一种擦窗机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种擦窗机器人，包括主体以及三个分体，分体包括基体、行走单元、清洁单元、吸附单元以及控制单元，基体与主体的下端转动联接，行走单元以及吸附单元设于基体的底部，清洁单元包裹着基体，清洁单元的底部设有清洁布；基体设有电机，电机与清洁单元相连，控制单元设于基体的内部，控制单元与电机、行走单元、清洁单元以及吸附单元相连。本实用新型专利技术清洁性能高、安全性能高、越障能力强、能够适应长时间大规模的玻璃窗清洁工作。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及自动化领域，特指一种擦窗机器人。
技术介绍
现代建筑水平上升，高层建筑常使用玻璃结构，现大部分玻璃清洁工作由人工完成，费时费力且工作人员安全得不到保障，于是衍生出擦窗机器人，擦窗机器人常包括行走单元、吸附单元以及清洁单元，现有擦窗机器人擦洗能力差、如携带清洁水箱设备辅助擦洗或者加大清洁单元，又将加大擦窗机器人的重量，相应的设计中必须考虑加强吸附单元的吸附能力，这种恶性循环亟待解决办法；再而现有擦窗机器人越障能力差，电池容量低、无法实现大规模的擦洗工作，且擦窗机器人吸附单元容易因沾水、控制故障、电量低等出现失效情况，擦窗机器人无安全防护措施，将造成安全事故。
技术实现思路
本技术为解决现有技术存在的问题，提出一种越障能力强、擦洗能力强、安全性能高的擦窗机器人。本技术为解决现有技术存在的问题所采用的技术方案为：一种擦窗机器人，包括主体以及三个分体，分体包括基体、行走单元、清洁单元、吸附单元以及控制单元，基体与主体的下端转动联接，行走单元以及吸附单元设于基体的底部，清洁单元包裹着基体，清洁单元的底部设有清洁布；基体设有电机，电机与清洁单元相连，控制单元设于基体的内部，控制单元与电机、行走单元、清洁单元以及吸附单元相连。进一步，清洁单元设有储水罐以及喷头，储水罐与喷头相连；喷头与控制单元相连。进一步，吸附单元设有真空吸盘以及排气阀，真空吸盘设于基体的底部，排气阀均匀布置在基体的外沿下部，真空吸盘与排气阀相连，排气阀的喷气方向与基体的底部成150度夹角；真空吸盘以及排气阀均与控制单元相连。进一步，主体顶部设有显示器，所示显示器与控制单元相连。进一步，控制单元设有重力传感器以及距离传感器。进一步，本技术中主体以及分体可以单独使用，也可以配合上支承以及下支承一起使用，上支承设于屋顶边缘，下支承设于地面。进一步，上支承包括底座Ⅰ、控制器Ⅰ、卷扬机Ⅰ、缆绳Ⅰ、滑轮Ⅰ、活动连杆Ⅰ，活动连杆Ⅰ以及卷扬机Ⅰ均安装在底座Ⅰ上；活动连杆Ⅰ的末端与滑轮Ⅰ相连，活动连杆Ⅰ与底座Ⅰ之间设有油缸Ⅰ，卷扬机Ⅰ与缆绳Ⅰ相连，缆绳Ⅰ绕过滑轮Ⅰ与主体相连；控制器Ⅰ与卷扬机Ⅰ以及油缸Ⅰ相连；控制器Ⅰ与控制单元通信；进一步，下支承包括底座Ⅱ、控制器Ⅱ、卷扬机Ⅱ、缆绳Ⅱ、滑轮Ⅱ、活动连杆Ⅱ，活动连杆Ⅱ以及卷扬机Ⅱ均安装在底座Ⅱ上；活动连杆Ⅱ的末端与滑轮Ⅱ相连，活动连杆Ⅱ与底座Ⅱ之间设有油缸Ⅱ，卷扬机Ⅱ与缆绳Ⅱ相连，缆绳Ⅱ绕过滑轮Ⅱ与主体相连；控制器Ⅱ与卷扬机Ⅱ以及油缸Ⅱ相连；控制器Ⅱ与控制单元通信。进一步，上支承设有机器人外接电源、机器人外接水源，机器人外接电源通过电源线与主体相连，机器人外接水源通过送水管与储水罐相连，电源线缠绕在电源线卷筒上，送水管缠绕在送水管卷筒上，电源线卷筒以及送水管卷筒与卷扬机相连。本技术相对于现有技术，其优点在于1、本技术设有三个分体，三个分体同步上下左右移动，独立清洁，分体的清洁单元能够分别顺逆时针自转，能够提高清洁性能；2、本技术设有机器人外接电源、机器人外接水源，能够在增强续航能力、清洗能力的同时保证擦窗机器人的重量不上升；能够完成长时间的清洗工作；3、本技术设有上支承与下支承，擦窗机器人处于清洁状态时，缆绳Ⅱ以及缆绳Ⅰ处于松弛状态，当需要跨越障碍时，控制单元控制吸附单元停止工作，同时控制单元发出指令给控制器，卷扬机收紧缆绳，滑轮Ⅱ、滑轮Ⅰ能够通过油缸Ⅰ以及油缸Ⅱ调整主体与窗户的距离，卷扬机便能够帮助擦窗机器人跨越较大的障碍物，跨障碍能力强，且上支承与下支承相当于为擦窗机器人提供了防护措施，能够提高安全性能；4、本技术设有排气阀，对行走单元以及吸附单元周边的水渍有清洁以及风干的效果，防止行走单元打滑以及吸附单元失效。附图说明图1为本技术一实施例中主体的结构示意图；图2为图1中分体的结构示意图；图3为本技术一实施例的结构示意图。具体实施方式现结合附图以及实施例对本实施例做进一步说明。实施例1参照图1以及图2，本实施例包括主体1以及三个分体2，分体2包括基体3、行走单元4、清洁单元5、吸附单元6以及控制单元，基体3与主体1的下端转动联接，行走单元4以及吸附单元6设于基体3的底部，清洁单元5包裹着基体3，清洁单元5的底部设有清洁布7；基体3设有电机，电机与清洁单元5相连，控制单元设于基体3的内部，控制单元与电机、行走单元4、清洁单元5以及吸附单元6相连。