医疗用机械手系统及其控制方法技术方案

不使用具有马达的大型的主侧的操作部就能够使从侧的医疗用机械手像操作人员的指示那样移动以消除姿势偏移。提供一种医疗用机械手系统(1)，其具有：医疗用机械手(3)，其具有一个以上的关节(B)；操作部(2)，其具有与该医疗用机械手(3)的关节(B)对应的操作系统(A)，该操作部(2)由操作人员进行操作；以及控制部(4)，其根据针对该操作部(2)的操作而控制医疗用机械手(3)，操作部(2)设置有开关(13)，在操作开关(13)的指令有效的情况下，控制部(4)使医疗用机械手(3)的关节(B)向消除与操作部(2)的操作系统(A)的姿势偏移的方向进行动作，在操作开关(13)的指令无效的情况下，控制部(4)使姿势偏移消除动作停止。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】医疗用机械手系统及其控制方法
本专利技术涉及医疗用机械手系统及其控制方法。
技术介绍
以往，公知有如下的主/从方式的机械手系统：在主装置侧具备马达，在主装置与从装置之间产生了姿势偏移的情况下，将从装置固定而进行驱动以使得主装置侧与从装置一致(例如，参照专利文献1。)。公知有如下的主/从方式的机械手系统：在主装置侧不具备马达，在向主装置与从装置之间的姿势偏移减小的方向操作了主装置的情况下使从装置的移动比主装置的指示小，在除此以外的方向上使该从装置按照主装置的指示移动，由此在操作的过程中姿势偏移被逐渐消除(例如，参照专利文献2。)。现有技术文献专利文献专利文献1：美国专利第6364888号公报专利文献2：美国专利第8423186号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，如果像专利文献1那样在主装置侧具备马达，则存在装置变得大型并且成本增加这样的问题。在专利文献2的机械手系统中，由于在主装置与从装置的姿势偏移被消除之前，无论操作主装置的操作人员的指示如何，从装置的移动都是根据姿势偏移量而变化的，因此存在以下这样的问题：操作人员会感到从装置没有像所期望那样移动这样的不适。本专利技术是鉴于上本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种医疗用机械手系统，其具有：医疗用机械手，其具有一个以上的关节；操作部，其具有与该医疗用机械手的所述关节相对应的操作系统，该操作部由操作人员进行操作；以及控制部，其根据针对该操作部的操作而控制所述医疗用机械手，所述操作部设置有开关，在操作所述开关的指令有效的情况下，所述控制部进行姿势偏移消除动作，在操作所述开关的指令无效的情况下，所述控制部使所述姿势偏移消除动作停止，所述姿势偏移消除动作是指使所述医疗用机械手的所述关节向消除与所述操作部的所述操作系统的姿势偏移的方向进行动作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.02.03 JP 2015-0189711.一种医疗用机械手系统，其具有：医疗用机械手，其具有一个以上的关节；操作部，其具有与该医疗用机械手的所述关节相对应的操作系统，该操作部由操作人员进行操作；以及控制部，其根据针对该操作部的操作而控制所述医疗用机械手，所述操作部设置有开关，在操作所述开关的指令有效的情况下，所述控制部进行姿势偏移消除动作，在操作所述开关的指令无效的情况下，所述控制部使所述姿势偏移消除动作停止，所述姿势偏移消除动作是指使所述医疗用机械手的所述关节向消除与所述操作部的所述操作系统的姿势偏移的方向进行动作。2.根据权利要求1所述的医疗用机械手系统，其中，在所述姿势偏移超过规定的阈值的情况下，所述控制部判定为操作所述开关的指令有效。3.根据权利要求1或2所述的医疗用机械手系统，其中，当在所述医疗用机械手的所述关节与所述操作系统的移动量对应地进行动作的状态下操作了所述开关的情况下，所述控制部判定为操作该开关的指令无效。4.根据权利要求1所述的医疗用机械手系统，其中，在所述姿势偏移超过规定的阈值的情况下，所述控制部判定为操作所述开关的指令无效。5.根据权利要求4所述的医疗用机械手系统，其中，所述医疗用机械手系统具有通知部，在所述控制部判定为操作所述开关的指令无效时该通知部通知该内容。6.根据权利要求1所述的医疗用机械手系统，其中，所述医疗用机械手系统具有通知部，当所述控制部在使所述关节向消除所述姿势偏移的方向进行动作时判定为所述姿势偏移在规定的阈值以下时，该通知部通知该内容。7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的医疗用机械手系统，其中，所述控制部在使所述关节向消除所述姿势偏移的方向进...

【专利技术属性】
技术研发人员：小川量平，岸宏亮，高桥启吾，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP