一种机构式变拓扑包装机器人的驱动附属装置制造方法及图纸

一种机构式变拓扑包装机器人的驱动附属装置，该装置的第一电机通过第一螺钉与移动板相连，第二锥齿轮安装在第一电机上，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合，第一锥齿轮焊接于转盘上，转盘安装于中心轴上，转盘可绕中心轴转动，中心轴安装在底座上，虎克铰安装在转盘上，虎克铰连接杆一端与虎克铰相连，另一端与第三连杆相连，第三连杆一端与虎克铰连接杆相连，另一端与滑块相连。该装置结构简单、驱动灵活、便于控制，能巧妙的完成变拓扑包装机器人顶部的开闭及包装的附属动作。

Drive accessory device of mechanism type variable topology packing robot

A drive attachment mechanism type variable topology packaging robot, the device of the first motor first screw and a moving plate connected with second bevel gear mounted on the first motor, second bevel gear meshed with the first bevel gear, the first bevel gear is welded on the turntable, the turntable is arranged on the central axis, the turntable can rotate around the central axis, the center shaft is mounted on the base, Hooke joint installed on the turntable, Hooke and Hooke end of the connecting rod hinge hinge connected with the other end of the connecting rod third is connected with one end of the connecting rod third Hooke hinge connecting rod is connected, the other end is connected with the slider. The device has the advantages of simple structure, flexible driving and easy control, and can skillfully complete the opening, closing and packing of the top of the packaging robot with variable topology.

