一种用于机器人手臂的旋转摆动机构、机器人手臂及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于机器人手臂的旋转摆动机构、机器人手臂和机器人，所述旋转摆动机构包括：减速电机，其输出轴穿过第一连接盘固定连接旋转法兰，旋转法兰固定连接摆动支架，摆动支架上设有第一连接部和至少两个第二连接部；还包括第二连接盘，其上设有与摆动支架的第二连接部相配合的第一连接件，所述第一连接件与相配合的摆动支架上的第二连接部铰接；还包括第三连接盘，其上设有第三连接部；还包括电动推杆，其一端与第一连接部铰接，其另一端与第三连接部铰接。本实用新型专利技术降低了手臂关节摆动处结构设计的复杂程度和产品成本，结构设计简单，产品成本低，性价比高。

Rotary swinging mechanism for robot arm, robot arm and robot

The utility model relates to a robot arm and robot for rotary swing mechanism, the robot arm, comprising a rotary swing mechanism: gear motor, the output shaft through the first connecting plate is fixedly connected with the rotation of flange, flange is fixedly connected with the rotary swing bracket, the swing bracket is provided with a first connecting part and at least two second connecting parts; also includes second connecting plates, is arranged on the bracket second and swinging connection of the first connecting piece, the first connecting piece and the swing bracket matched with the second connecting part is hinged; also includes a third connecting plate, which is provided with third connecting parts; including electric push rod, the end of the first connecting part the other end is hinged with the third connecting part. The utility model reduces the complexity of the structure design and the product cost of the swinging joint of the arm joint, has the advantages of simple structure design, low product cost and high cost performance.

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人手臂的旋转摆动机构、机器人手臂及机器人
本技术属于机器人
，涉及一种用于机器人手臂的旋转摆动机构，尤其涉及一种机器人手臂以及包含机器人手臂的机器人。
技术介绍
对于模特机器人的关节运动，手臂旋转运动的轴线与手臂中心线为同一条线；手臂摆动运动的轴线与手臂中心线垂直，若将减速电机放置在与小臂轴线相平行的位置，则需要T型锥齿轮换向器将传动输出到小臂摆动；若采用行星减速电机拆分的方式，将行星减速机放置在摆动轴线上，电机与减速机平行放置，使用同步带轮传输动力，就会受到三级行星减速机尺寸的影响，关节处的结构尺寸就将设计的较大。这样都存在有设计结构复杂，成本过高的技术问题。并且，旋转方向和手臂中心线是同一个轴线，所以实现旋转运动时，可用减速电机输出轴直接驱动旋转运动实现；摆动运动的轴线与手臂中心线是垂直关系，所以要用到换向、拆分减速电机、三铰点机构等方式来实现摆动。这也是手臂旋转和手臂摆动的区别，也就是说，实现手臂旋转容易，实现手臂摆动难。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术的不足或缺陷，提供一种用于机器人手臂的旋转摆动机构和包含有该旋转摆动机构的机器人手臂以及包含机器人手臂的机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于机器人手臂的旋转摆动机构，其特征在于，包括：减速电机(1)，所述减速电机(1)的输出轴穿过第一连接盘(2)固定连接旋转法兰(3)，所述旋转法兰(3)固定连接摆动支架(4)，所述摆动支架(4)上设有第一连接部(4A)和至少两个第二连接部(4B)；第二连接盘(8)，所述第二连接盘(8)上设有与第二连接部(4B)相配合的第一连接件(5)，所述第一连接件(5)与相配合的第二连接部(4B)铰接；第三连接盘(13)，所述第三连接盘(13)上设有第三连接部(12)；电动推杆(9)，所述电动推杆(9)的一端与第一连接部(4A)铰接，其另一端与第三连接部(12)铰接。

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人手臂的旋转摆动机构，其特征在于，包括：减速电机(1)，所述减速电机(1)的输出轴穿过第一连接盘(2)固定连接旋转法兰(3)，所述旋转法兰(3)固定连接摆动支架(4)，所述摆动支架(4)上设有第一连接部(4A)和至少两个第二连接部(4B)；第二连接盘(8)，所述第二连接盘(8)上设有与第二连接部(4B)相配合的第一连接件(5)，所述第一连接件(5)与相配合的第二连接部(4B)铰接；第三连接盘(13)，所述第三连接盘(13)上设有第三连接部(12)；电动推杆(9)，所述电动推杆(9)的一端与第一连接部(4A)铰接，其另一端与第三连接部(12)铰接。2.根据权利要求1所述的用于机器人手臂的旋转摆动机构，其特征在于，电动推杆(9)采用微型笔式电动推杆。3.根据权利要求1或2所述的用于机器人手臂的旋转摆动机构，其特征在于，所述减速电机(1)、第一连接盘(2)、旋转法兰(3)和摆动支架(4)的轴线均位于同一条直线上。4.根据权利要求1或2所述的用于机器人手臂的旋转摆动机构，其特征在于，所述摆动支架(4)具有一片状底部，所述第一连接部(4A)和第二连接部(4B)垂直设置在所述底部上，位于所述底部的同一侧，且第一连接部(4A)设置在底部中部；所述摆动支架(4)底部上设有圆周螺纹孔和中心安装孔，旋转法兰(3)通过螺栓与摆动支架(4)的圆周螺纹孔连接，螺栓穿过摆动支架(4)的中心安装孔将摆动支架(4)与减速电机(1)的输出轴连接。5.根据权利要求4所述的用于机器人手臂的旋转摆动机构，其特征在于，所述摆动支架(4)至少一面视图呈“山”字形结构。6.根据权利要求1所述的用于机器人手臂的旋转摆动机构，所述电动推杆(9)的一端与所述第一连接部(4A)，其另一端与所述第三连接部(12)，均是采用铰制孔螺栓铰接。7.一种机器人手臂，其特征在于，包括：一...

【专利技术属性】
技术研发人员：管俊，刘宿东，
申请(专利权)人：哈工大机器人集团上海有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31