一种采血控制系统及采血机器人技术方案

本发明专利技术提供了一种采血控制系统及采血机器人，其中，该采血控制系统包括：主控制器、扫码器、图像采集模块、存取管模组、取针模组和穿刺取血模组；主控制器分别连接图像采集模块和扫码器，通过CAN总线分别连接存取管模组、取针模组和穿刺取血模组；扫码器，用于获取受试者的病例码，并将病例码发送至所述主控制器；图像采集模块，用于采集所述受试者手臂图像，并将手臂图像发送至所述主控制器；主控制器，用于根据病例码确定与所述受试者匹配的采血试管，控制存取管模组取得所述采血试管；在存取管模组取得采血试管后，控制取针模组取得采血针；在手臂图像上确定受试者的待取血位置，控制穿刺取血模组通过采血针和采血试管在待取血位置进行取血。

Blood sampling control system and blood sampling robot

The present invention provides a control system for blood and blood collecting robot, among them, the sampling control system includes: main controller, scan code, image acquisition module, access management module, take the needle puncture blood module and module; the main controller connected to the image acquisition module and scan code, access management module, respectively the needle puncture and blood sampling module module through CAN bus; scan code is used to obtain the subjects of the case and case code, code is transmitted to the main controller; image acquisition module is used for collecting the subject image and the image of arm, the arm is transmitted to the main controller; the main controller for according to the case code to determine blood collection tube and the subjects, and access control module to obtain the tube blood collection tube; the access tube module has blood collection tube, needle control module has. A blood needle is used to determine the position of the recipient to be taken in the arm image, and the blood collection module is controlled to collect blood through the blood sampling needle and the blood taking test tube at the position of the blood to be taken.