【技术实现步骤摘要】
一种机构式变拓扑包装机器人的驱动附属装置
本专利技术涉及一种机械设计领域，特别是一种机构式变拓扑包装机器人的驱动附属装置。
技术介绍
近年来，随着社会的不断发展，机器人已经逐渐进入了各行各业，而生产产品往往离不开包装，因此，包装机器人也逐渐成为了人们研究的热点，中国专利ZL201210218278.7公布了一种变拓扑包装机器人机构，该包装机器人机构能够变拓扑，一次完成包装作业任务，结构简单，成型稳定可靠，大大减少多工作站、多模块包装机械作业的程序，在提高包装作业效率的同时，满足人们对食品包装形式多变的需求，但是该包装机器人机构只是一个机构，尚未设计出顶部闭合驱动附属装置，因而使机构的顶部无法闭合，因此有必要设计一种结构简单，控制灵活且不会和机构本身发生干涉的顶部开闭驱动附属装置。目前尚未见有一种结构简单、控制灵活、便于维护且能适合变拓扑包装机器人顶部开闭的驱动附属装置的创新专利技术设计。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机构式变拓扑包装机器人的驱动附属装置，它拥有结构简单、控制灵活和便于维护等优点，能完成一种变拓扑包装机器人的顶部开闭。本专利技术通过以下技术方案实现上述目的：一种机构式变拓扑包装机器人的驱动附属装置，包括直变胞杆、三角变胞杆、复合铰链第三旋转体、第一推杆、复合铰链第四旋转体、第二推杆、主推杆、第四销轴、第二连杆、第二销轴、第三销轴、第一连杆、滑动杆、滑块、第一销轴、第三连杆、底座、移动板、虎克铰、虎克铰连接杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一电机、第一螺钉、侧杆、转盘、第五销轴、第六销轴、复合铰链第一旋转体、复合铰链第二旋转体、第七销轴、中心轴、粘块、第二气缸、模具、第一气缸、机架、滑杆、第一螺钉、第二电机、第二连接板、第一连接板、联轴器、丝杆、滑槽，具体结构和连接关系为：所述第一电机通过第一螺钉与移动板相连，第二锥齿轮安装在第一电机上，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合，第一锥齿轮焊接于转盘上，转盘安装于中心轴上，转盘可绕中心轴转动，中心轴安装在底座上，虎克铰安装在转盘上，虎克铰连接杆一端与虎克铰相连，另一端与第三连杆相连，第三连杆一端与虎克铰连接杆相连，另一个与滑块相连，滑块安装在滑动杆上，滑块可沿滑动杆移动，第一连杆一端通过第一销轴与滑块相连，另一端通过第三销轴与第二连杆相连，第二连杆一端通过第二销轴与侧杆相连，另一端通过第四销轴与主推杆相连，第一推杆一端与主推杆相连，另一端与复合铰链第三旋转体相连，第二推杆一端与主推杆相连，另一端与复合铰链第四旋转体相连，直变胞杆与复合铰链第三旋转体相连，三角变胞杆与复合铰链第四旋转体相连，复合铰链第三旋转体通过第五销轴与复合铰链第一旋转体相连，复合铰链第四旋转体通过第六销轴与复合铰链第二旋转体相连，复合铰链第一旋转体和复合铰链第二旋转体通过第七销轴与侧杆相连，滑杆焊接在机架上，移动板通过滑槽安装在滑杆上，移动板底部通过螺纹与丝杆连接，第二电机一端通过第二螺钉与机架相连，另一端通过联轴器与丝杆相连，第一连接板和第二连接板焊接于机架上，第一气缸安装于第一连接板上，第二气缸安装于第二连接板上，模具安装于第一气缸上，粘块安装于第二气缸上，变拓扑包装机器人机构安装于移动板上。所述移动板上焊接有滑槽。复合铰链由复合铰链第一旋转体、复合铰链第二旋转体、复合铰链第三旋转体和复合铰链第四旋转体装配而成。本专利技术的突出优点在于：1、该开闭驱动结构简单，只需要一个第一电机就可以控制包装机器人顶部同步开闭，在一定程度上具有节能的效果，其附属装置也具有较强的可控性。2、该开闭驱动结构采用杆件来传递力，使传动机构具有较好的传力性能，具有较强的可靠性。附图说明图1是本专利技术所述的驱动附属装置在变拓扑包装机器人机构处于半闭合状态时的主视图。图2是本专利技术所述的驱动附属装置在变拓扑包装机器人机构处于完全闭合状态时的主视图。图3是本专利技术所述的驱动附属装置在变拓扑包装机器人机构处于完全闭合状态时的示意图。图4是本专利技术所述的驱动附属装置的复合铰链的俯视图。图5是本专利技术所述的驱动附属装置的复合铰链的主视图。图6是本专利技术所述的驱动附属装置的侧杆示意图。图7是本专利技术所述的驱动附属装置的主推杆示意图。图8是本专利技术所述的驱动附属装置的移动板示意图。图中标记为：1.直变胞杆；2.三角变胞杆；3.复合铰链第三旋转体；4.第一推杆；5.复合铰链第四旋转体；6.第二推杆；7.主推杆；8.第四销轴；9.第二连杆；10.第二销轴；11.第三销轴；12.第一连杆；13.滑动杆；14.滑块；15.第一销轴；16.第三连杆；17.底座；18.移动板；19.虎克铰；20.虎克铰连接杆；21.第一锥齿轮；22.第二锥齿轮；23.第一电机；24.第一螺钉；25.侧杆；26.转盘；27.第五销轴；28.第六销轴；29.复合铰链第一旋转体；30.复合铰链第二旋转体；31.第七销轴；32.包装纸；33.中心轴；34.粘块；35.第二气缸；36.模具；37.第一气缸；38.机架；39.滑杆；40.第二螺钉；41.第二电机；42.第二连接板；43.第一连接板；44.联轴器；45.丝杆；46.滑槽；47.变拓扑包装机器人机构。具体实施方式：下面结合附图和实施例对本专利技术的技术方案作进一步的描述。如图1、图2、图4、图5、图6和图8所示，本专利技术所述的机构式变拓扑包装机器人的驱动附属装置，包括直变胞杆1、三角变胞杆2、复合铰链第三旋转体3、第一推杆4、复合铰链第四旋转体5、第二推杆6、主推杆7、第四销轴8、第二连杆9、第二销轴10、第三销轴11、第一连杆12、滑动杆13、滑块14、第一销轴15、第三连杆16、底座17、移动板18、虎克铰19、虎克铰连接杆20、第一锥齿轮21、第二锥齿轮22、第一电机23、第一螺钉24、侧杆25、转盘26、第五销轴27、第六销轴28、复合铰链第一旋转体29、复合铰链第二旋转体30、第七销轴31、中心轴33、粘块34、第二气缸35、模具36、第一气缸37、机架38、滑杆39、第一螺钉40、第二电机41、第二连接板42、第一连接板43、联轴器44、丝杆45、滑槽46，具体结构和连接关系为：所述第一电机23通过第一螺钉24与移动板18相连，第二锥齿轮22安装在第一电机23上，第二锥齿轮22与第一锥齿轮21啮合，第一锥齿轮21焊接于转盘26上，转盘26安装于中心轴33上，转盘26可绕中心轴33转动，中心轴33安装在底座17上，虎克铰19安装在转盘26上，虎克铰连接杆20一端与虎克铰19相连，另一端与第三连杆16相连，第三连杆16一端与虎克铰连接杆20相连，另一个与滑块14相连，滑块14安装在滑动杆13上，滑块14可沿滑动杆13移动，第一连杆12一端通过第一销轴15与滑块14相连，另一端通过第三销轴11与第二连杆9相连，第二连杆9一端通过第二销轴9与侧杆25相连，另一端通过第四销轴8与主推杆7相连，第一推杆4一端与主推杆7相连，另一端与复合铰链第三旋转体3相连，第二推杆6一端与主推杆7相连，另一端与复合铰链第四旋转体5相连，直变胞杆1与复合铰链第三旋转体3相连，三角变胞杆2与复合铰链第四旋转体5相连，复合铰链第三旋转体3通过第五销轴27与复合铰链第一旋转体29相连，复合铰链第四旋转体5通过第六销轴28与复合铰链第二旋转体30相本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机构式变拓扑包装机器人的驱动附属装置，包括直变胞杆、三角变胞杆、复合铰链第三旋转体、第一推杆、复合铰链第四旋转体、第二推杆、主推杆、第四销轴、第二连杆、第二销轴、第三销轴、第一连杆、滑动杆、滑块、第一销轴、第三连杆、底座、移动板、虎克铰、虎克铰连接杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一电机、第一螺钉、侧杆、转盘、第五销轴、第六销轴、复合铰链第一旋转体、复合铰链第二旋转体、第七销轴、中心轴、粘块、第二气缸、模具、第一气缸、机架、滑杆、第一螺钉、第二电机、第二连接板、第一连接板、联轴器、丝杆、滑槽，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述第一电机通过第一螺钉与移动板相连，第二锥齿轮安装在第一电机上，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合，第一锥齿轮焊接于转盘上，转盘安装于中心轴上，转盘可绕中心轴转动，中心轴安装在底座上，虎克铰安装在转盘上，虎克铰连接杆一端与虎克铰相连，另一端与第三连杆相连，第三连杆一端与虎克铰连接杆相连，另一个与滑块相连，滑块安装在滑动杆上，滑块可沿滑动杆移动，第一连杆一端通过第一销轴与滑块相连，另一端通过第三销轴与第二连杆相连，第二连杆一端通过第二销轴与侧杆相连，另一端通过第四销轴与主推杆相连，第一推杆一端与主推杆相连，另一端与复合铰链第三旋转体相连，第二推杆一端与主推杆相连，另一端与复合铰链第四旋转体相连，直变胞杆与复合铰链第三旋转体相连，三角变胞杆与复合铰链第四旋转体相连，复合铰链第三旋转体通过第五销轴与复合铰链第一旋转体相连，复合铰链第四旋转体通过第六销轴与复合铰链第二旋转体相连，复合铰链第一旋转体和复合铰链第二旋转体通过第七销轴与侧杆相连，滑杆焊接在机架上，移动板通过滑槽安装在滑杆上，移动板底部通过螺纹与丝杆连接，第二电机一端通过第二螺钉与机架相连，另一端通过联轴器与丝杆相连，第一连接板和第二连接板焊接于机架上，第一气缸安装于第一连接板上，第二气缸安装于第二连接板上，模具安装于第一气缸上，粘块安装于第二气缸上，变拓扑包装机器人机构安装于移动板上。...

