一种飞行清洗机器人系统技术方案

本发明专利技术涉及一种飞行清洗机器人系统，包括悬吊模块、配电模块和清洗机器人模块，悬吊模块固定在墙体顶部，清洗机器人悬挂在悬吊模块下方，配电模块位于悬吊模块与清洁机器人模块之间；清洗机器人模块包括机架、清洗刷组件、惯性测量单元、自动飞行控制单元、传感器组件和动力组件；清洗刷组件位于机架中间，惯性测量单元位于机架内部，自动飞行控制单元位于惯性测量单元右侧；传感器组件分布在机架上，动力组件固定在机架上；上述飞行清洗机器人系统能在高层建筑外墙上进行自主移动清洗、自动避障和自动控制姿态，结构简单、安全性高、成本低，可以满足高层和超高层建筑玻璃外壁的清洗工作。

A flight cleaning robot system

The invention relates to a cleaning robot flight system, including suspension module, power distribution module and a cleaning robot module, suspension module is fixed on the top of the wall cleaning robot, hanging in the suspension under the module, power distribution module is located between the suspension module and the cleaning robot module; cleaning robot module includes a frame and a cleaning brush assembly, inertial measurement unit, automatic flight control unit, sensor module and power module; cleaning brush component is located in the center of the frame, the inertial measurement unit is located in the rack, automatic flight control unit is located in the inertial measurement unit right; sensor components distributed in the frame, the power assembly is fixed on the frame; the flight cleaning robot system capable of autonomous mobile cleaning, in the high-rise building exterior wall automatically automatic obstacle avoidance and attitude control, simple structure, high safety, The utility model can satisfy the cleaning of the glass outer wall of the high-rise building and the super high-rise building.

【技术实现步骤摘要】
一种飞行清洗机器人系统
本专利技术涉及高层建筑玻璃外壁清洁
，具体为一种飞行清洗机器人系统。
技术介绍
随着经济的高速发展，高层建筑越来越多，与此同时对高层建筑外墙的清洗工作变得越来越频繁。由于外墙面积大，高度达几十米甚至几百米，且周围无可攀援的支架，外墙的清洗成为一项繁重、危险的工作。传统的清洗方法主要靠人工清洗，主要是将人置于高空吊篮中，在吊篮里完成清洗工作，危险性高，人员成本高，已经完全不适应现代社会发展的需要。随着科技进步，目前市场上出现了外墙爬行机器人以及利用无人机清洗高层建筑玻璃外墙的方法，如公开号为105231962A的专利技术专利公开了《一种爬行清洗机器人》，利用大气压吸附在外墙上，利用导轨进行外墙的清洗；公开号为205268037U的专利公开了《一种外墙清洗无人机》，利用3对共轴桨控制机体的姿态，利用机载的转动清洗刷进行清洗。但上述方法均存在以下缺陷和不足：1、爬行机器人应用范围小，对表面粗糙不规则的外墙不具有很强的吸附性，甚至难以吸附。操作复杂，成本高。清洗效率比较低；2、普通的清洗无人机的机体相对外墙的位置控制复杂，抗风能力差，清洗效果不佳，而且不安全，一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行清洗机器人系统，包括悬吊模块和配电模块，其特征在于：还包括清洗机器人模块，所述悬吊模块固定在墙体顶部，所述清洗机器人悬挂在悬吊模块下方，所述配电模块位于悬吊模块与清洁机器人模块之间；所述清洗机器人模块包括机架、清洗刷组件、用于感知清洗机器人模块姿态的惯性测量单元、用于控制飞行机器人垂直和水平移动的自动飞行控制单元、用于感知清洗机器人模块与外墙间距离的传感器组件和用于调整清洗机器人模块姿态的动力组件；所述清洗刷组件位于机架中间，所述惯性测量单元位于机架内部，所述自动飞行控制单元位于惯性测量单元右侧；所述传感器组件分布在机架上，所述动力组件固定在机架的四周。

【技术特征摘要】
1.一种飞行清洗机器人系统，包括悬吊模块和配电模块，其特征在于：还包括清洗机器人模块，所述悬吊模块固定在墙体顶部，所述清洗机器人悬挂在悬吊模块下方，所述配电模块位于悬吊模块与清洁机器人模块之间；所述清洗机器人模块包括机架、清洗刷组件、用于感知清洗机器人模块姿态的惯性测量单元、用于控制飞行机器人垂直和水平移动的自动飞行控制单元、用于感知清洗机器人模块与外墙间距离的传感器组件和用于调整清洗机器人模块姿态的动力组件；所述清洗刷组件位于机架中间，所述惯性测量单元位于机架内部，所述自动飞行控制单元位于惯性测量单元右侧；所述传感器组件分布在机架上，所述动力组件固定在机架的四周。2.根据权利要求1所述的飞行清洗机器人系统，其特征在于：所述清洗刷组件包括一对旋转清洗刷和驱动电机，所述旋转清洗刷连接在驱动电机上，所述驱动电机固定在机架上。3.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，朱明勋，
申请(专利权)人：南京信息工程大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32