【技术实现步骤摘要】
一种采血控制系统及采血机器人
本专利技术涉及医用设备
，具体而言，涉及一种采血控制系统及采血机器人。
技术介绍
CAN总线，即控制器局域网络(ControllerAreaNetwork,CAN)，今年来，其具有的高可靠性和良好的错误检测能力受到重视，被广泛应用于汽车计算机控制系统和环境温度恶劣、电磁辐射强和振动大的工业环境。血常规检查是临床检验中最基本的检查项目之一。目前护士紧缺，人工穿刺采血准确率不高且效率较低，无法实现自动化采血。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种采血控制系统及采血机器人，以提高采血效率。第一方面，本专利技术实施例提供了一种采血控制系统，包括：主控制器、扫码器、图像采集模块、存取管模组、取针模组和穿刺取血模组；所述主控制器通过串行总线分别连接所述图像采集模块和所述扫码器，通过CAN总线分别连接所述存取管模组、所述取针模组和所述穿刺取血模组；所述扫码器，用于获取受试者的病例码，并将所述病例码发送至所述主控制器；所述图像采集模块，用于采集所述受试者手臂图像，并将所述手臂图像发送至所述主控制器；所述主控制器，用于根据所述病例码确定与所述受试者匹配的采血试管，并向所述存取管模组发送第一控制指令，控制所述存取管模组取得所述采血试管；在所述存取管模组取得所述采血试管后，向所述取针模组发送第二控制指令，控制所述取针模组取得采血针；在所述手臂图像上确定所述受试者的待取血位置，并向所述穿刺取血模组发送第三控制指令，控制所述穿刺取血模组通过所述采血针和所述采血试管在所述待取血位置进行取血。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，所述存取管模组包括：存取管控制器组、至少一个存取管电机、至少一个存取管电磁阀和存取管机械手，所述存取管控制器组与所述主控制器通过所述CAN总线连接，与所述存取管电机和所述存取管电磁阀分别电连接；所述存取管机械手与所述存取管电磁阀电连接，与所述存取管电机轴连接；所述存取管控制器组，用于根据所述主控制器发送的所述第一控制指令，驱动所述存取管电机向所述采血试管所在位置处移动，当确定到达所述采血试管所在的位置时，通过控制所述存取管电磁阀使得所述存取管机械手抓取所述采血试管。结合第一方面的第一种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，所述存取管控制器组包括多个存取管电机控制器和至少一个存取管电磁阀控制器，所述至少一个存取管电机为多个存取管电机，每个存取管电机控制器与具有对应功能的存取管电机对应连接，所述存取管电磁阀控制器连接存取管电磁阀，所述多个存取管电机控制器与所述至少一个存取管电磁阀控制器中的任意控制器通过所述CAN总线并联；所述多个存取管电机包括与所述存取管机械手轴连接的存取管电机和不与所述存取管机械手轴连接的存取管电机；所述多个存取管电机控制器，用于驱动不与所述存取管机械手轴连接的存取管电机带动与所述存取管机械手轴连接的存取管电机向所述采血试管所在的位置处移动；所述至少一个存取管电磁阀控制器，用于在确定与所述存取管机械手轴连接的存取管电机到达所述采血试管所在的位置时，控制所述存取管电磁阀使得所述存取管机械手抓取所述采血试管。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，所述取针模组包括：取针控制器组，至少一个取针电机、至少一个取针电磁阀和取针机械手，所述取针控制器组与所述主控制器通过所述CAN总线连接，与所述取针电机和所述取针电磁阀分别电连接；所述取针机械手与所述取针电磁阀电连接，与所述取针电机轴连接；所述取针控制器组，用于根据所述主控制器发送的所述第二控制指令，驱动所述取针电机向所述采血针所在位置处移动，当确定到达所述采血针所在的位置时，通过控制所述取针电磁阀使得所述取针机械手抓取所述采血针。结合第一方面的第三种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，所述采血针包括试管端采血针和穿刺端采血针；所述取针控制器组，还用于在所述取针机械手获取所述采血针后，根据所述主控制器发送的所述第二控制指令，控制所述取针机械手将所述试管端采血针插入所述采血试管，将所述穿刺端采血针传输到所述穿刺取血模组。结合第一方面的第三种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，所述取针控制器组包括多个取针电机控制器和至少一个取针电磁阀控制器，所述至少一个取针电机为多个取针电机，每个取针电机控制器与具有对应功能的取针电机连接，所述取针电磁阀控制器连接取针电磁阀，所述多个取针电机控制器与所述至少一个取针电磁阀控制器中的任意控制器通过CAN总线并联；所述多个取针电机包括与所述取针机械手轴连接的取针电机和不与所述取针机械手轴连接的取针电机；所述多个取针电机控制器，用于驱动不与所述取针机械手轴连接的取针电机带动与所述取针机械手轴连接的取针电机向所述采血针所在的位置处移动；所述至少一个取针电磁阀控制器，用于在确定与所述取针机械手轴连接的取针电机达到所述采血针所在的位置时，控制所述取针电磁阀使得所述取针机械手抓取所述采血针。结合第一方面的第四种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，所述穿刺取血模组包括：穿刺取血控制器组、至少一个穿刺取血电机、位移传感器、至少一个穿刺取血电磁阀和穿刺取血机械手，所述穿刺取血控制器组与所述主控制器通过所述CAN总线连接，与所述穿刺取血电机、所述位移传感器和所述穿刺取血电磁阀分别电连接；所述穿刺取血机械手与所述穿刺取血电磁阀电连接，与所述穿刺取血电机轴连接；所述穿刺取血机械手，用于接收所述取针机械手传输来的所述穿刺端采血针；所述穿刺采血控制器组，用于根据所述主控制发送的所述第三控制指令，控制所述位移传感器确定所述受试者的待取血位置，驱动所述穿刺取血电机向所述待取血位置处移动，当确定到达所述待取血位置时，通过控制所述穿刺取血电磁阀使得所述穿刺取血机械手通过所述穿刺端采血针进行取血。结合第一方面的第六种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，所述穿刺取血控制器组包括多个穿刺取血电机控制器、至少一个穿刺取血电磁阀控制器和位移传感器控制器，所述至少一个穿刺取血电机为多个穿刺取血电机，每个穿刺取血电机控制器与具有对应功能的穿刺取血电机对应连接，所述穿刺取血电磁阀控制器连接穿刺取血电磁阀，所述位移传感器控制器连接所述位移传感器，所述多个穿刺取血电机控制器、至少一个穿刺取血电磁阀控制器和位移传感器控制器中的任意控制器通过所述CAN总线并联；所述多个穿刺取血电机包括与所述穿刺取血机械手轴连接的穿刺取血电机和不与所述穿刺取血机械手轴连接的穿刺取血电机；所述位移传感器控制器，用于控制所述位移传感器确定所述受试者的待取血位置；所述多个穿刺取血电机控制器，用于驱动不与所述穿刺取血机械手轴连接的穿刺取血电机带动与所述穿刺取血机械手轴连接的穿刺取血电机向所述待取血位置处移动；所述至少一个穿刺取血电磁阀控制器，用于在确定与所述穿刺取血机械手轴连接的穿刺取血电机到达所述待取血位置时，控制所述穿刺取血电磁阀使得所述穿刺取血机械手通过所述穿刺端采血针进行取血。结合第一反面，本专利技术实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，所述控制系统还包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种采血控制系统，其特征在于，包括：主控制器、扫码器、图像采集模块、存取管模组、取针模组和穿刺取血模组；所述主控制器通过串行总线分别连接所述图像采集模块和所述扫码器，通过CAN总线分别连接所述存取管模组、所述取针模组和所述穿刺取血模组；所述扫码器，用于获取受试者的病例码，并将所述病例码发送至所述主控制器；所述图像采集模块，用于采集所述受试者手臂图像，并将所述手臂图像发送至所述主控制器；所述主控制器，用于根据所述病例码确定与所述受试者匹配的采血试管，并向所述存取管模组发送第一控制指令，控制所述存取管模组取得所述采血试管；在所述存取管模组取得所述采血试管后，向所述取针模组发送第二控制指令，控制所述取针模组取得采血针；在所述手臂图像上确定所述受试者的待取血位置，并向所述穿刺取血模组发送第三控制指令，控制所述穿刺取血模组通过所述采血针和所述采血试管在所述待取血位置进行取血。

