一种自充气球形机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种自充气球形机器人，包括中空长轴，中空长轴位于气囊球形壳内部，中空长轴两端对称设置左直行驱动电机和右直行驱动电机，其中左直行驱动电机的输出轴与左传动轴的一端相连，左传动轴的另一端通过左压盘与气囊球形壳的内壁相连，右直行驱动电机的输出轴与右传动轴一端相连，右传动轴的另一端通过右压盘与气囊球形壳的内壁相连，气囊球形壳充满气体后，中空长轴的轴线与气囊球形壳的直径重合。本发明专利技术采用气体发生器作为充气机构，实现软壳球形机器人自带气源，在水中、地面都可以快速充气，减轻充气机构的体积和球形机器人的质量，便于携带，能够利用抛投的方式，越过人员无法通行的障碍物进行作业。

Self inflating balloon shaped robot

The invention discloses a self inflating balloon shaped robot, which comprises a hollow shaft, hollow shaft is positioned inside the hollow spherical shell bag, both ends of long axis symmetrically arranged left and right moves forward drive motor direct drive motor, wherein the output shaft of the drive motor moves forward left and left transmission shaft is connected with one end of the left turn and the other end of the shaft is connected through the inner wall of the left airbag pressure plate and spherical shell, right straight line output shaft of the drive motor and the right end of the driving shaft is connected to the other end of the right transmission shaft is connected through the inner wall of the right airbag pressure plate and spherical shell, spherical shell bag filled with gas, and the long axis of the hollow spherical shell diameter overlap balloon. The invention adopts the gas generator as an inflation mechanism, realize the soft shell spherical robot with air source, in the water, the ground can inflate quickly, quality, reduce the volume and inflation mechanism of the spherical robot is easy to carry, can use cast way, overcome obstacles were unable to pass to work.

【技术实现步骤摘要】
一种自充气球形机器人
本专利技术属于机器人
，特别是一种自充气球形机器人。
技术介绍
球形机器人是一类将运动执行、传感器、控制器安装在球壳内的系统的总称。与传统的履带式、轮式或足式移动机器人相比，具有较好的野外环境适应能力，具有不易倾覆失效的特性。自从1996芬兰赫尔辛基科技大学制作第一个球形机器人开始，国内外的专家学者提出了各种结构形式的球形机器人。总体来看，球形机器人壳体的设计，根据功能的不同，分为硬质材料壳体球形机器人和软壳体球形机器人。相对于硬壳球形机器人，软壳球形机器人具有良好的延展性，便于携带，更适用于野外恶劣的环境。软壳球形机器人使用气囊作为壳体，使用前需对其充气。中国专利技术专利CN102219032A公布了一种软壳体球形机器人，该机器人包括气囊球形壳、充排气装置、运动装置。充排气装置、运动装置通过压盖装在球形壳内，充排气装置由充气泵、单向阀和排气阀组成，单向阀和排气阀固定在气泵的两侧，单向阀串联在气泵的出气口后端，排气阀与气泵的进气口相通，气泵的进气口通过第一压盖与球形壳外部相通，能够在机器人移动前对球形机器人进行充气，移动结束后对球形机器人进行排气，从而实现本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自充气球形机器人，其特征在于，包括气体发生器[1]、中空长轴[2‑1]、右传动轴[2‑2]、左传动轴[2‑3]、左直行驱动电机[4]、右直行驱动电机[5]、转向电机[6]、搭载平台[7]、摆臂[8]、气囊球形壳[9]、左压盘[10‑1]、右压盘[10‑2]；所述中空长轴[2‑1]位于气囊球形壳[9]内部，中空长轴[2‑1]两端对称设置左直行驱动电机[4]和右直行驱动电机[5]，其中左直行驱动电机[4]的输出轴与左传动轴[2‑3]的一端相连，左传动轴[2‑3]的另一端通过左压盘[10‑1]与气囊球形壳[9]的内壁相连，右直行驱动电机[5]的输出轴与右传动轴[2‑2]一端相连，右传动轴[2‑2...

【技术特征摘要】
1.一种自充气球形机器人，其特征在于，包括气体发生器[1]、中空长轴[2-1]、右传动轴[2-2]、左传动轴[2-3]、左直行驱动电机[4]、右直行驱动电机[5]、转向电机[6]、搭载平台[7]、摆臂[8]、气囊球形壳[9]、左压盘[10-1]、右压盘[10-2]；所述中空长轴[2-1]位于气囊球形壳[9]内部，中空长轴[2-1]两端对称设置左直行驱动电机[4]和右直行驱动电机[5]，其中左直行驱动电机[4]的输出轴与左传动轴[2-3]的一端相连，左传动轴[2-3]的另一端通过左压盘[10-1]与气囊球形壳[9]的内壁相连，右直行驱动电机[5]的输出轴与右传动轴[2-2]一端相连，右传动轴[2-2]的另一端通过右压盘[10-2]与气囊球形壳[9]的内壁相连，气囊球形壳[9]充满气体后，中空长...

【专利技术属性】
技术研发人员：张胜，尹照华，方向，李裕春，武双章，罗先南，刘冠华，况懿，张健令，
申请(专利权)人：中国人民解放军理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32