基于六自由度并联机器人的智能钻床制造技术

基于六自由度并联机器人的智能钻床属于智能钻床技术领域，目的在于解决现有技术存在的人工定位精度差和效率低以及钻孔精度差的问题。本发明专利技术包括：基座；下端和基座固定连接的立柱；一端套在立柱上相对立柱上下运动的摇臂；和摇臂左右相对运动的主轴箱；从主轴箱下端伸出和主轴箱内主轴连接并可以做旋转运动和进给运动的钻头；固定在主轴箱下端的位移传感器，主轴伸出主轴箱和钻头连接的一端外圆柱面和位移传感器贴合，通过位移传感器实时采集工件被加工面的位置信息；固定在基座上和钻头位置相对应的六自由度并联机器人，工件设置在六自由度并联机器人的动平台上；以及设置在主轴箱内的控制器，控制器分别与六自由度并联机器人和位移传感器电连接。

Intelligent drilling machine based on six degree of freedom parallel robot

The intelligent drilling machine based on the six degree of freedom parallel robot belongs to the field of intelligent drilling technology, and aims to solve the problems of poor manual positioning accuracy, low efficiency and poor drilling accuracy existing in the prior art. The invention includes a base; and the base is fixedly connected with the lower end of the column; in the column relative to the up and down motion of the rocker arm and spindle box; about the relative motion of the rocker arm; from the lower end extends out of the spindle box and the spindle box spindle connection and can rotate and feed movement of the drill bit; displacement sensor is fixed on the spindle box bottom the spindle extension is connected to one end of the spindle box and the bit outer cylinder and the displacement sensor attached by collecting the workpiece displacement sensor is processed the position information; six DOF parallel robot is fixed on the base and the bit corresponding to the position of the workpiece is arranged on the movable platform of six DOF parallel robot; and a controller is arranged in the the spindle box, the controller is respectively connected with the six DOF parallel robot and displacement sensor.

【技术实现步骤摘要】
基于六自由度并联机器人的智能钻床
本专利技术属于智能钻床
，具体涉及一种基于六自由度并联机器人的智能钻床。
技术介绍
钻床是指要用钻头在工件上加工孔的机床，其中摇臂式钻床由于结构简单得到广泛的应用。通常，在加工工件时，除了需要保证孔的位置精度，还需要保证加工面与钻头一直处于垂直状态。对于只有一个加工面的简单工件，只需要装夹一次便可以加工完毕。但是对于复杂的工件，可能需要在很多不平行的面上钻孔，也有可能在曲面上钻孔，此时需要多次装夹才能保证每次钻孔时钻头垂直于被加工面。这种操作方式，不仅工序繁多，效率低下，而且由于夹具本身精度不高，钻头和被加工表面也很难保证垂直，装夹质量的好坏往往取决于操作人员的技能和经验，随机性大，工作效率低。另外，即使在装夹过程中已经保证钻头垂直于被加工面，但是在加工过程中由于受到温变或者材料硬度不均等因素的影响，可能会使得钻头偏离被加工面法线，导致加工不合格。因此，开发一种智能化的钻床对于提高钻孔精度、提高加工效率以及减少人力资源成本都有着非常积极的现实作用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种基于六自由度并联机器人的智能钻床，解决现有技术存在的人工定本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于六自由度并联机器的智能钻床，包括：基座(1)；下端和所述基座(1)固定连接的立柱(2)；一端套在立柱(2)上的摇臂(3)；和所述摇臂(3)左右相对运动的主轴箱(8)；从主轴箱(8)下端伸出和主轴箱(8)内主轴(8‑1)连接并可以做旋转运动和进给运动的钻头(13)；其特征在于，所述摇臂(3)通过竖直运动驱动机构驱动相对立柱(2)上下滑动；还包括：固定在主轴箱(8)下端的位移传感器(12)，所述主轴(8‑1)伸出主轴箱(8)和所述钻头(13)连接的一端外圆柱面和所述位移传感器(12)靠近，通过位移传感器(12)实时采集工件被加工面的位置信息；固定在所述基座(1)上和所述钻头(13)位置相对应的...

【技术特征摘要】
1.基于六自由度并联机器的智能钻床，包括：基座(1)；下端和所述基座(1)固定连接的立柱(2)；一端套在立柱(2)上的摇臂(3)；和所述摇臂(3)左右相对运动的主轴箱(8)；从主轴箱(8)下端伸出和主轴箱(8)内主轴(8-1)连接并可以做旋转运动和进给运动的钻头(13)；其特征在于，所述摇臂(3)通过竖直运动驱动机构驱动相对立柱(2)上下滑动；还包括：固定在主轴箱(8)下端的位移传感器(12)，所述主轴(8-1)伸出主轴箱(8)和所述钻头(13)连接的一端外圆柱面和所述位移传感器(12)靠近，通过位移传感器(12)实时采集工件被加工面的位置信息；固定在所述基座(1)上和所述钻头(13)位置相对应的六自由度并联机器人(14)，工件设置在六自由度并联机器人(14)的动平台(14-6)上；以及设置在所述主轴箱(8)内的控制器(9)，所述控制器(9)分别与所述六自由度并联机器人(14)和位移传感器(12)电连接。2.根据权利要求1所述的基于六自由度并联机器人的智能钻床，其特征在于，所述竖直运动驱动机构包括设置在立柱(2)顶端的减速器(4)和升降电机(5)以及与所述立柱(2)平行设置的滚珠丝杠(6)；所述升降电机(5)输出端通过减速器(4)和滚珠丝杠(6)的一端连接，所述滚珠丝杠(6)的另一端和所述摇臂(3)形成丝杠螺母副，所述升降电机(5)和所述驱动器电连接。3.根据权利要求1或2所述的基于六自由度并联机器人的智能钻床，其特征在于，所述六自由度并联机器人(14)包括：定平台(14-1)；与所述定平台(14-1)同轴平行设置的动平台(14-6)；设置在定平台(14-1)和动平台(14-6)之间的六个支腿，每个支腿由固定支腿(14-3)和活动支腿(14-4)组成，每个固...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵海波，董吉洪，赵伟国，
申请(专利权)人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，
类型：发明
国别省市：吉林,22