【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于农业植保设备，尤其涉及基于激光测距和路径规划的植保喷雾机器人及喷雾方法。
技术介绍
1、目前，国内外植保喷雾车大部分为适用于果园或菜园的植保喷雾机械分为自走式和无人机两种，其中自走式目前是针对高株作物或果树进行大范围喷施的非跨垄式底盘喷雾车，而无人机适用的作物和工作环境更加广泛，具有更多优势，包括作业效率高、节水节药、对人体危害性小、适应性广等特点。它可以在平原、丘陵、林地、湿地等多种地形中开展作业，同时不会像地面自走式机械一样，在作业过程中对作物产生损害。因此，对于需要在不同地形和气象条件下进行农事作业的区域来说，植保无人机是一种非常有前途和发展潜力的选择；但目前农业领域植保无人机还存在的问题：1)无人机价格偏高，造成农业生产普及率低；2)无人机可持续作业时间短，续航能力差，频繁更换电池不仅成本高，而且耽误作业时间；3)植保无人机载重小，大面积作业时需要频繁地更换药箱，直接影响到作业效率，从而影响到防治成本；4)操作难度大和无法进行大棚作业的弊端，难以适应不同垄距和植株高度的跨垄移动作业，喷雾穿透力和喷施范围都很有限。鉴...
【技术保护点】
1.基于激光测距和路径规划的植保喷雾机器人，其特征在于：所述植保喷雾机器人包括跨垄行走支撑机构和设置于跨垄行走支撑机构上的喷药机构和路径识别模块，在跨垄行走支撑机构的顶端设置所述喷药机构，在喷药机构的上方设置有与喷药机构连通的储药机构，在储药机构上设置有喷施控制器，所述喷施控制器分别与跨垄行走支撑机构、喷药机构、储药机构和路径识别模块电气连接；所述路径识别模块包括位移传感器以及设置于跨垄行走支撑机构上的激光测距传感和视觉摄像头，所述位移传感器、激光测距传感和视觉摄像头分别通过数据与喷施控制器连通，所述喷药机构包括喷药箱体、设置在喷药箱体内部的喷施执行单元、设置在喷药箱...
【技术特征摘要】
1.基于激光测距和路径规划的植保喷雾机器人，其特征在于：所述植保喷雾机器人包括跨垄行走支撑机构和设置于跨垄行走支撑机构上的喷药机构和路径识别模块，在跨垄行走支撑机构的顶端设置所述喷药机构，在喷药机构的上方设置有与喷药机构连通的储药机构，在储药机构上设置有喷施控制器，所述喷施控制器分别与跨垄行走支撑机构、喷药机构、储药机构和路径识别模块电气连接；所述路径识别模块包括位移传感器以及设置于跨垄行走支撑机构上的激光测距传感和视觉摄像头，所述位移传感器、激光测距传感和视觉摄像头分别通过数据与喷施控制器连通，所述喷药机构包括喷药箱体、设置在喷药箱体内部的喷施执行单元、设置在喷药箱体两侧的侧向喷雾模块以及设置在喷药箱体下侧的下喷雾模块，所述喷施控制器与所述喷施执行单元电气连接，所述喷药箱体分别通过喷施执行单元与所述侧向喷雾模块和下喷雾模块连通。
2.根据权利要求1所述的基于激光测距和路径规划的植保喷雾机器人，其特征在于：所述跨垄行走支撑机构包括沿纵向方向相互平行的左行走底座和右行走底座，在左行走底座的前后两端设置有一对竖直平行的左升降气缸，在右行走底座的前后两端设置有一对与所述左升降气缸对应的竖直平行的右升降气缸，在一对竖直平行的左升降机构的顶端之间设置有左支撑梁，在一对竖直平行的右升降气缸的顶端之间设置有右支撑梁；
3.根据权利要求2所述的基于激光测距和路径规划的植保喷雾机器人，其特征在于：在所述左行走底座前后两端的底部分别设置左万向行走轮，在左行走底座的底端中部设置有左驱动轮，在右行走底座前后两端的底部分别设置右万向行走轮，在右行走底座的底端中部设置有右驱动轮，所述左驱动轮和右驱动轮分别通过对应的轮毂伺服电机安装于左行走底座上和右行走底座上，所述轮毂伺服电机与喷施控制器电气连接。
4.根据权利要求1所述的基于激光测距和路径规划的植保喷雾机器人，其特征在于：所述储药机构包括存储箱体和设置在存储箱体内的蓄水箱和用于存储各种药液的多个临时储药盒，所述喷施控制器和位移传感器分别设置于存储箱体内，所述喷施执行单元包括设置在喷药箱体内的混药器、分支接头以及分别...
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