一种平越接缝擦窗机器人及操作方法技术

本发明专利技术涉及一种平越接缝擦窗机器人及操作方法，在机器人本体行走方向的前方和后方设有能够吸附在所述工作面上的移动吸头，所述移动吸头沿机器人本体的行走方向相对于所述机器人本体往复滑动，移动吸头设有用于吸附在工作面上的真空吸盘，真空吸盘垂直于所述工作面往复移动，机器人本体还设有固定所述移动吸头位置的锁紧装置；操作方法包括移动吸头伸缩方法、越过接缝方法和吸头收纳方法；本发明专利技术的有益效果是：在现有擦窗机器人技术的基础上，采用与机器人本体相对移动位置的移动吸头，可越过工作面的接缝，并能够对墙角部位清洗，设备可作为附件安装，重量轻，方便安装与操作，使用灵活，可显著提高擦窗机器人的操作性能和使用效果。

Flat crossing joint cleaning window robot and operation method

The invention relates to a more flat seam window cleaning robot and operation method in robot walking direction is provided with front and rear can be adsorbed on the moving working surface of the suction head, the mobile robot suction head along the walking direction relative to the robot body to slide back, mobile is used for vacuum suction head the suction on the working surface of the vacuum chuck perpendicular to the working surface of the reciprocating movement of the robot body is also provided with a locking device for fixing the moving position of the suction head; operation method including mobile suction head expansion method, cross joint method and suction head holding method; the beneficial effect of the invention is: based on the existing wipe the robot technology, the mobile robot and the relative moving position of the suction head over the working surface of the joints, and be able to corner cleaning equipment As an accessory installation, the utility model has the advantages of light weight, convenient installation and operation, and flexible use, and can remarkably improve the operation performance and the use effect of the window cleaning robot.

【技术实现步骤摘要】
一种平越接缝擦窗机器人及操作方法
本专利技术属于外墙清洁装置，尤其涉及一种平越接缝擦窗机器人及操作方法。
技术介绍
目前的擦窗机器人，特别是家用的擦窗机器人，采用真空方式吸附在玻璃表面，并在玻璃表面行走，通常一次只能完成一块完整玻璃的清洁擦洗，无法越过有一定缝隙的玻璃接缝，玻璃接缝会使真空吸附力降低或失效，使擦窗机器人从工作面掉落。这一缺陷限制了擦窗机器人的应用和普及。
技术实现思路
本专利技术的目的是提出一种平越接缝擦窗机器人及操作方法的技术方案，使擦窗机器人能够越过工作面的接缝，提高擦窗机器人的应用性能。为了实现上述目的，本专利技术的技术方案是：一种平越接缝擦窗机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的底面设有将所述机器人本体吸附在工作面上的真空吸槽，所述机器人本体的底面还设有驱动机器人本体行走的行走履带，所述机器人本体内设有真空泵，所述工作面设有接缝，在所述机器人本体行走方向的前方和后方设有能够吸附在所述工作面上的移动吸头，所述移动吸头沿机器人本体的行走方向相对于所述机器人本体往复滑动，所述移动吸头设有用于吸附在所述工作面上的真空吸盘，所述真空吸盘垂直于所述工作面往复移动，所述机器人本体还设有固定所述移动吸头位置的锁紧装置。更进一步，所述工作面的接缝是下凹接缝，所述移动吸头伸出所述机器人本体边沿的距离大于所述真空吸槽的长度与所述接缝的宽度之和。更进一步，所述工作面的接缝是凸起接缝，所述机器人本体底面的前沿和后沿设有导坡，所述移动吸头伸出所述机器人本体边沿的距离大于所述机器人本体的长度与所述接缝的宽度之和。更进一步，所述移动吸头安装在一只滑杆的两端，所述滑杆通过滑杆座安装在所述机器人本体的顶面上，所述滑杆在所述滑杆座内滑动。更进一步，所述锁紧装置包括锁紧压头，所述锁紧压头伸出所述机器人本体的顶面往复移动，所述锁紧压头向伸出方向运动时穿过所述滑杆座顶压所述滑杆，阻止滑杆移动。更进一步，所述移动吸头包括真空缸，在所述真空缸活塞杆的顶端设有所述真空吸盘，所述真空泵驱动所述真空吸盘向所述工作面的方向移动；所述真空缸内设有复位弹簧，所述复位弹簧是推动所述活塞杆并使所述真空吸盘向离开所述工作面方向移动的弹簧。更进一步，所述机器人本体设有将所述移动吸头收入机器人本外侧边之内的吸头收纳槽。一种平越接缝擦窗机器人的操作方法，所述平越接缝擦窗机器人是权利要求1所述的平越接缝擦窗机器人，其特征在于，所述操作方法包括吸头移动方法和越过接缝方法，所述吸头移动方法的步骤包括：a.使所述平越接缝擦窗机器人行走到一块平整的所述工作面，避开任何接缝；b.所述真空吸盘向所述工作面方向移动并吸附在所述工作面上；c.解除所述锁紧装置对所述移动吸头的固定；d.所述行走履带驱动所述机器人本体移动，调整所述机器人本体与所述移动吸头之间的相对位置；e.所述机器人本体的锁紧装置固定所述移动吸头的位置；f.所述真空吸盘解除吸附，离开所述工作面；所述清洗操作方法还包括越过接缝方法，所述越过接缝方法的步骤包括：a.采用所述吸头移动方法，调整位于机器人本体行走方向前方的所述移动吸头伸出的长度，使移动吸头伸出所述机器人本体前沿的距离不小于所述机器人本体跨越所述接缝所需的行走距离；b.当所述机器人本体的前沿行走到所述接缝位置时，所述平越接缝擦窗机器人停止行走；c.所述真空吸盘向所述工作面方向移动并吸附在所述工作面上；d.解除所述锁紧装置对所述移动吸头的固定；e.所述机器人本体继续向前行走，越过所述接缝；f.所述机器人本体的锁紧装置固定所述移动吸头的位置；g.所述真空吸盘解除吸附，离开所述工作面。更进一步，在所述越过接缝方法的步骤a中，若所述工作面的接缝是下凹接缝，所述跨越接缝所需的行走距离为机器人本体的真空吸槽长度与所述接缝的宽度之和，若所述工作面的接缝是凸起接缝，所述跨越接缝所需的行走距离为机器人本体的长度与所述接缝的宽度之和；所述平越接缝擦窗机器人是权利要求6所述的平越接缝擦窗机器人，所述吸头移动方法的步骤b或所述越过接缝方法的步骤c中，所述真空缸通过真空源驱动所述真空吸盘移动并吸附在所述工作面上，所述真空吸盘吸附在所述工作面上之后，所述真空缸撤除对真空吸盘的驱动力，所述机器人本体的真空吸槽解除对所述工作面的吸附，所述机器人本体通过所述复位弹簧的作用力与所述工作面保持接触；在所述机器人本体越过接缝后，采用吸头移动方法将所述移动吸头移动到相对于机器人本体的平衡位置。更进一步，所述平越接缝擦窗机器人是权利要求7所述的平越接缝擦窗机器人，所述操作方法包括吸头收纳方法，所述吸头收纳方法是将位于所述机器人本体一侧的所述移动吸头收纳到所述吸头收纳槽中，被收纳到所述吸头收纳槽中的所述移动吸头为被收纳吸头，另一侧的所述移动吸头为非收纳吸头，所述吸头收纳方法的步骤包括：a.所述非收纳吸头的真空吸盘向所述工作面方向移动并吸附在所述工作面上；b.解除所述锁紧装置对所述移动吸头的固定；c.所述行走履带驱动所述机器人本体向被收纳吸头方向移动，直至所述被收纳吸头进入所述吸头收纳槽中；d.所述机器人本体的锁紧装置固定所述移动吸头的位置；e.所述非收纳吸头的真空吸盘解除吸附，离开所述工作面。本专利技术的有益效果是：在现有擦窗机器人技术的基础上，采用与机器人本体相对移动位置的移动吸头，可越过工作面的接缝，并能够对墙角部位清洗，还可实现无真空吸槽吸附条件下对工作的重复清洁，设备可作为附件安装，重量轻，方便安装与操作，使用灵活，可显著提高擦窗机器人的操作性能和使用效果。下面结合附图和实施例对本专利技术作一详细描述。附图说明图1是本专利技术平越接缝擦窗机器人上侧结构图；图2是本专利技术平越接缝擦窗机器人底面结构图；图3是本专利技术平越接缝擦窗机器人的移动吸头结构图，真空吸盘处于不工作的复位状态；图4是本专利技术平越接缝擦窗机器人的移动吸头结构图，真空吸盘处于与工作面的吸附状态；图5是本专利技术平越接缝擦窗机器人吸头最大伸出状态图；图6是本专利技术平越装置与机器人本体分解状态图；图7是本专利技术拆卸平越装置后安装提手的状态图；图8是本专利技术吸头移动方法示意图，真空吸盘吸附在所述工作面上，解除锁紧装置对移动吸头的固定，行走履带驱动机器人本体移动；图9是本专利技术吸头移动方法示意图，机器人本体的锁紧装置固定移动吸头的位置，真空吸盘解除吸附，离开工作面；图10是本专利技术越过下凹接缝方法示意图，移动吸头伸出机器人本体前沿；图11是本专利技术越过下凹接缝方法示意图，机器人本体真空吸槽的前沿行走到接缝位置，真空吸盘吸附在所述工作面上；图12是本专利技术越过下凹接缝方法示意图，机器人本体的真空吸槽越过工作面接缝；图13是本专利技术越过凸起接缝方法示意图，移动吸头伸出机器人本体前沿；图14是本专利技术越过凸起接缝方法示意图，机器人本体的前沿行走到接缝位置，真空吸盘吸附在所述工作面上；图15是本专利技术吸头收纳方法示意图，非收纳吸头的真空吸盘吸附在工作面上，机器人本体向被收纳吸头方向移动；图16是本专利技术吸头收纳方法示意图，收纳吸头进入吸头收纳槽中。具体实施方式目前擦窗机器人的技术日臻成熟，可以对单扇的玻璃进行清洁操作，擦窗机器人能够在工作面上沿各方向自由行走和转弯，并具有智能控制。由于采用真空吸盘技术吸附在玻璃表面，擦窗机器人难以越过玻璃接缝对较大面积的玻璃幕墙等进行清洁工作。为本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种平越接缝擦窗机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的底面设有将所述机器人本体吸附在工作面上的真空吸槽，所述机器人本体的底面还设有驱动机器人本体行走的行走履带，所述机器人本体内设有真空泵，所述工作面设有接缝，其特征在于，在所述机器人本体行走方向的前方和后方设有能够吸附在所述工作面上的移动吸头，所述移动吸头沿机器人本体的行走方向相对于所述机器人本体往复滑动，所述移动吸头设有用于吸附在所述工作面上的真空吸盘，所述真空吸盘垂直于所述工作面往复移动，所述机器人本体还设有固定所述移动吸头位置的锁紧装置。

