医疗用机械手系统及其控制方法技术方案

不使用具有马达的大型的主侧的操作部就能够使从侧的医疗用机械手像操作人员的指示那样移动以消除姿势偏移。提供一种医疗用机械手系统(1)，其具有：医疗用机械手(3)，其具有一个以上的关节(B)；操作部(2)，其具有与该医疗用机械手(3)的关节(B)对应的操作系统(A)，该操作部(2)由操作人员进行操作；以及控制部(4)，其根据针对该操作部(2)的操作而控制医疗用机械手(3)，操作部(2)设置有开关(13)，在操作开关(13)的指令有效的情况下，控制部(4)使医疗用机械手(3)的关节(B)向消除与操作部(2)的操作系统(A)的姿势偏移的方向进行动作，在操作开关(13)的指令无效的情况下，控制部(4)使姿势偏移消除动作停止。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】医疗用机械手系统及其控制方法
本专利技术涉及医疗用机械手系统及其控制方法。
技术介绍
以往，公知有如下的主/从方式的机械手系统：在主装置侧具备马达，在主装置与从装置之间产生了姿势偏移的情况下，将从装置固定而进行驱动以使得主装置侧与从装置一致(例如，参照专利文献1。)。公知有如下的主/从方式的机械手系统：在主装置侧不具备马达，在向主装置与从装置之间的姿势偏移减小的方向操作了主装置的情况下使从装置的移动比主装置的指示小，在除此以外的方向上使该从装置按照主装置的指示移动，由此在操作的过程中姿势偏移被逐渐消除(例如，参照专利文献2。)。现有技术文献专利文献专利文献1：美国专利第6364888号公报专利文献2：美国专利第8423186号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，如果像专利文献1那样在主装置侧具备马达，则存在装置变得大型并且成本增加这样的问题。在专利文献2的机械手系统中，由于在主装置与从装置的姿势偏移被消除之前，无论操作主装置的操作人员的指示如何，从装置的移动都是根据姿势偏移量而变化的，因此存在以下这样的问题：操作人员会感到从装置没有像所期望那样移动这样的不适。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供不使用具有马达的大型的主侧的操作部就能够使从侧的医疗用机械手像操作人员的指示那样移动以消除姿势偏移的医疗用机械手系统及其控制方法。用于解决课题的手段为了达成上述目的，本专利技术提供以下手段。本专利技术的一个方式提供医疗用机械手系统，该医疗用机械手系统具有：医疗用机械手，其具有一个以上的关节；操作部，其具有与该医疗用机械手的所述关节相对应的操作系统，该操作部由操作人员进行操作；以及控制部，其根据针对该操作部的操作而控制所述医疗用机械手，所述操作部设置有开关，在操作所述开关的指令有效的情况下，所述控制部进行姿势偏移消除动作，在操作所述开关的指令无效的情况下，所述控制部使所述姿势偏移消除动作停止，所述姿势偏移消除动作是指使所述医疗用机械手的所述关节向消除与所述操作部的所述操作系统的姿势偏移的方向进行动作。根据本方式，通过操作人员把持着操作部进行操作，控制部根据操作对医疗用机械手进行控制。当操作人员对设置于操作部的开关进行操作时，控制部判定该操作的指令是有效还是无效，在有效的情况下进行姿势偏移消除动作，该姿势偏移消除动作是指使医疗用机械手的关节向消除与操作部的所述操作系统的姿势偏移的方向进行动作。此时，操作人员期望消除姿势偏移而操作开关，根据该操作的指令来消除姿势偏移。另一方面，在操作开关的指令无效的情况下，使姿势偏移消除动作停止。即，根据本方式，由于使从侧的医疗用机械手进行动作，因此主侧的操作部不需要具备马达，从而能够使装置紧凑并降低成本。并且，由于通过遵照操作人员的意图的开关的操作而切换医疗用机械手的动作，因此，能够使医疗用机械手像操作人员所期望那样进行动作以消除姿势偏移，而不会感到不适。在上述方式中，也可以是，在所述姿势偏移超过规定的阈值的情况下，所述控制部判定为操作所述开关的指令有效。这样，能够防止在姿势偏移充分小到操作人员在操作中无法识别姿势偏移的程度的情况下还进行姿势偏移的消除动作，并且即使姿势偏移的消除动作的结果是没有完全消除医疗用机械手的关节与操作系统的姿势偏移，在姿势偏移变得充分小的情况下也能够使操作开关的指令无效，使姿势偏移消除动作结束。在上述方式中，也可以是，当在所述医疗用机械手的所述关节与所述操作系统的移动量对应地进行动作的状态下操作了所述开关的情况下，所述控制部判定为操作该开关的指令无效。这样，能够防止在基于操作部的操作的医疗用机械手的正常动作中在错误地操作了开关的情况下切换成姿势偏移消除动作。在上述方式中，也可以是，在所述姿势偏移超过规定的阈值的情况下，所述控制部判定为操作所述开关的指令无效。这样，在姿势偏移过大而必须使医疗用机械手大幅进行动作以进行姿势偏移消除动作的情况下，在姿势偏移消除动作时，医疗用机械手很可能与配置于周围的体组织发生干涉，因此在这样的情况下，即使开关被操作也使指令无效，能够使得不会进行姿势偏移消除动作。在上述方式中，所述医疗用机械手系统也可以具有通知部，在所述控制部判定为操作所述开关的指令无效时该通知部通知该内容。这样，在通过操作开关来指示姿势偏移消除动作的情况下，操作人员能够根据通知部的通知来识别姿势偏移过大而无法进行消除动作的情况。在上述方式中，所述医疗用机械手系统也可以具有通知部，当所述控制部在使所述关节向消除所述姿势偏移的方向进行动作时判定为所述姿势偏移在规定的阈值以下时，该通知部通知该内容。