【技术特征摘要】
1.一种机构式变拓扑包装机器人的驱动附属装置，包括直变胞杆、三角变胞杆、复合铰链第三旋转体、第一推杆、复合铰链第四旋转体、第二推杆、主推杆、第四销轴、第二连杆、第二销轴、第三销轴、第一连杆、滑动杆、滑块、第一销轴、第三连杆、底座、移动板、虎克铰、虎克铰连接杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一电机、第一螺钉、侧杆、转盘、第五销轴、第六销轴、复合铰链第一旋转体、复合铰链第二旋转体、第七销轴、中心轴、粘块、第二气缸、模具、第一气缸、机架、滑杆、第一螺钉、第二电机、第二连接板、第一连接板、联轴器、丝杆、滑槽，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述第一电机通过第一螺钉与移动板相连，第二锥齿轮安装在第一电机上，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合，第一锥齿轮焊接于转盘上，转盘安装于中心轴上，转盘可绕中心轴转动，中心轴安装在底座上，虎克铰安装在转盘上，虎克铰连接杆一端与虎克铰相连，另一端与第三连杆相连，第三连杆一端与虎克铰连接杆相连，另一个与滑块相连，滑块安装在滑动杆上，滑块可沿滑动杆移动，第一连杆一端通过第一销轴与滑块相连，另一端通过第三销轴与第二连杆相连，第二连杆一端通过第二销轴与侧杆相...

【专利技术属性】
技术研发人员：王汝贵，廖益丰，张成东，袁吉伟，孙家兴，黄慕华，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西,45