【技术特征摘要】
1.一种平越接缝擦窗机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的底面设有将所述机器人本体吸附在工作面上的真空吸槽，所述机器人本体的底面还设有驱动机器人本体行走的行走履带，所述机器人本体内设有真空泵，所述工作面设有接缝，其特征在于，在所述机器人本体行走方向的前方和后方设有能够吸附在所述工作面上的移动吸头，所述移动吸头沿机器人本体的行走方向相对于所述机器人本体往复滑动，所述移动吸头设有用于吸附在所述工作面上的真空吸盘，所述真空吸盘垂直于所述工作面往复移动，所述机器人本体还设有固定所述移动吸头位置的锁紧装置。2.根据权利要求1所述的一种平越接缝擦窗机器人，其特征在于，所述工作面的接缝是下凹接缝，所述移动吸头伸出所述机器人本体边沿的距离大于所述真空吸槽的长度与所述接缝的宽度之和。3.根据权利要求1所述的一种平越接缝擦窗机器人，其特征在于，所述工作面的接缝是凸起接缝，所述机器人本体底面的前沿和后沿设有导坡，所述移动吸头伸出所述机器人本体边沿的距离大于所述机器人本体的长度与所述接缝的宽度之和。4.根据权利要求1所述的一种平越接缝擦窗机器人，其特征在于，所述移动吸头安装在一只滑杆的两端，所述滑杆通过滑杆座安装在所述机器人本体的顶面上，所述滑杆在所述滑杆座内滑动。5.根据权利要求4所述的一种平越接缝擦窗机器人，其特征在于，所述锁紧装置包括锁紧压头，所述锁紧压头伸出所述机器人本体的顶面往复移动，所述锁紧压头向伸出方向运动时穿过所述滑杆座顶压所述滑杆，阻止滑杆移动。6.根据权利要求1所述的一种平越接缝擦窗机器人，其特征在于，所述移动吸头包括真空缸，在所述真空缸活塞杆的顶端设有所述真空吸盘，所述真空泵驱动所述真空吸盘向所述工作面的方向移动；所述真空缸内设有复位弹簧，所述复位弹簧是推动所述活塞杆并使所述真空吸盘向离开所述工作面方向移动的弹簧。7.根据权利要求1所述的一种平越接缝擦窗机器人，其特征在于，所述机器人本体设有将所述移动吸头收入机器人本外侧边之内的吸头收纳槽。8.一种平越接缝擦窗机器人的操作方法，所述平越接缝擦窗机器人是权利要求1所述的平越接缝擦窗机器人，其特征在于，所述操作方法包括吸头移动方法和越过接缝方法，所述吸头移动方法的步骤包括：a.使所述平越接缝擦窗机器人行走到一块平整的所述工作面，避开任何接缝；b.所述真空吸盘向所述工作面方向移动并吸附在所述工作面上；c.解除所述锁紧装置对所述移动吸头的固定；d.所述行走履带驱动所述机器人本体移动，调整所述机器人本体与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘树燕，田新甲，张国峰，刘立斌，景洪武，张鹏宇，
申请(专利权)人：北京嘉寓门窗幕墙股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11