这样，操作人员能够根据通知部的通知而识别到姿势偏移被充分消除，能够将操作开关的指令切换成无效，迅速向正常动作转移。在上述方式中，也可以是，所述控制部在使所述关节向消除所述姿势偏移的方向进行动作时，使所述关节以规定以下的速度进行动作。这样，使姿势偏移消除动作中的医疗用机械手的动作减慢，期间操作人员能够中断姿势偏移消除动作等。在上述方式中，也可以是，所述医疗用机械手在其前端具有处置部，所述处置部被设置成能够切换作用于活体的接通状态和不作用于活体的切断状态，被切换成接通状态而对活体进行处置，在操作所述开关的指令被从无效切换成有效时，所述控制部使所述处置部切换成切断状态，然后使所述关节进行动作。这样，在处置部被设为接通状态而进行针对活体的处置的状态下，在通过操作开关而指示了姿势偏移消除动作的情况下，在使关节进行动作之前将处置部切换成切断状态，由此能够极力抑制在姿势偏移消除动作中处置部与活体发生干涉。在上述方式中，也可以是，所述处置部具有一个以上的关节，所述操作部具有与所述医疗用机械手的所述关节和所述处置部的所述关节对应的操作系统，在操作所述开关的指令被从无效切换成有效时，所述控制部使所述处置部的所述关节向消除与所述操作部的所述操作系统的姿势偏移的方向进行动作，在判定为所述姿势偏移在规定的阈值以下后，所述控制部使所述医疗用机械手的所述关节进行动作。这样，通过在使医疗用机械手的关节进行动作的姿势偏移消除动作之前使处置部与操作部的操作系统一致，能够极力抑制在消除动作中处置部与活体发生干涉。在上述方式中，也可以是，所述操作部具有离合器开关，所述离合器开关根据所述控制部而使所述操作部的所述操作系统与所述医疗用机械手的所述关节之间的联动断续。这样，通过使操作人员对离合器开关进行操作而切断操作部的操作系统与医疗用机械手的关节之间的联动并且使操作开关的指令无效，无需使医疗用机械手进行动作就能够进行减小姿势偏移的动作。而且，在这之后，通过将操作开关的指令切换成有效而进行姿势偏移消除动作，能够使医疗用机械手以较小的移动量来消除姿势偏移，极力抑制其与周围的活体发生干涉。此时，在操作人员将手从开关松开等将操作开关的指令切换成无效时，使姿势偏移消除动作停止，来自操作部的控制成为切断状态，从而能够使医疗用机械手的关节的动作停止。本专利技术的另一方式是医疗用机械手的控制方法，该医疗用机械手系统的控制部根据操作部的操作而控制具有一个以上的关节的医疗用机械手，所述操作部具有与该医疗用机械手的所述关节对应的操作系统，所述医疗用机械手系统的控制方法包含以下步骤：判定步骤，判定对设置于所述操作部的开关进行操作的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种医疗用机械手系统，其具有：医疗用机械手，其具有一个以上的关节；操作部，其具有与该医疗用机械手的所述关节相对应的操作系统，该操作部由操作人员进行操作；以及控制部，其根据针对该操作部的操作而控制所述医疗用机械手，所述操作部设置有开关，在操作所述开关的指令有效的情况下，所述控制部进行姿势偏移消除动作，在操作所述开关的指令无效的情况下，所述控制部使所述姿势偏移消除动作停止，所述姿势偏移消除动作是指使所述医疗用机械手的所述关节向消除与所述操作部的所述操作系统的姿势偏移的方向进行动作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.02.03 JP 2015-0189711.一种医疗用机械手系统，其具有：医疗用机械手，其具有一个以上的关节；操作部，其具有与该医疗用机械手的所述关节相对应的操作系统，该操作部由操作人员进行操作；以及控制部，其根据针对该操作部的操作而控制所述医疗用机械手，所述操作部设置有开关，在操作所述开关的指令有效的情况下，所述控制部进行姿势偏移消除动作，在操作所述开关的指令无效的情况下，所述控制部使所述姿势偏移消除动作停止，所述姿势偏移消除动作是指使所述医疗用机械手的所述关节向消除与所述操作部的所述操作系统的姿势偏移的方向进行动作。2.根据权利要求1所述的医疗用机械手系统，其中，在所述姿势偏移超过规定的阈值的情况下，所述控制部判定为操作所述开关的指令有效。3.根据权利要求1或2所述的医疗用机械手系统，其中，当在所述医疗用机械手的所述关节与所述操作系统的移动量对应地进行动作的状态下操作了所述开关的情况下，所述控制部判定为操作该开关的指令无效。4.根据权利要求1所述的医疗用机械手系统，其中，在所述姿势偏移超过规定的阈值的情况下，所述控制部判定为操作所述开关的指令无效。5.根据权利要求4所述的医疗用机械手系统，其中，所述医疗用机械手系统具有通知部，在所述控制部判定为操作所述开关的指令无效时该通知部通知该内容。6.根据权利要求1所述的医疗用机械手系统，其中，所述医疗用机械手系统具有通知部，当所述控制部在使所述关节向消除所述姿势偏移的方向进行动作时判定为所述姿势偏移在规定的阈值以下时，该通知部通知该内容。7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的医疗用机械手系统，其中，所述控制部在使所述关节向消除所述姿势偏移的方向进...

【专利技术属性】
技术研发人员：小川量平，岸宏亮，高桥启吾，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP