采血管识别抓取系统及方法技术方案

本发明专利技术公开一种采血管识别抓取系统及方法，涉及医疗器械技术领域，以解决现有的人工选取采血管容易导致效率低、准确性差的技术问题。本发明专利技术所述的采血管识别抓取系统，包括：采血管储存装置，采血管自动识别装置和采血管抓取装置；具体地，该采血管储存装置用于储存多种不同类型的采血管，且每种类型的采血管包括有多个；该采血管自动识别装置用于识别选取出至少一个对应匹配类型的采血管；该采血管抓取装置用于将采血管自动识别装置选取出的采血管由采血管储存装置中进行顺序抓取。

Blood vessel identification and grasping system and method

The invention discloses a blood vessel identification and grasping system and a method thereof, relating to the technical field of medical instruments, in order to solve the technical problems that the existing manual selection of blood vessels is easy to lead to low efficiency and poor accuracy. Including the blood vessel identification: capture system, storage device, automatic identification device and blood vessel gripping device; specifically, the blood storage device for storing various types of vessels, and each type of vessel comprises a plurality of; the vessel automatic identification device for identifying the selected at least one matching vascular type recovery; the blood vessel will grab device for automatic identification device selection by the blood vascular storage device to grab the order taken.

【技术实现步骤摘要】
采血管识别抓取系统及方法
本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种采血管识别抓取系统及方法。
技术介绍
目前，医疗采血系统中，就诊患者经过医生诊断，确定需抽血进行化验后，医生开出化验清单。患者需携带化验清单到采血处，然后护士根据清单内容手动选择相对应的采血管。然后人工将各类型的采血管和化验单进行匹配。然而，本申请专利技术人发现，现有的人工手动方式进行采血管的选取，至少主要存在以下几点劣势：一、因采血管种类较多，部分患者一次采血种类也较多，在长时间重复工作的情况下，医护人员极易出现采血管漏拿、错拿的现象，轻则增加患者就诊时间和流程，重则出现化验错误，增加医患矛盾；二、多数医院为配合患者申领采血管，配备了专门的科室和人员，既增加了医院的人工和物料成本，也增加了患者采血化验的流程，延长了就诊时间；三、护士采血过程中，需人为对采血管和化验单进行匹配，增加了采血护士的工作量，也容易产生过错；四、因需人工选择采血管、人工对采血管和化验单进行匹配，导致就诊空间内遍布采血管和化验单，严重影响了患者就诊的舒适度，对护士正常的采血工作也容易造成干扰。因此，如何提供一种采血管识别抓取系统及方法，能够实现自动获取并匹配相应的采血管，从而有效提高采血管的获取效率及准确率，并有效减少医护人员的配比，提高患者的就诊舒适度，已成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种采血管识别抓取系统及方法，以解决现有的人工选取采血管容易导致效率低、准确性差的技术问题。本专利技术提供一种采血管识别抓取系统，包括：采血管储存装置，所述采血管储存装置用于储存多种不同类型的采血管，且每种类型的所述采血管包括有多个；采血管自动识别装置，所述采血管自动识别装置用于识别选取出至少一个对应匹配类型的所述采血管；采血管抓取装置，所述采血管抓取装置用于将所述采血管自动识别装置选取出的所述采血管由所述采血管储存装置中进行顺序抓取。实际应用时，所述采血管储存装置包括：采血管储存库托架，以及设置在所述采血管储存库托架上的采血管储存库，多个所述采血管放置在所述采血管储存库中，且所述采血管储存库能够沿所述采血管储存库托架的至少一个方向水平拉出。其中，所述采血管储存库托架包括最上层托架和最下层托架，所述采血管储存库设置在所述最上层托架上，所述最上层托架能够沿所述最下层托架的至少一个方向水平拉出。具体地，所述最上层托架与所述最下层托架之间设有至少一个中间层托架，所述最上层托架能够沿所述中间层托架的至少一个方向水平拉出，所述中间层托架能够沿所述最下层托架的至少一个方向水平拉出。实际应用时，所述采血管自动识别装置为摄像头、颜色传感器或环境光传感器，所述摄像头、所述颜色传感器或所述环境光传感器通过获取所述采血管的管帽颜色以判断确定所述采血管的类型。实际应用时，所述采血管抓取装置包括：三坐标机械手机构，以及与所述三坐标机械手机构连接的采血管夹持机构；所述三坐标机械手机构用于带动所述采血管夹持机构分别沿X轴、Y轴和Z轴移动；所述采血管夹持机构用于将相应的所述采血管由所述采血管储存装置中顺序抓取。其中，所述三坐标机械手机构包括：基座，所述基座上设有X轴机械手，所述X轴机械手上设有Y轴机械手，所述Y轴机械手上设有Z轴机械手，所述Z轴机械手上连接有所述采血管夹持机构；所述X轴机械手能够沿所述基座的长轴方向移动，以实现第一坐标方向的移动；所述Y轴机械手能够沿所述X轴机械手的长轴方向移动，以实现第二坐标方向的移动；所述Z轴机械手能够沿所述Y轴机械手的长轴方向移动，以实现第三坐标方向的移动。具体地，所述采血管夹持机构包括：驱动爪，以及与所述驱动爪连接的夹爪；所述驱动爪用于带动所述夹爪开合，并通过所述夹爪实现对所述采血管的抓取。进一步地，所述驱动爪为气爪或电爪。相对于现有技术，本专利技术所述的采血管识别抓取系统具有以下优势：本专利技术提供的采血管识别抓取系统中，包括：采血管储存装置，采血管自动识别装置和采血管抓取装置；具体地，该采血管储存装置用于储存多种不同类型的采血管，且每种类型的采血管包括有多个；该采血管自动识别装置用于识别选取出至少一个对应匹配类型的采血管；该采血管抓取装置用于将采血管自动识别装置选取出的采血管由采血管储存装置中进行顺序抓取。由此分析可知，使用本专利技术提供的采血管识别抓取系统，则采血管的识别、抓取等操作均可以实现自动完成，从而能够有效提高选取采血管时的准确性，避免采血管的漏取、错取等事故发生；并且，能够有效减少人工操作，减少配合患者进行采血管申领的人员，为医疗系统节省开支；此外，还能够有效提高采血效率，缩短就诊时间，提升患者的就诊感受，同时改善医护人员的工作环境。本专利技术还提供一种采血管识别抓取方法，包括如下步骤：根据患者需采血化验的类型，确定对应类型的采血管，并生成相应的电子码；通过所述电子码确定患者所需的采血管类型、数量及抓取顺序，并通过采血管识别抓取系统对所述采血管进行顺序抓取。所述采血管识别抓取方法与上述采血管识别抓取系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的采血管识别抓取系统的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的采血管识别抓取系统中采血管储存装置的结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的采血管识别抓取系统中采血管储存装置的采血管储存库的结构示意图；图4为本专利技术实施例提供的采血管识别抓取系统中采血管储存装置的上料状态结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的采血管识别抓取系统中采血管抓取装置的采血管夹持机构的结构示意图；图6为本专利技术实施例提供的采血管识别抓取系统中采血管抓取装置的采血管夹持机构的工作状态结构示意图；图7为本专利技术实施例提供的采血管识别抓取方法的流程示意图。图中：0－采血管；1－采血管储存装置；2－采血管自动识别装置；3－采血管抓取装置；11－采血管储存库托架；12－采血管储存库；121－插手孔槽；111－最上层托架；112－最下层托架；113－中间层托架；31－三坐标机械手机构；32－采血管夹持机构；311－基座；312－X轴机械手；313－Y轴机械手；314－Z轴机械手；321－驱动爪；322－夹爪。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术的描述中，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种采血管识别抓取系统，其特征在于，包括：采血管储存装置，所述采血管储存装置用于储存多种不同类型的采血管，且每种类型的所述采血管包括有多个；采血管自动识别装置，所述采血管自动识别装置用于识别选取出至少一个对应匹配类型的所述采血管；采血管抓取装置，所述采血管抓取装置用于将所述采血管自动识别装置选取出的所述采血管由所述采血管储存装置中进行顺序抓取。

【技术特征摘要】
1.一种采血管识别抓取系统，其特征在于，包括：采血管储存装置，所述采血管储存装置用于储存多种不同类型的采血管，且每种类型的所述采血管包括有多个；采血管自动识别装置，所述采血管自动识别装置用于识别选取出至少一个对应匹配类型的所述采血管；采血管抓取装置，所述采血管抓取装置用于将所述采血管自动识别装置选取出的所述采血管由所述采血管储存装置中进行顺序抓取。2.根据权利要求1所述的采血管识别抓取系统，其特征在于，所述采血管储存装置包括：采血管储存库托架，以及设置在所述采血管储存库托架上的采血管储存库，多个所述采血管放置在所述采血管储存库中，且所述采血管储存库能够沿所述采血管储存库托架的至少一个方向水平拉出。3.根据权利要求2所述的采血管识别抓取系统，其特征在于，所述采血管储存库托架包括最上层托架和最下层托架，所述采血管储存库设置在所述最上层托架上，所述最上层托架能够沿所述最下层托架的至少一个方向水平拉出。4.根据权利要求3所述的采血管识别抓取系统，其特征在于，所述最上层托架与所述最下层托架之间设有至少一个中间层托架，所述最上层托架能够沿所述中间层托架的至少一个方向水平拉出，所述中间层托架能够沿所述最下层托架的至少一个方向水平拉出。5.根据权利要求1所述的采血管识别抓取系统，其特征在于，所述采血管自动识别装置为摄像头、颜色传感器或环境光传感器，所述摄像头、所述颜色传感器或所述环境光传感器通过获取所述采血管的管帽颜色以判断确定所述采血...

【专利技术属性】
技术研发人员：张帅，刘春峰，吴鹏，刘子忠，
申请(专利权)人：上海迈鹊医用机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31