一种基于麦克纳姆轮的物流机器人车身结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于麦克纳姆轮的物流机器人车身结构，包括：车架、固定在车架顶面的置放平台、安装在车架底面的四个驱动轮组件。车架由水平固定支架和两个竖直固定支架构成，驱动轮组件包括：对顶单纵臂、麦克纳姆轮、驱动电机及减震器。四个驱动轮组件内的对顶单纵臂相互平行，同侧的两个对顶单纵臂可在同一竖直平面内上下摆动。本实用新型专利技术能万向行驶且具有超强路面适应能力。

【技术实现步骤摘要】
一种基于麦克纳姆轮的物流机器人车身结构
本技术涉及物流机械设备
，尤其涉及一种基于麦克纳姆轮的物流机器人车身结构。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，AGV(AutomatedGuidedVehicle)在制造业自动化领域和自动化仓储物流系统中得到了广泛的应用。其中全方位移动AGV由于能够实现前后、左右和自转3个自由度的运动及其复合运动而受到越来越广泛的关注。与传统AGV相比，全方位移动AGV可以沿任意方向平动，以任意半径旋转，因此非常适合工作在空间狭窄有限、对机动性要求高的场合。全方位移动AGV有多种形式，其中基于麦克纳姆轮的全方位移动AGV由于每个轮不需要转向装置，并以其卓越的全方位移动性能而成为一个研究的热点。基于麦克纳姆轮运动平台的主要优点在于：1）可沿纵向、横向及任意角度的斜向平动；2）转弯半径为零，即可绕平台中心原地任意角度转向；3）在运动过程中任何时候均无需改变轮子的转向，简化了机械结构设计。目前市面上的普通AGV通常采用充气橡胶轮和舵轮，前者在受压时充气轮胎能弹性变形，可以保证多个轮子在地面行走时不打滑，后者只能在平整路面行驶。以上两种结构不能有效的接触地面从本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于麦克纳姆轮的物流机器人车身结构，包括：车架、固定在所述车架顶面的置放平台、安装在车架底面的四个驱动轮组件，其特征在于，所述车架由水平固定支架和垂直固定在所述水平固定支架底面的两个竖直固定支架构成，所述两个竖直固定支架位于所述水平固定支架底面的中线上；所述驱动轮组件包括：一端铰接在所述竖直固定支架上的对顶单纵臂、铰接在所述对顶单纵臂另一端上的麦克纳姆轮、设于所述对顶单纵臂一侧的驱动电机、倾斜连接在所述对顶单纵臂与所述水平固定支架之间的减震器；所述四个驱动轮组件内的对顶单纵臂相互平行，同一竖直固定支架上对称铰接有两个对顶单纵臂，且该两个对顶单纵臂在同一竖直平面内上下摆动。

【技术特征摘要】
1.一种基于麦克纳姆轮的物流机器人车身结构，包括：车架、固定在所述车架顶面的置放平台、安装在车架底面的四个驱动轮组件，其特征在于，所述车架由水平固定支架和垂直固定在所述水平固定支架底面的两个竖直固定支架构成，所述两个竖直固定支架位于所述水平固定支架底面的中线上；所述驱动轮组件包括：一端铰接在所述竖直固定支架上的对顶单纵臂、铰接在所述对顶单纵臂另一端上的麦克纳姆轮、设于所述对顶单纵臂一侧的驱动电机、倾斜连接在所述对顶单纵臂与所述水平固定支架之间的减震器；所述四个驱动轮组件内的对顶单纵臂相互平行，同一竖直固定支架上对称铰接有两个对顶单纵臂，且该两个对顶单纵臂在同一竖直平面...

【专利技术属性】
技术研发人员：易频，田冲，
申请(专利权)人：深圳若步智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44