其对所述驱动部进行控制，所述拆装机构具有：多个第1驱动力传递部件，它们安装在所述处置器械上，分别被从所述多个驱动部件传递驱动力；多个第2驱动力传递部件，它们安装在所述驱动部件上，分别向所述多个第1驱动力传递部件传递驱动力；以及卡合检测部，其分别检测分别形成在所述多个第1驱动力传递部件上的第1卡合部和分别形成在所述多个第2驱动力传递部件上的第2卡合部各自的拆装，所述控制部在所述卡合检测部检测到所述第1卡合部和所述第2卡合部的卡合的情况下，使对所述多个第2驱动力传递部件中的形成有检测到的所述第2卡合部的所述第2驱动力传递部件进行驱动的所述驱动部件的驱动停止。2.根据权利要求1所述的机械手系统，其中，所述机械手系统具有：主体，其保持所述驱动部；外壳，其保持所述处置器械；以及装配检测部，其检测所述主体上的所述外壳的装配，所述控制部在所述装配检测部检测到所述主体上的所述外壳的装配的情况下，使所述驱动部进行工作。3.根据权利要求1或2所述的机械手系统，其中，所述拆装机构具有中间部件，该中间部件具有与所述第1卡合部卡合的中间第1卡合部和与所述第2卡合部卡合的中间第2卡合部，该中间部件以能够拆装的方式配设在所述第1驱动力传递部件与所述第2驱动力传递部件之间。...

【专利技术属性】
技术研发人员：小室考广，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP