【技术实现步骤摘要】
本技术涉及包装机器人设计领域，特别是ー种变拓扑包装机器人机构。
技术介绍
包装机械能够根据产品的类型、产量和精度要求，快速地完成包装作业。就食品的纸盒包装而言，在全球范围内目前仍然采用的是大量的人工作业，人们对食品包装外观多祥化、多层次需求的不断变化，只有人工包装作业才能满足，从而造成食品包装产量的降低，即使有些食品包装采用机械化作业，产量很高，但包装形势单一，并且，大都是通过多个工作站连续的组装操作完成任务，整个作业过程需多模块控制协作完成，机械系统较为复杂。因此，寻求一种既能够满足包装形式多祥性，同时又能进行大批量生产的包装装备，已成为包装机械装备技术革新研究的重要方向。 机构是机器及机器人的骨架和执行器，设计ー种结构简单并能够一次完成固定形状包装作业任务的包装机器人，可大大減少多工作站、多模块包装机械作业的程序，便于更换包装机械结构形式，在提高包装作业效率的同时，满足人们对产品包装形式多变的需求。
技术实现思路
本技术的目的是提供ー种变拓扑包装机器人机构，该机构结构简单并能够快速稳定地一次完成固定形状包装作业任务，将平面纸板形成立体纸盒。本技术通过以下技术方案...
【技术保护点】
一种变拓扑包装机器人机构，其特征是，该机构由主干机构、封盖机构、传动机构和多自由度铰链机构组成，所述主干机构由底座、第一侧杆、第二侧杆、第三侧杆、第四侧杆、第五侧杆、第六侧杆、中心轴、第一侧杆底座铰链、第二侧杆底座铰链、第三侧杆底座铰链、第四侧杆底座铰链、第五侧杆底座铰链和第六侧杆底座铰链组成，第一侧杆、第二侧杆、第三侧杆、第四侧杆、第五侧杆和第六侧杆的下部分别有第一半虎克铰链连接孔、第二半虎克铰链连接孔、第三半虎克铰链连接孔、第四半虎克铰链连接孔、第五半虎克铰链连接孔和第六半虎克铰链连接孔，上部分别有第一侧杆铰链、第二侧杆铰链、第三侧杆铰链、第四侧杆铰链、第五侧杆铰链和第...
【技术特征摘要】
1.一种变拓扑包装机器人机构，其特征是，该机构由主干机构、封盖机构、传动机构和多自由度铰链机构组成， 所述主干机构由底座、第一侧杆、第二侧杆、第三侧杆、第四侧杆、第五侧杆、第六侧杆、中心轴、第一侧杆底座铰链、第二侧杆底座铰链、第三侧杆底座铰链、第四侧杆底座铰链、第五侧杆底座铰链和第六侧杆底座铰链组成，第一侧杆、第二侧杆、第三侧杆、第四侧杆、第五侧杆和第六侧杆的下 部分别有第一半虎克铰链连接孔、第二半虎克铰链连接孔、第三半虎克铰链连接孔、第四半虎克铰链连接孔、第五半虎克铰链连接孔和第六半虎克铰链连接孔，上部分别有第一侧杆铰链、第二侧杆铰链、第三侧杆铰链、第四侧杆铰链、第五侧杆铰链和第六侧杆铰链，第一侧杆、第二侧杆、第三侧杆、第四侧杆、第五侧杆和第六侧杆分别通过第一侧杆底座铰链、第二侧杆底座铰链、第三侧杆底座铰链、第四侧杆底座铰链、第五侧杆底座铰链和第六侧杆底座铰链与底座连接，中心轴固定安装在底座中心，向下伸出； 所述封盖机构由封盖机构第一部件、封盖机构第二部件、封盖机构第三部件、封盖机构第四部件、封盖机构第五部件和封盖机构第六部件组成，该六个部件均为相同的部件，均由封盖机构单杆、封盖机构三角形和单杆三角形铰链组成，封盖机构单杆上开有封盖机构第三子链连接孔，封盖机构三角形上开有封盖机构第五子链连接孔，封盖机构单杆通过单杆三角形铰链与封盖机构三角形连接； 所述传动机构由传动齿轮、转盘、第一虎克铰链、第二虎克铰链、第三虎克铰链、第四虎克铰链、第五虎克铰链、第六虎克铰链、第一推力杆、第二推力杆、第三推力杆、第四推力杆、第五推力杆、第六推力杆、第一半虎克铰链、第二半虎克铰链、第三半虎克铰链、第四半虎克铰链、第五半虎克铰链和第六半虎克铰链组成，第一推力杆、第二推力杆、第三推力杆、第四推力杆、第五推力杆和第六推力杆的一端分别安装有第一半虎克铰链、第二半虎克铰链、第三半虎克铰链、第四半虎克铰链、第五半虎克铰链和第六半虎克铰链，另一端分别通过第一虎克铰链、第二虎克...
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