清洁单元5设有储水罐以及喷头，储水罐与喷头相连；喷头与控制单元相连。吸附单元6设有真空吸盘以及排气阀，真空吸盘设于基体3的底部，排气阀均匀布置在基体3的外沿下部，真空吸盘与排气阀相连，排气阀的喷气方向与基体3的底部成150度夹角；真空吸盘以及排气阀均与控制单元相连。主体1的顶部设有显示器，所示显示器与控制单元相连。控制单元设有重力传感器以及距离传感器。本实施例三个分体2的控制单元相互通讯，通过重力传感器确定目标移动方向，三个分体2同步上下左右移动，独立清洁，三个分体2的清洁单元能够分别顺逆时针自转，能够提高清洁性能；排气阀对行走单元4以及吸附单元6周边的水渍有清洁以及风干的效果，防止行走单元4打滑以及吸附单元6失效。主体1的顶部设置的显示器能够显示擦窗机器人的电量、吸附力强度等信息。实施例2参照图3，本实施例与实施例1的区别在于，实施例1中的主体以及分体配合上支承以及下支承一起使用，上支承设于屋顶边缘，下支承设于地面。上支承包括底座Ⅰ8、控制器Ⅰ、卷扬机Ⅰ9、缆绳Ⅰ10、滑轮Ⅰ11、活动连杆Ⅰ12，活动连杆Ⅰ12以及卷扬机Ⅰ9均安装在底座Ⅰ8上；活动连杆Ⅰ12的末端与滑轮Ⅰ11相连，活动连杆Ⅰ12与底座Ⅰ8之间设有油缸Ⅰ13，卷扬机Ⅰ9与缆绳Ⅰ10相连，缆绳Ⅰ10绕过滑轮Ⅰ11与主体1相连；控制器Ⅰ与卷扬机Ⅰ9以及油缸Ⅰ13相连；控制器Ⅰ与控制单元通信；下支承包括底座Ⅱ、控制器Ⅱ、卷扬机Ⅱ、缆绳Ⅱ、滑轮Ⅱ、活动连杆Ⅱ，活动连杆Ⅱ以及卷扬机Ⅱ均安装在底座Ⅱ上；活动连杆Ⅱ的末端与滑轮Ⅱ相连，活动连杆Ⅱ与底座Ⅱ之间设有油缸Ⅱ，卷扬机Ⅱ与缆绳Ⅱ相连，缆绳Ⅱ绕过滑轮Ⅱ与主体1相连；控制器Ⅱ与卷扬机Ⅱ以及油缸Ⅱ相连；控制器Ⅱ与控制单元通信。上支承设有机器人外接电源、机器人外接水源，机器人外接电源通过电源线与主体1相连，机器人外接水源通过送水管与储水罐相连，电源线缠绕在电源线卷筒上，送水管缠绕在送水管卷筒上，电源线卷筒以及送水管卷筒与卷扬机Ⅰ9相连。擦窗机器人处于清洁状态时，缆绳Ⅱ以及缆绳Ⅰ10处于松弛状态，当需要跨越障碍时，控制单元控制吸附单元6停止工作，同时控制单元发出指令给控制器，卷扬机收紧缆绳，滑轮Ⅱ、滑轮Ⅰ11能够通过油缸Ⅰ13以及油缸Ⅱ调整主体1与窗户的距离，主体1与窗户的距离信息通过距离传感器获取，卷扬机便能够帮助擦窗机器人跨越较大的障碍物，跨障碍能力强，且上支承与下支承相当于为擦窗机器人提供了防护措施，能够提高安全性能。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种擦窗机器人，其特征在于，包括主体以及三个分体，所述分体包括基体、行走单元、清洁单元、吸附单元以及控制单元，所述基体与主体的下端转动联接，所述行走单元以及吸附单元设于基体的底部，所述清洁单元包裹着基体，所述清洁单元的底部设有清洁布；所述基体设有电机，所述电机与清洁单元相连，所述控制单元设于基体的内部，所述控制单元与电机、行走单元、清洁单元以及吸附单元相连。

【技术特征摘要】
1.一种擦窗机器人，其特征在于，包括主体以及三个分体，所述分体包括基体、行走单元、清洁单元、吸附单元以及控制单元，所述基体与主体的下端转动联接，所述行走单元以及吸附单元设于基体的底部，所述清洁单元包裹着基体，所述清洁单元的底部设有清洁布；所述基体设有电机，所述电机与清洁单元相连，所述控制单元设于基体的内部，所述控制单元与电机、行走单元、清洁单元以及吸附单元相连。2.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述清洁单元设有储水罐以及喷头，所述储水罐与喷头相连；所述喷头与控制单元相连。3.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述吸附单元设有真空吸盘以及排气阀，所述真空吸盘设于基体的底部，所述排气阀均匀布置在基体的外沿下部，所述真空吸盘与排气阀相连，所述排气阀的喷气方向与基体的底部成150度夹角；所述真空吸盘以及排气阀均与控制单元相连。4.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述主体的顶部设有显示器，所示显示器与控制单元相连。5.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述控制单元设有重力传感器以及距离传感器。6.根据权利要求2所述的擦窗机器人，...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟辉，
申请(专利权)人：湖南人工智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43