【技术特征摘要】
1.一种采血控制系统，其特征在于，包括：主控制器、扫码器、图像采集模块、存取管模组、取针模组和穿刺取血模组；所述主控制器通过串行总线分别连接所述图像采集模块和所述扫码器，通过CAN总线分别连接所述存取管模组、所述取针模组和所述穿刺取血模组；所述扫码器，用于获取受试者的病例码，并将所述病例码发送至所述主控制器；所述图像采集模块，用于采集所述受试者手臂图像，并将所述手臂图像发送至所述主控制器；所述主控制器，用于根据所述病例码确定与所述受试者匹配的采血试管，并向所述存取管模组发送第一控制指令，控制所述存取管模组取得所述采血试管；在所述存取管模组取得所述采血试管后，向所述取针模组发送第二控制指令，控制所述取针模组取得采血针；在所述手臂图像上确定所述受试者的待取血位置，并向所述穿刺取血模组发送第三控制指令，控制所述穿刺取血模组通过所述采血针和所述采血试管在所述待取血位置进行取血。2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述存取管模组包括：存取管控制器组、至少一个存取管电机、至少一个存取管电磁阀和存取管机械手，所述存取管控制器组与所述主控制器通过所述CAN总线连接，与所述存取管电机和所述存取管电磁阀分别电连接；所述存取管机械手与所述存取管电磁阀电连接，与所述存取管电机轴连接；所述存取管控制器组，用于根据所述主控制器发送的所述第一控制指令，驱动所述存取管电机向所述采血试管所在位置处移动，当确定到达所述采血试管所在的位置时，通过控制所述存取管电磁阀使得所述存取管机械手抓取所述采血试管。3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述存取管控制器组包括多个存取管电机控制器和至少一个存取管电磁阀控制器，所述至少一个存取管电机为多个存取管电机，每个存取管电机控制器与具有对应功能的存取管电机对应连接，所述存取管电磁阀控制器连接存取管电磁阀，所述多个存取管电机控制器与所述至少一个存取管电磁阀控制器中的任意控制器通过所述CAN总线并联；所述多个存取管电机包括与所述存取管机械手轴连接的存取管电机和不与所述存取管机械手轴连接的存取管电机；所述多个存取管电机控制器，用于驱动不与所述存取管机械手轴连接的存取管电机带动与所述存取管机械手轴连接的存取管电机向所述采血试管所在的位置处移动；所述至少一个存取管电磁阀控制器，用于在确定与所述存取管机械手轴连接的存取管电机到达所述采血试管所在的位置时，控制所述存取管电磁阀使得所述存取管机械手抓取所述采血试管。4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述取针模组包括：取针控制器组，至少一个取针电机、至少一个取针电磁阀和取针机械手，所述取针控制器组与所述主控制器通过所述CAN总线连接，与所述取针电机和所述取针电磁阀分别电连接；所述取针机械手与所述取针电磁阀电连接，与所述取针电机轴连接；所述取针控制器组，用于根据所述主控制器发送的所述第二控制指令，驱动所述取针电机向所述采血针所在位置处移动，当确定到达所述采血针所在的位置时，通过控制所述取针电磁阀使得所述取针机械手抓取所述采血针。5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述采血针包括试管端采血针和穿刺端采血针；所述取针控制器组，还用于在所述取针机械手获取所述采血针后，根据所述主控制器发送的所述第二控制指令，控制所述取针机械手将所述试管端采血针插入所述采血试管，将所述穿刺端采血针传输到所述穿刺取血模组。6.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述取针控制器组包括多个取针电机控制器和至少一个取针电磁阀控制器，所述至少一个取针电机为多个取针电机，每个取针电机控制器与具有对应功能的取针电机连接，所述取针电磁阀控制器连接取针电磁...

【专利技术属性】
技术研发人员：裴帅杰，刘传晶，陈刚，刘子忠，
申请(专利权)人：上海迈鹊医用机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31